Terve

Eli tuon 5-akselisen koneen kehittäminen on ollut jonkin aikaa jäissä, kun aikaa sille ei ole riittänyt.
Tässä yksi näistä syistä. Eli talliin on tullut porttaali kone jossa X ja Y liike noin 900mm ja  Z-liike noin 300mm.
Koneessa on omronin AC-serco ohjaimet X suunnassa 2 kpl 750w ja y suunnassa 1kpl 750w.

Eli X akselia komennetaan kahdella servolla yhtä aikaa ja tämä on tuottanut nyt jonkin verran päänvaivaa.
Viikonloppu meni flunssaa potiessa ja nyt pikku hiljaa alkaa olo helpottamaan.
No viikonloppuna kerkesi asiota miettimään ja päädyin seuraavaan ratkaisuun.

Eli EMC2 HAL:lia pitäisi hieman päästä tökkimään.
Tarkoitus olisi tehdä kaksi erillistä pid looppia X-akselille, joita molempia komennettaisiin samalla
paikkatiedolla.

Toisen servon karkaaminen tai jostain virheestä johtuva epäsynkka voisi olla tuhoisa.
Niin tarkoitus olisi tehdä uusi parametri jossa olisi absoluutti arvo X1 ja X2 servojen nykyisten paikkojen erotuksesta. Jos erotus kasvaa liian suureksi annetaan hälytys että akselit ei synkronissa ja katkaistaan vahvistimilta virrat.

Nuolla eväillä tuon saisi toteutettua hyvin.
Ainoa ongelma on miten saan monistettua PID loopin niin, että ne ottaa vastaan saman komennon ja
käyttää samoja parametriä mutta ovat kuitenkin erillisiä PID-looppeja.
Samoja parametrejä käyttäisin sen takia, että akselin PID-luuppien virittäminen onnistuisi mutkattomammin.
Mikäli en käyttäisi samoja parametrejä olisi säätöjä tehdessä vahvistimilla eri parametrit ja tämä saattaisi aiheuttaa ongelmia.



Miten saan luotua HAL:liin uuden parametrin esim. sen kahden todellisen paikan erotuksen absoluuttisena.
Entä kuinka saan sitä käytettyä sammuttamaan vahvistimet(amplifier enable signaalin sammutus).

Tottakai nämä selviäsi käyttöohjeesta, mutta jos joku osaisi hiukan potkia oikeaan suuntaan niin ei menisi niin mahdottomasti aikaa siinä alustalähtien opiskelussa.
Vaan pääsisi heti asiaan.



Laittelen illan mittaan tai huomenna siitä tonne picasan sivuille kuvia.
Jos olo sen verran helpottaa että viitsin tallissa käydä.

Tässä muutama kuva.

Laittelen lisää jahka saan siihen työstöpöydän ja karan kiinni.

http://picasaweb.google.com/JSSKangas/Porttaalikone#

Terve!

Mitäs meinasit koneella työstää?
Olen yhden tuollaisen nyt rakentanut CNC-ohjatuksi robottiohjauksen jäljiltä DSPmc/IP-ohjaimella. Kummallekin Y-servolle on identtinen PID-paikoitus loop DSPmc:llä ja nopeusloopit servoissa. Dynamiikan säätäminen vain on työlästä ja gantryn palkki on varsin joustava.

Tv. Arto

Terve

Tosiaan EMC:llä ton on tarkoitus laittaa hengittämään.
Mesan korti yhdellä servo liityntä kortilla riittää juuri tuohon hyvin eikä ole
edes kovin kallis.

Palkki joustaa jotain, mutta on hyvin minimaalista.

Saas nähä mikä tuosta tulee....

Terve

Juuri sain konffattua tuon emc2:n mesan kortilla siten että se ohjaa kahta servoa
yhdellä akselilla. saas nähä kuinka äijän käy...

No pelaan kumminkin varman päälle ja testaan konffin irtonaisilla servoilla.
Näin säästyy monelta murheelta.

Nyt ei muuta kun unta palloon ja huomenna testailua.

Terve

http://www.youtube.com/watch?v=MNPTofQksJw

Tuossa koeajo videota PID-säätöjen jälkeen.

NN: palkki joustaa jotain 1mm luokkaa käsin väännettynä molempien kuularuuvien päästä.
Pid loopin kohdilleen ajoon on jonkinmoinen rutiini kehittynyt, eikä siihen mennyt kuin 1h kun noi kaiki akselit toimi keskenään oikeen hyvin.
Synkronointi virhe kahden servon välillä pysyy 0,01mm luokkaa vaikka kuinka konetta häiritsisi.

Kirjoittelin tuohon EMC2:en uuden HAL komponentin joka valvoo Kahden samalla Y akselilla olevan servon synkronointia ja tekee hätäseis toiminnon  mikäli ylittää parametrillä säädettävän arvon.
Nopeampi puoliska ajetaan 18000mm/min jolloin seuranta virhe oli +- 0,02 mm luokkaa.
Vielä tuosta olisi tarkoitus parannella hiukan.
Pienemmillä syöttönopeuksilla virhe on noin 0,003mm luokkaa.
Hiukan tihiemmällä välityksellä ruuvien ja moottorien välillä pääsisi vieläkin parempiin lukemiin.
Mutta lienee turhaa.

Mak nopeus jotain 40000-50000 mm/min luokkaa.

Laittelen leikkuu videota kunhan saan karan kiinni.

http://www.cnc-tekniikka.com/CNC-forum1/index.php?topic=451.msg2887;topicseen#msg2887

Lainaus käyttäjältä: Jussik - 18.12.08 - klo:15:50
Terve

Tänään ensi lastut alumiinista tuolla porttaalikoneella.
2 leikkuunen halk 6mm terä lastun paksuus 1 mm leikkuunopeus 250mm/min.
Lopputulos 2 terää poikki, silta(25mm alumiinia) värisi niin lujaa että terä haukkasi jyrsityn uran reunaan.

Lopputulos liian heikko rakenne alumiinin jyrsintään.

Tämän takia painotin sen rakenteen jämäkkyyttä.

Tulee mieleen että tuossa koneessa tulee y-akselin johteille aika pitkä vipuvarsi (-> momenttia) mikäli työstettävää kappaletta ei ole nostettu tuosta perustasosta ylemmäksi.

Terve

Nostin 460mm perustasosta ylemmäs.
Siltikin taipui, vaikkakin nuon paksu palkki, en olisi uskonut.
Todennäköisesti pulttaan sinne taakse koko matkalta 25mm teräslevyn tasaamaan
kiihtyvyyksiä ja jäykistämään sitä siltaa.
Samalla saa toimia siinä hyvänä lastusuojana.

Puuta tuolla on tarkoitus pää asiassa työstää, siihen jäykkyys riittää.

Karan kiinnitys uusittu ja palkin taipuma korjaanttui sillä jopa siedettäväksi.
Nyt sillä voidaan puuta jyrsiä.

http://www.youtube.com/watch?v=3RsMZPibenE

http://www.youtube.com/watch?v=QWVqfZYrVVw

Aikas vauhdikasta ! Millainen karamoottori on karalla ja millaiset kierrosnopeudet ?

Jussi

Terve

Kara on 1,6kW ER20 kartiolla kierroksia 18000 rpm max.
eikä ole edes mahdottoman painava.
Ohjaus normi taajarilla, tosin parametrit joutuu säätämään.


Tilaan noita karoja pian, voisin ottaa muidenkin tilauksia samaan lähetykseen.
Eli kara ja muuta tavaraa löytyy täältä:
http://www.infodelta.it/
minimi tilaus erä on 2000e joten muidenkin tavaroita mahtuisi tilaukseen.
Rahti ja jotain pientä kulua tulisi lisäksi.

Damencnc taitaa kaupata samoja karoja 380€ eli eipä oo kovin kallis valmiiksi karaksi:
http://www.damencnc.com/damencnc.php?dir=cpt&PHPSESSID=3caa784a71f2f6857017e807ddb5d305&langId=EN&idType=9&PHPSESSID=3caa784a71f2f6857017e807ddb5d305

Terve

Ottaa aika siivun välistä...
Infodeltan hinta on 227e.
siihen jokunen kymppi(40-60e) rahtia päälle.

Saattaisin olla mukana tuollaisen 1,6kw karan tilauksessa. Laittakaa vaikka e-mailia jos meinaatte tilata tässä joskus keväällä noita.

Terve

Kyllä niitä tilataan varmaan tässä 1-2kk sisällä.