Omronin servosta ja enkooderista kysymys

[Jarkko Nieminen]

Moi,

Sattui jäämään käteen 3 kpl omronin SGMAH-08AAA6CD-OY servoja. Tuo perässä oleva encoder mietityttää, eli se on tyyppiä (High-resolution serial encoder) 13 bittinen incremental encoder. Saakos tuosta jollain taiteiltua ulos (lisäpiirillä) normaalit A ja B vaiheet esim Granite devicen ohjaimille?

-Jarkko

[Kremmen]

Voinpa iltasella tsekata jos tuo koodi löytyisi meikän prujuista.
Se voi olla myös sarjaenkooderi jolloin ei onnistu.

[Jarkko Nieminen]

Moi,

Elikkä ilmeisesti on juuri sarjaenkooderi, niin kuin tuossa tekstissä kirjoitin Eli (High-resolution serial encoder) lainaus suoraan omronin manuaalista.
Eli sitten toimii kait tällä http://www.digikey.com/product-detail/en/AMT102-V%20KIT/102-1307-ND/827015

-Jarkko

[Kremmen]

Niinpä kirjoitit, mutta kun olin tien päällä ja luin sen kännykästä niin ei jäänyt päähän.
Eli joo, tuo kone on koodin perusteella 3000 rpm 750W 200 V ja siinä in perässä 13-bittinen (8196ppr) inkrementtianturi Koodin perusteella siinä olisi myös jarru - näkyykö semmoista? Usein Yaskawan jarrullisissa servoissa on 3 MIL-liitintä. Moottori on Sigma II-sarjaa mistä olisi jo heti voinutkin päätellä, että sarjadataa se enkooderi lähettää. Tuollaisen korvikkeen voinee sinne laittaa vaikka kyllä se vähän raisk.. öö.. säätämiseltä tuntuu. Se alkuperäinen enkooderi (tod. näk Sony) on todennäköisesti paljon laadukkaampi. Mutta minkäs teet.
Millä tavalla noi "jäi käteen" - eikö sulla ole missään niitä alkuperäisiä servopakkeja? Vaikka Graniten vehkeet ei ole mitään kiinankuraa, niin kyllä alkuperäinen SGDH tms Sigma II servo-ohjain kuitenkin pesee ne. Toki noi graniititkin varmaan pelaa; en ole niiden kanssa itse touhunnut mutta paperilla ne näyttää hyvältä. Sigmat tietenkin osaisi tuon enkooderin heti suoraan.

[Jarkko Nieminen]

Moi,

Ok, kiitos Kremmen. Juu jarrullisia sigma II:sia ovat. Ne tuli yhden purkulaitteen mukana, mutta ei ollut noita servopakkeja enää missään..... harmi sinänsä. Ebayssäkin pyytävät noista mansikoita. No pidämpä nää jemmassa ja katsotaan jos vaikka tulis jostain pakit vastaan. Mulla kun on ne 400W panasonicit menossa nyt masiinaan kiinni. Sain sen sun piirtämän käynnistysvirtasysäyksenvaimentimen juuri valmiiksi ja hyvin toimii.

-Jarkko 

[Kremmen]

OK, hyvä kuulla että vehkeet pelaa.
Joo, on noilla Sigmoilla tietenkin hintansa. Hupaisana detaljina kävin juuri näiden viestien välissä hakemassa postista yhden marsuun tulevan SGDH-20:n jonka löysin Saksan eBaysta järkihintaan. Joutui siitäkin pulittamaan yli 400 vaikka koetin tehdä alkuperäiseen pyyntiin verrattuna aika härskin hintaehdotuksen. Mutta eipä se paha ole kun tylyimmät pyynnit on pitkälti toista tonnia kipale. No, onneksi tämä yksilö näyttää olevan hyvissä sielun ja ruumiin voimissa eli tunnistaa moottorin heti kun enkooderin kytkee kiinni. Se hyvähän noissa Yaskawan (Omronit on oikeasti Yaskawaa) vehkeissä on, että niitä liikkuu ja dokumentaatiota löytyy.

[Hannu]

Lueskelin tuossa vanhoja juttuja kun on pulma omronin servojen kanssa.
Eli mulla on parametrointiin tarkoitettu kapula R88A-PR02W joka sopii uudempaan SGDH sarjaan
jossa on omronin joku oma liitin mutta kun pitäisi saada kapula kiinni vanhempaan servopakkiin R88D jossa normi
9 pin D liitin tai joku muukin konsti käy jolla pääsen käpistelemään servopakkia.

[Kremmen]

R88D:n CN3-liitin (ohjelmointi) pinout:

1 - TXD+
2 - TXD-
3 - RXD+
4 - RXD-
5 - PRMU (kytke +5 V jos käytät kapulaa, 0 V jos PC:tä)
6 - RT1
7 - RT2 (jos vain 1 yksikkö eli ei ketjutettu niin oikosulje RT1 ja RT2 keskenään)
8 - +5V lähtö
9 - GND

Mutta sitten. Minulla olevien manuaalien mukaan SGDH -sarjalaisia ohjelmoitaisi kapulalla jonka tyyppi on JUSP-OP02A-2. Melkein saman näköinen mutta vähän isompi. Minulla ei sellaista ole kun omiani ohjelmoin suoraan PC:ltä. Sigma II:n manuaalista kuitenkin löytyy sen CN3-liittimen pinout ja kriittiset signaalit. Voit kokeilla työstää välikaapelin jossa tämän kuvan mukaiset kytkennät: https://www.dropbox.com/s/6tzputuc0tj4oij/Kapulan%20Johto%20-%20Page%201.png. Vaihtoehdot a) ja b) sen vuoksi että ei voi tietää onko kapula olevinaan päätelaite vai modeemi. Kokeile ensin vaihtoehtoa a).
Välikaapelia varten joudut hommaamaan 14-pinnisen D-sub micro-D liittimen. Niitä on ainakin ollut eBay-trokareilla kaupan, sieltä olen joitakin hommannut. Myös Digikey ja Mouser pystynevät auttamaan. Tuossa vaikkapa Mouserin esitys tarjonnasta http://fi.mouser.com/Connectors/D-Sub-Connectors/D-Sub-Micro-D-Connectors/_/N-9gy8h?P=1z0wxopZ1z0wxnw. En nyt jaksa ulkoa muistaa kumpaa sukupuolta pitäisi olla, mutta ehkä se oikea tuolta löytyy.