Terve

Laitanpa tämän tässävaiheessa tänne, kun tuntuu pään seinäänhakkaamiselta säätäminen. Jos saisi apuja.

Kyseessä on siis 70-luvun romanialainen sorvi, joka painaa muistaakseni 2,5 tonnia. 600 pyörii johteitten päällä ja 1,5metrin kärkiväli.
Kun kiristän kuusi M8-ruuvia, voin käyttää tätä Linuxcnc:llä. Pyrkimys tässä oli, että manuaalikäyttö ei saa vaikeutua.
Poikkikelkan trapetsiruuvi on korvattu 16mm:n kuularuuvilla, jonka takapäässä kytkin ja moottori. Tämä kytkin vapautetaan löysäämällä neljä ruuvia. Pitkittäiskelkkaan on lisätty 24mm:n kuularuuvi, jonka mutterin saa vapautettua irroittamalla kaksi ruuvia. Kummassakin ruuvissa on 5mm:n nousu ja moottorit on kotoisin puominostureista, sivuttaisliikkeestä ja niissä on alennusvaihde. Kiinantamut käyttävät näitä moottoreita.
Takaisinkytkennän pulssit on otettu mittalaitteen sauvoista.
PC:ssä on Mesan 5i25 kortti ja 7i77 kortti on toisessa kotelossa tamujen kanssa.

Nyt on ongelmana etten saa X-akselia rauhoitettua, vaan se menee nykäyksittäin tai jää soutamaan edestakaisin. Yritän liittää tähän videon (kun se vaan joskus valmistuisi). Videossa näkyy kartio huonolla pinnalla ja ohjelma millä se on ajettu, sekä yleissilmäys koneesta ja ongelmasta. Lopuksi joggailua, missä näkyy soutaminen parhaiten.

Lisäksi siinä näkyy PNCconf, millä yritän saada PID-säädön kohdalleen, mikä on vaivalloista, koska jotain arvoa jos yrittää muuttaa pitää toi conf sammuttaa ja mennä taas L-cnc:n puolelle kokeilemaan. Argh, menee hermo! Ja mitä nuo muut säädöt on motor/encoder conf.-sivulla? Olen osannut laittaa vaan P14, I9, ja D4 tuohon. Ehdotuksia niin menen kyllä kokeilemaan.

https://youtu.be/6X8RFcs5eps

Itse varmaan kokeilisin ensimmäisenä ristiinkytkentää X<=>Z tai miten nyt tuossa koneessa akselit nimetäänkään...
Mikäli vika siirtyy niin sitten olet jo paljon viisaampi eli joko softassa on toisella akselilla asetukset väärin tai sulla on viallinen osa.
Näitä voit sitten yksi kerrallaan lähteä rajaamaan pois....

Onko kellään tuota Mesan 7i77 korttia käytössä ja jaksaisi katsoa onko asetukset samalla hehtaarilla?

Totanoin..

Olen pikkaisen sitä mieltä ettei sun hyödytä pummata yhtään keltään P I D arvoja mikäli kaikki kamppert ei ole samoja!

Ajat kiinan tamuilla servoja, kolmivaihemoottoreita vai mitä?? Soveltuuko jonkun opuksen mukaan tamut servopääteasteiksi??

No enivei avaa linuxcnc sekä Hal scope sekä Calibration välilehdet. Voit tehdä siis säätöjä kaikkien ollessa yhtä aikaa tulilla. Valibration välilehden ok ja test painikkeita kannattaa arvon muuttamisen jälkeen ränkätä huolella, jostain kumman syystä ei yhdellä tunnu menevän perille.

Hal scopeen asetat tutkittaviksi signaaleiksi esm. axis.0.ferror sekä axis.0.joint-vel-cmd signaalit. Eli ohjaus sekä paikoitusvirhe. Seuraamalla paikoitusvirheen käyttäytymistäpääset jyvälle missä säädöissä mennään. Ferror olisi optimi mikäli on pelkkä tasainen viiva. Halscopen toiminnan sisäistämiseen ja signaalien skaalauksen saaminen oikeiksi on oma projektinsa, kannattaa varata viinipullo sen sielunelämän selvittämiseksi

Anna I Ja D arvojen olla O. Kasvata P arvoa niin kauan kunnes piiri alkaa juuri ja juuri värähtelemään eli pitkän joggauksen aikana ferrror signaali kasvaa viivasta siniaalloksi. Aloita maltillisella jog nopeudella ja kasvata pikkuhiljaa. Hätäseis tatti on syytä olla hollilla ettei paikat hajoa. Oma intuitio asiaan oli että P on hollillaan kun 700mm/min nopeudella saan kiihdytysrampin jälkeisellä tasaisella nopeudella piirin nippanappa värähtelemään ja värähtely loppuu jos looettaa joggauksen tai vaihtaa suuuntaa. Aseta seuraavaksi P arvo vaikka 0,75x äskeinen löydetty maksimi arvo. Pikku marginaali on mielestäni syytä jättää. Esm myötäjyrsinnässä tai nurkissa missä työstövoimat on karvan epämääräisiä voi piiri lähteä lapasesta. Voit iteroida jälkeenpäin vielä lisää kun ollaan hehtaarilla. Mitä enemmin siis kasvatat P:tä sitä vihaisemmin reagoivan saat piiristä.

Seuraavaksi alat korjaamaan seurantavirhettä FF1 arvolla Aloita jostain 0,0001 ja lisää vaikkapa dekadilla niin löydät dekadihaarukan missä oikea arvo lymyyää.

FF1 arvolla saa paikkavirheen jopa positiiviseksi eli todellinen asema menee komennetusta yli.

Omassa Koneessa

P 45
I 0.0014
D 0.015
FF1 0.118
FF2 0.00045

Mutta edelleen näillä et tee omassa koneessasi mitään.

Koko härdelliinhän vaikuttaa sitten myös  käsikädessä servo period, max acceleration arvot eli jos ronkkii niin saa koko shown käydä uusiksi.

Servopurkit on sitten myös syytä olla hehtaarilla. Deltan purkut oli helpot, yks bitti poikittain ja 10min joggailua niin on purkin sisäiset säädöt kunnossa.

Koitan tossa penkoa noi linkit joilla itse pääsin tuunauksesta jyvälle

Jep, kiitos ttontsa, just tätä kaipasin! Ei mtn hajua soveltuuko mikään mihinkään, mutta nyt kässään vähän paremmin mitä pitäisi tehdä.

Jep pikkuhiljaa alkaa selviämään. Tamun parametointi auttaa, kun neljä päivää näppäilee ja säätää! Pienille taajuuksille piti saada vääntöä lisää. Seuraavaksi pitää asentaa jäähdytys moottoreille, kun tuntuvat kuumenevan roimasti. Kyllä se siitä, tai sitten pääsee savut moottoreista.