Myytävänä erillaista tavaraa. Tarjoukset YV:nä

http://picasaweb.google.com/Porepe76/MyytVN#

Ilmaiseksi ei saa, mutta tarkoitus ei ole ryöstää ketään... ;D

Tuolla esimerkki keskusoitelun teosta

http://www.cnccookbook.com/CCMilllOneShot.htm

Mastec-> Masku->Turunseutu.

Kymmenien vuosien kokemuksella terät, tarvikkeet, teroitus laikat... Etc...
Tuoteita yli 70.000
Harrastaja ystävällinen metlliteollisuuden kauppa Maskussa, jossa jopa neuvotaan millaisen terän tarvitset mihinkin työstöön etc...

Hinta esimerkkejä ( tämän päivän hinta alv:0% )

Hss kierukka porat morse kartiolla

- 14mm   10,50
- 16mm   8,50
- 20mm  12,00
- 25mm  31,00 ( erikoispitkä )
- 30mm  21,20

kovametalli jyrsinteriä ( hieno rouhinta profiili )  ( hinnat vaihtelevat  päivittäin )

- 6mm   21,00


Hss rouhinta viimeistely 6mm 19,50

Hss 22mm rouhinta 35,00

Netti sivuilla on tarjous Hss jyrsin teriä ulos heitto hintaan alk 3 euroa/kpl

Itse olen teräni hakenut tuolta jo viimeiset pari vuotta, eikä ole pahaa sanottavaa ja asiakas palvelu on Turun alueen parasta.

Yrityksille laskulla ja yksityisille Email lasku-> maksu-> paketti liikkeelle

SUOSITTELEN LÄMPIMÄSTI.

http://kotisivu.dnainternet.net/mastec/tarjous.htm
http://kotisivu.dnainternet.net/mastec/

Ps: sivustojen päiväykset ovat mitä ovat, mutta tarjoukset ovat voimassa.

Olisikos jollakulla tietoa mitä trankkuja tuo karan ohjaus käyttää, kun olis yks vario mallin piirikortti paskana ja kiinan poika on hionut pääte trankuista koodit pois... 2-3 trankkua räjähtänyt :o  ???

Tervehdys kaikille.

kyselläämpäs muiden mielipiteitä järkevimmästä tavasta konffata Emc:tä / Plutoa???

Välillä, kun tulee sellainen olo, että katsoo tilannetta liian läheltä ja kaipaa ulkopuolista silmää/ mielipidettä asiaa avartamaan?!?!?

Emc:ssä on valmiit pohjat "Pluto-Servo" ja "Pluto-Step".

Pluto-Servo lukee encoodereita ja käyttää moottorin ohjaukseen PWM+/- tai PWM+Dir muotoa

Pluto-Step ohjaa moottoreita Step+Dir muodossa, mutta se on tarkoitettu ensisijaisesti stepperikoneiden ohjaukseen, eikä siinä ole valmiina encooderien tukea.

Tarkoitus olisi saada ohjaus-singnaalit Step+Dir muodossa Plutosta ulos ja Encooderi singnaalit takaisin EMC:lle -> Takaisinkytkentä.

IDEOITA????

Toinen ongelma kohta on se miten kannattaisi toteuttaa seuraavanlainen tapahtuma

Koneessa on A-akseli, joka toimii myös sorvin karana. Miten konffaisitte ko systeemin, niin, että kara/A voidaan paikoittaa esim käskyllä " g01 A120" ja kuitenkin samassa G-koodin pätkässä saattaisi olla sorvauskäskyjä esim "G97, G96, M05, M03" etc.

Pitäisikö kone konffata puhtaasti sorviksi ja sitten käyttää vain karan paikoitus käskyä tarvittaessa???

Ideoita molemmista skenaarioista otetaan innolla vastaan.   

Elikäs tarkoituksena on tehdä pieni manuaali pöytäsorvi, jota voi sitten tarpeen mukaan ajaa myös EMC:llä.

Sorvin tekniset tiedot ovat

-Kärkiväli 600mm
-Karamoottori 0,4Kw
-Liukulaakeroitu Kara
-Karaporaus 30mm
-Karaputken sisähalkaisija 26mm
-Pyörintähalkaisija johteiden / rungon päällä 270mm
  ja poikkikelkan päällä 90mm
-Pitkittäis kelkan liike 450mm
-Poikkki kelkan liike 180mm
- Mahdollisuus "hinata" kärkipylkkää kelkalla (automaatti syöttö).
- Valmistusmateriaali Rakenneteräs yms romulavalta löytynyt jämärauta.




Eli koko projekti sai alkunsa tarpeesta pieneen manuaali pöytäsorviin, mutta koska cnc ohjaus helpottaa kaarevien yms hankakien kappaleiden tekemisessä, niin sekin mahdollisuus koneelle suotakoon.

Ihan alkujaan meinasin tehdä pelkän manuaalisorvin, niin että siinä olisi vain syöttömoottorina servo kierteytyksiä varten, mutta kuten usein ennenkin niin myös jälleen mopo lähti keulimaan hullun alla...

Edelleen on hakusessa / mietintämyssyssä hautumassa tuo kysymys, että miten saisi hoidettua kierteytyksen ilman, että EMC:tä tarvitsisi starta ollenkaan???

Koneessa on moduli 2:sen hammastanko käsin ajoa varten ja 15mm kuularuuvi 5mm nousulla konesyöttöä varten. Seuraavasta tulen varmasti kuulemaan vastalauseita tai ihmettelyä muilta harrastajilta, mutta suomihan on vapaa maa...  Poikkikelkan liike on toteutettu m16 kierretangolla, jolloin välyksien kasvaessa se voidaan helposti vaihtaa uuteen ilman minkäänlaista koneistamista. Kuularuuvejakin olisi toki ollut, mutta ne olisivat taas vaatineet jarrun kaverikseen manuaalisorvauksessa, joten niistä luovuttiin ja päädyttiin kierretankoon. Mutterit on  valmistettu tinapronssista, kuten karan liukulaakeritkin.

Karassa on painekuulalaakerit molemmissa päissä, mutta varsinaisena laakerointina on Tinapronssista valmistetut liukulaakerit. Laakereiden ulkopinta on 1 asteen kartio ja holkit on halkaistu, jolloin on mahdollista säätää laakereiden välys todella tarkasti. Nyt jos joku ihmettelee, että miksi kone on tehty liukulaakereilla??? Niin syy on värinöiden eliminointi.

Karamoottoriksi tulee normaali voimavirta moottori, jota syötetään tamulla. Poikkikelkkaan tulee joko encooderilla varustettu stepperi, tai todella pieni servo. Pitkittäis kelkan syötöstä vastaa DC servo 15mm kuularuuvin välitksellä. Kuularuuvi on asennettu siten, että se on työstettäessä vedossa.

Kone on pääosin koottu Hitsaamalla ja pulttaamalla. Hitstessa paras kaverini on ollut mittakello, jota joutuu kyttäämään alvariinsa raudan vedellessä mihin sattuu. Niin hullulta kuin se kuulostaakin, niin 30mm teräslevy yritti vetää hitsatessa yli 0,5mm 400mm matkalla, vaikka molemmin puolin tasaisesti ja pienillä pisteillä hitsattiinkin. Tästä johtuen rungon ja karalaatikon etuseinän välisen sauman hitsaaminen kesti yli 2 tuntia ja sauma on vähemmän kaunista.

Pitkittäiset johteet ovat STAR 25:set ja poikittaiset THK 25:set

Lisää kuvia projektista on ositteessa
http://picasaweb.google.fi/Porepe76/SorviProjekti?feat=directlink

ostetaan mikrosteppaavat askelmoottori ohjaimet min 45v/3A
1-4 kpl.

Myynnissä olisi siis otsikon mukainen liikepituudeltaan n:550mm:nen lineaariyksikkö 16x16 kuularuuvilla.
Yksikkö on hyvässä kunnossa ja varustettu yhteensä kahdella vaunulla. lisähintaan saatan luopua kahdesta yksikköön sopivasta lisä vaunusta.
Hintaa yksiköllä 300euroa/tarjous

Lisäksi löytyy uusia THK:n hsr25 vaunuja 50e/kpl.

Sekä joitakin pyörö ja lineaari johteita, vaunuja, kuulaholkkeja etc.

2kpl yaskawan 400w DC-servolla ja encooderilla varustettu (robotti käsivarren) järeä kuularuuvi yksikkö muttereineen etc pituus bout 100cm josta liikkeen pituus bout 50cm Hinta: tarjouksia otetaan vastaan
( koko käsivarrestakin voidaan kauppaa hieroa) sisältää mm: harmoonisen vaihteen yms tilpehööriä ja painaa pirusti.
http://picasaweb.google.fi/lh/photo/ylFvgfjr_w_oAuiyPojGnA?feat=directlink

Yhteyden otot YV:nä tai 0404187576

Tavaran toimitus MH tai posti (rahti lisätään hintaan), kun rahat näkyvät tilillä.

elikä olisa tuollaisen keskuksen kuin  Yasnac rx  l10w. Tuollainen servovahvistin   servopack cpcr-mr021.
Nyt pitäis jostakin saada kytkentä kaaviot tuohon.

Osat ovat peräisin vanhasta motoman:in hitsaus robotista, joka tosin  teki töitä vielä edellis viikolla.
Eli kaikki pitäis olla kunnossa.

Tuollainen osoite kuin roboty.fi.
Edullisia kuularuuveja ja muttereita 16mm ruuvi 5mm nousulla pituudeltaan 880mm jossa on valmiiksi koneistetut päät niin ruuvi maksaa 60 ja mutu 66 . Saatavaa myös muita kokoja ja nousuja. Taitaa olla samoja ruuveja kuin Damencnc.com:kin myy.
Kestävyydestä en tiedä, mutta halpoja on ainakin.

niillä on myös t-ura tasoja, lineaareja, servoja, ohjaimia, harmoonisia vaihteita, pyöröpöytiä etc. Robotti kamaa.   

No niin. Pari vuotta on jo tullut kahlattua tällä foorumilla, mutten ole saanut aikaiseksi kertoa juurikaan omista projekteistani, joten korjataan asiaa ainakin hieman.

Cnc harrastus sai alkukipinän noin 5v. sitten, kun kyllästyin syövyttämään piirilevyjä. ensimmäinen koneeni oli "JiriK" tekemä. Ostin rungon, purin osiksi ja vahvistelin rakennetta. Vaihdoin mm. 8mm pyöröjohteet 20mm:siksi etc. Ohjaimet hain Elektroman:lta Turusta ja kaivertelin kaikenlaista. Sitten tietty nälkä kasvoi syödessä ja piti saada kone jolla saa lastua kovemmistakin materiaaleista ulos. Joten kaiverrin meni myyntiin ja uusi aihio tilalle ( yllättäen Jiriltä, kun asuu lähellä ja oli paljon ylijämä osaa). No vanha kaiverrin meni jonnekkin kauemmas ohjaimineen ja dremeleineen ( jos tunnistat ylimmän kuvan koneen huuda hep :), kun ei ole hajuakaan missä se nykyään on). No toisen koneen sain melkein valmiiksi ja kaivertelin ja jyrsisin kaiken laista, mutta työstö ala kävi pieneksi. Joten taas kerran uutta projektia kehiin ja syntyi portaali tyyppinen kevyt kaiverruskone, jossa työstöala on 570mm x 570mm x 100mm. no tuolla viritelmällä, jossa on karana Bilteman yläjyrsin EI RAUTAA ROUHITA. Kone käy alumiinin yms pehmeiden materiaalien kaiverrukseen ihan hyvin, mutta eipä juurikaan muuhun( kone on keskeneräinen ja kuvassa nro:5). Koneessa on 3d-stepin ohjain ja normaali jengatagoilla toteutetut liikkeet tefloni muttereilla ja 16mm pyörö johteilla. 

Uusimmasta projektista ei juurikaan ole vielä kuvia, kuin karasta joka on toteutettu ER32 pitimestä, romulavalta löytyneestä ainesputkesta, yms jämä osista ja viistokuula laakeri parista (alimmainen kuva).

Karalle tuli kaiken kaikkiaan hintaa noin 200eskoa. 120E maksoi ER32 pidin, avain ja 4 holkkia Naantalin Nurminen Tools:ssa. Laakerit bout 80E Turun kone ja laakeri:ssa. Loput kamat on töistä löytynyttä ylijämää/ romua. Kuvan hammashihnapyörä ei varmaankaan ole jäämässä tuohon karaan, mutta onpahan siinä nyt kuitenkin kiinni. Karalle ajattelin laittaa servon moottoriksi, mutta haluaisin myös jonkinlaisen vaihteiston väliin ja sitä on nyt sitten tässä koitettu miettiä, että mistä sen tekis. Hmm esim vanha Dt:n lohko olis josta sais vaihteiston akselit ja rattaat. tai sitten töistä, mutta ne on niin pirun isoja ja rajuja tuollaiseen alle 2Kw karaan. Luulis että noi kevarin rattaat kestää sen mitä vaaditaankin.

Uusimmassa projektissa olisi tarkoitus hyödyntää Dunkermotorenin 150w servoja 4-5kpl. Ohjaus hierarkia lyhyesti    MUHI ja ENCOODERIT=>EMC=>PLUTOx2?=>PÄÄTTEET=>SERVOT. Tällähetkellä ei ole kuin yksi pluto, joten pitää miettiä miten karan kierrosluku ohjaus hoidetaan 4-akselisella koneella yhdellä plutolla, tai sitten täytyy ostaa toinen pluto kaveriksi. Tosin yhdellä MUHI:lla ja kahdella PLUTO:lla IO pisteiden määrä kasvaa aivan poskettomaksi.

Youtubeen voi pistää hakusanaksi "porepe76" niin sieltä löytyy joitakin kännykällä kuvattuja videon pätkiä mun testeistä ja kaiverruksista.

Kirjoitellaan taas lisääkun joskus keritään.   

Osaisikos joku Cnc Plasma leikkureihin perehtynyt kertoa miten leikkuri helpoimmin / järkevimmin kaapeloidaan ja maadoitetaan???

Plasmassa kun on kappale positiivinen ja elektrodi negatiivinen.

Pitäisikös koneen runko maadoittaa muilta osiltaan ja kytkeä Arinaan plussa kiinni??? Hmmm Plasman korkeat jännitteet ja virran tuntien kuulostaa äkkiseltään epäterveelliseltä ratkaisulta.

Jätetäänkö runko maadoittamatta  ja eristetään elektrodi vielä rungosta oikein kunnolla. Jolloin meillä olisi positiivinen arina, negatiivinen elektrodi ja ilmassa leijuva runko??? Ei kuulosta tuokaan turhan hyvältä ratkaisulta.


Tarkoitus olisi siis kytkeä 40A invertteri Plasma kiinni CNC pöytään.

Sitten haittana on vielä tuon plasman aiheuttamat järkyttävät häiriöt. Testasin ihan piruuttani plasmaa samassa huoneessa jossa oli yksi vanha steppereillä pyörivä pikku jyrsin. Jyrsin oli paikoillaan ja virrat päällä, kun aloin polttaa 3mm plootuun reikiä niin kaikki jyrsimen akselit lähtivät kävelemään mihin sattuu. Irroitin lpt kaapelin läppärin ja ohjausboksin välistä niin häiriö hävisi. Eli häiriön imu anteenina toimii luultavasti tuo huonosti suojattu välikaapeli . En tiedä pitäisikös jostakin etsiä parempaa kaapelia tai asentaa jokin suojavaippa ja/tai  ferriitti renkaita tms häiriö suodattimia tuohon olemassa olevaan kaapeliin, kun ilman LPT kaapelia koneen ohjaaminen on aika hankalaa :)

Ideat ja mielipiteet ovat enemmän kuin tervetulleita.

Siivoilin vähän nurkkia isompien projektien tieltä ja tuossa olis osat (ainakin melkein kaikki) pieneen  Stepperi nakertimeen ylimääräisenä
- Alumiini profiilia (on enemmänkin kuin kuvissa)
- STAR uudet 25mm johteet+vaunut pituus 40cm
- 2 kpl avonainen 380mm pitkiä Lineaariyksikkö joissa 2x15mm star johteet ja 4vaunua ( ei ruuveja )
- Trapetsitankoja
-Laakereita
-ETC... (kaikki ei näy kuvissa)

Rohkeasti tarjoamaan Yv:nä tai 0404187576
Kysymykset kaikkien nähtäville. Kiitos.

Tavarat ovat noin 30km päässä Turusta.


Lisäksi löytyy jokunen isompi (25mm ja 30mm)johde ja niihin vaunut merkkeinä ainakin THK ja STAR
Hp. esimerkkinä 900mm pitkä 25mm johdepari 4 vaunulla 300€

Sain haalittua(ilmaiseksi) 25x1300mm pitkän ruuvin ja mutterin (nousu 25mm) , mutta joku onneton on joskus päästänyt kuulia karkuun :-[

Eli onkos jollakulla hyviä ideoita mistä edullisimmin sais 4,7mm kuulia ja miten ne helpoiten sinne mutterin sisään saisi???

Kuulien paluu kierto kanava on valettu umpeen jollakin massalla enkä sitä viitsisi aukikaan repiä...



 

Onkos kenelläkään kokemusta tuon binäärilaskurin käytöstä Encooderi pulssien jakajana...

Tarkoituksena olisi pudottaa Pulssien määrää, kun EMC ei kykene lukemaan Encoodereita ylä kierroksilla   (YLI 720rpm eli 3600mm/min) ...

Tällä hetkellä Encooderi sylkee 800p/mm ja ajattelin tiputtaa sen arvoon 100p/mm, jolloin paikoitus tarkkuus olisi mielestäni vielä riittävä ja saisin teoriassa 8 kertaisen nopeuden servoihin, vaikka 4 kertainenkin piisaa...

MIELIPITEITÄ ???

Kertokaapa joku asiasta tietävä, miksi tämä konffiguraatio antaa EMC:n käynnistyessä seuraavanlaisen virheen...

HAL: ERROR: pin "pwmgen.2.value not found
etchKOE.hal:83: link failed

Molemmat antavat saman virheen, sekä pwmgen 2 että 3????


Eli kyseessä on muokattu ETCH servo esimerkki... Olen stepperi puolella onnistunut lisäämään akseleita sujuvasti, mutta servo puolella ei oikein onnista...

Olen tavannut noita läpi jo moneen kertaan, mutta väsyneisiin silmiini ei ongelma kohta osu...

Stepperi puolella on riittänyt HAL ja INI tiedoston muokkaus, mutta vaatiiko servopuoli jotakin lisää???

Sitten onko kenelläkään hyviä ideoita miten saadaan encoodereita luettua vielä yläkierroksilla, kun jysähtää jo 700rpm tienoilla Encooderit antaa 2000 pulssia/kierros.

  RUUVIT 5mm nousulla ja ajo loppuu kuin seinään 3600mm/min vauhdilla.  Servot kyllä toimii 5mm ruuvilla vielä 16000mm/min vauhdilla, mutta encooderit jää jälkeen???






INI TIEDOTO¤¤¤¤¤¤¤¤¤¤¤¤¤¤¤¤¤¤¤¤¤¤¤¤¤¤¤¤¤¤¤¤¤¤¤¤¤¤¤¤¤¤¤¤¤¤¤¤¤¤¤¤¤¤¤¤¤¤¤¤¤¤¤¤¤¤¤¤¤¤¤¤¤¤¤¤¤¤



# EMC controller parameters for generic controller. Make these what you need
# for your system.

# General note: Comments can either be preceded with a # or ; - either is
# acceptable, although # is in keeping with most linux config files.

# Settings with a + at the front of the comment are likely needed to get
# changed by the user.
# Settings with a - at the front are highly unneeded to be changed
###############################################################################
# General section
###############################################################################
[EMC]

#- Version of this INI file
VERSION =               $Revision: 1.11 $

#+ Name of machine, for use with display, etc.
MACHINE =               EMC-ETCH-SERVO-KOE

#- Name of NML file to use, default is emc.nml
NML_FILE =              emc.nml

#+ Debug level, 0 means no messages. See src/emc/nml_int/emcglb.h for others
DEBUG = 0
#DEBUG =               0x00000007
# DEBUG =               0x7FFFFFFF

###############################################################################
# Sections for display options
###############################################################################
[DISPLAY]

#+ Name of display program, e.g., xemc
DISPLAY =              axis
# DISPLAY =              usrmot
# DISPLAY =              mini
# DISPLAY =       tkemc
# Cycle time, in seconds, that display will sleep between polls
CYCLE_TIME =            0.200

#- Path to help file
HELP_FILE =             doc/help.txt

#- Initial display setting for position, RELATIVE or MACHINE
POSITION_OFFSET =       RELATIVE

#- Initial display setting for position, COMMANDED or ACTUAL
POSITION_FEEDBACK =     ACTUAL

#+ Highest value that will be allowed for feed override, 1.0 = 100%
MAX_FEED_OVERRIDE =     3.0

#- Prefix to be used
PROGRAM_PREFIX = /home/porepe/emc2/nc_files

#- Introductory graphic
INTRO_GRAPHIC =         emc2.gif
INTRO_TIME =            2


###############################################################################
# Task controller section
###############################################################################
[TASK]

# Name of task controller program, e.g., milltask
TASK =                  milltask

#- Cycle time, in seconds, that task controller will sleep between polls
CYCLE_TIME =            0.010

###############################################################################
# Part program interpreter section
###############################################################################
[RS274NGC]

#- File containing interpreter variables
PARAMETER_FILE =        etch.var

###############################################################################
# Motion control section
###############################################################################
[EMCMOT]

#- Name of the motion controller to use (only one exists for nontrivkins)
EMCMOT =              motmod

#- Key for real OS shared memory, e.g., for simulated motion
SHMEM_KEY =             111

#- Timeout for comm to emcmot, in seconds
COMM_TIMEOUT =          1.0

#- Interval between tries to emcmot, in seconds
COMM_WAIT =             0.010

#+ Base task period, in nanosecs - this is the fastest thread in the machine
BASE_PERIOD =                20000
#- Servo task period, in nanosecs - will be rounded to an int multiple of BASE_PERIOD
SERVO_PERIOD =               1000000
#- Trajectory Planner task period, in nanosecs - will be rounded to an
#   integer multiple of SERVO_PERIOD
TRAJ_PERIOD =                10000000

###############################################################################
# Hardware Abstraction Layer section
###############################################################################
[HAL]

# The run script first uses halcmd to execute any HALFILE
# files, and then to execute any individual HALCMD commands.
#

# list of hal config files to run through halcmd
#+ files are executed in the order in which they appear
HALFILE =                    etchKOE.hal

#- list of halcmd commands to execute
# commands are executed in the order in which they appear
#HALCMD =                    save neta

###############################################################################
# Trajectory planner section
###############################################################################
[trAJ]
#+ machine specific settings
AXES =                  4
# COORDINATES =         X Y Z A B C
COORDINATES =           X Y Z A
HOME =                  0 0 0 0
LINEAR_UNITS =          mm
ANGULAR_UNITS =         degree
CYCLE_TIME =            0.0010
DEFAULT_VELOCITY =      10
MAX_VELOCITY =          100
DEFAULT_ACCELERATION =  30.0
MAX_ACCELERATION =      500.0

###############################################################################
# Axes sections
###############################################################################

#+ First axis
[AXIS_0]

TYPE =                          LINEAR
HOME =                          0.000
MAX_VELOCITY =                  60
MAX_ACCELERATION =              300
BACKLASH = 0.000
INPUT_SCALE =                   800
OUTPUT_SCALE = 1.000
MIN_LIMIT =                    -1000000
MAX_LIMIT =                     1000000
FERROR = 50.0
MIN_FERROR = 0.10
HOME_OFFSET =                    0.0
HOME_SEARCH_VEL =                0.0
HOME_LATCH_VEL =                 0.0
HOME_USE_INDEX =                 NO
HOME_IGNORE_LIMITS =             NO
P =                              1.5
I =                              20
D =                              5e-05
BIAS =                           5e-05
FF0 =                            0
FF1 =                            0
FF2 =             0
DEADBAND=                        0.002000

#+ Second axis
[AXIS_1]

TYPE =                          LINEAR
HOME =                          0.000
MAX_VELOCITY =                  60
MAX_ACCELERATION =              300
BACKLASH = 0.000
INPUT_SCALE =                   800
OUTPUT_SCALE = 1.000
MIN_LIMIT =                    -1000000
MAX_LIMIT =                     1000000
FERROR = 50.0
MIN_FERROR = 0.10
HOME_OFFSET =                    0.0
HOME_SEARCH_VEL =                0.0
HOME_LATCH_VEL =                 0.0
HOME_USE_INDEX =                 NO
HOME_IGNORE_LIMITS =             NO
P =                              1.5
I =                              20
D =                              5e-05
BIAS =                           5e-05
FF0 =                            0
FF1 =                            0
FF2 =             0
DEADBAND=                        0.002000


[AXIS_2]

TYPE =                          LINEAR
HOME =                          0.000
MAX_VELOCITY =                  60
MAX_ACCELERATION =              300
BACKLASH = 0.000
INPUT_SCALE =                   800
OUTPUT_SCALE = 1.000
MIN_LIMIT =                    -1000000
MAX_LIMIT =                     1000000
FERROR = 50.0
MIN_FERROR = 0.10
HOME_OFFSET =                    0.0
HOME_SEARCH_VEL =                0.0
HOME_LATCH_VEL =                 0.0
HOME_USE_INDEX =                 NO
HOME_IGNORE_LIMITS =             NO
P =                              1.5
I =                              20
D =                              5e-05
BIAS =                           5e-05
FF0 =                            0
FF1 =                            0
FF2 =             0
DEADBAND=                        0.002000


[AXIS_3]

TYPE =                          LINEAR
HOME =                          0.000
MAX_VELOCITY =                  60
MAX_ACCELERATION =              300
BACKLASH = 0.000
INPUT_SCALE =                   800
OUTPUT_SCALE = 1.000
MIN_LIMIT =                    -1000000
MAX_LIMIT =                     1000000
FERROR = 50.0
MIN_FERROR = 0.10
HOME_OFFSET =                    0.0
HOME_SEARCH_VEL =                0.0
HOME_LATCH_VEL =                 0.0
HOME_USE_INDEX =                 NO
HOME_IGNORE_LIMITS =             NO
P =                              1.5
I =                              20
D =                              5e-05
BIAS =                           5e-05
FF0 =                            0
FF1 =                            0
FF2 =             0
DEADBAND=                        0.002000

###############################################################################
# section for main IO controller parameters
###############################################################################
[EMCIO]

#- Name of IO controller program, e.g., io
EMCIO =       io

#- cycle time, in seconds
CYCLE_TIME =            0.100

#- tool table file
TOOL_TABLE =            etch.tbl




HAL TIEDOSTO¤¤¤¤¤¤¤¤¤¤¤¤¤¤¤¤¤¤¤¤¤¤¤¤¤¤¤¤¤¤¤¤¤¤¤¤¤¤¤¤¤¤¤¤¤¤¤¤¤¤¤¤¤¤¤¤¤¤¤¤¤¤¤¤¤¤¤¤¤










# load realtime modules
# kinematics
loadrt trivkins
loadrt [EMCMOT]EMCMOT base_period_nsec=[EMCMOT]BASE_PERIOD servo_period_nsec=[EMCMOT]SERVO_PERIOD traj_period_nsec=[EMCMOT]TRAJ_PERIOD key=[EMCMOT]SHMEM_KEY num_joints=[trAJ]AXES
loadrt hal_parport cfg="0x378 0xdd00"
loadrt encoder num_chan=4
loadrt pid num_chan=4
loadrt pwmgen output_type=1,1
loadrt ddt count=8
loadrt constant count=1

# define the order of execution for RT code
addf parport.0.read            base-thread
addf parport.1.read            base-thread
addf encoder.update-counters   base-thread
addf pwmgen.make-pulses        base-thread
addf parport.0.write           base-thread
addf parport.1.write           base-thread

addf encoder.capture-position  servo-thread
addf motion-command-handler    servo-thread
addf motion-controller         servo-thread
addf pid.0.do-pid-calcs        servo-thread
addf pid.1.do-pid-calcs        servo-thread
addf pid.2.do-pid-calcs        servo-thread
addf pid.3.do-pid-calcs        servo-thread
addf constant.0                servo-thread
addf pwmgen.update             servo-thread
addf ddt.0                     servo-thread
addf ddt.1                     servo-thread
addf ddt.2                     servo-thread
addf ddt.3                     servo-thread
addf ddt.4                     servo-thread
addf ddt.5                     servo-thread
addf ddt.6                     servo-thread
addf ddt.7                     servo-thread

# hook stuff together
newsig Xpos-fb float
newsig Ypos-fb float
newsig Zpos-fb float
newsig Apos-fb float

setp encoder.0.position-scale [AXIS_0]INPUT_SCALE
setp encoder.1.position-scale [AXIS_1]INPUT_SCALE
setp encoder.2.position-scale [AXIS_2]INPUT_SCALE
setp encoder.3.position-scale [AXIS_3]INPUT_SCALE

net enc0A encoder.0.phase-A <= parport.0.pin-10-in
net enc0B encoder.0.phase-B <= parport.0.pin-11-in
net enc1A encoder.1.phase-A <= parport.0.pin-12-in
net enc1B encoder.1.phase-B <= parport.0.pin-13-in
net enc2A encoder.2.phase-A <= parport.1.pin-10-in
net enc2B encoder.2.phase-B <= parport.1.pin-11-in
net enc3A encoder.3.phase-A <= parport.1.pin-12-in
net enc3B encoder.3.phase-B <= parport.1.pin-13-in

linksp Xpos-fb <= encoder.0.position
linksp Ypos-fb <= encoder.1.position
linksp Zpos-fb <= encoder.2.position
linksp Apos-fb <= encoder.3.position

newsig Xvel-cmd float
newsig Yvel-cmd float
newsig Zvel-cmd float
newsig Avel-cmd float

linksp Xpos-fb => pid.0.feedback
linksp Ypos-fb => pid.1.feedback
linksp Zpos-fb => pid.2.feedback
linksp Apos-fb => pid.3.feedback
linksp Xpos-fb => axis.0.motor-pos-fb
linksp Ypos-fb => axis.1.motor-pos-fb
linksp Zpos-fb => axis.2.motor-pos-fb
linksp Apos-fb => axis.3.motor-pos-fb

linksp Xvel-cmd <= pid.0.output
linksp Yvel-cmd <= pid.1.output
linksp Zvel-cmd <= pid.2.output
linksp Avel-cmd <= pid.3.output

linksp Xvel-cmd => pwmgen.0.value
linksp Yvel-cmd => pwmgen.1.value
linksp Zvel-cmd => pwmgen.2.value
linksp Avel-cmd => pwmgen.3.value

newsig Xpwm bit
newsig Ypwm bit
newsig Zpwm bit
newsig Apwm bit
linkps pwmgen.0.pwm Xpwm
linkps pwmgen.1.pwm Ypwm
linkps pwmgen.2.pwm Zpwm
linkps pwmgen.3.pwm Apwm

newsig Xdir bit
newsig Ydir bit
newsig Zdir bit
newsig Adir bit
linkps pwmgen.0.dir => Xdir
linkps pwmgen.1.dir => Ydir
linkps pwmgen.2.dir => Zdir
linkps pwmgen.3.dir => Adir

linksp Xdir    => parport.0.pin-02-out
linksp Xdir    => parport.0.pin-04-out
setp parport.0.pin-04-out-invert TRUE
linksp Xpwm => parport.0.pin-03-out

linksp Ydir    => parport.0.pin-05-out
linksp Ydir    => parport.0.pin-07-out
setp parport.0.pin-07-out-invert TRUE
linksp Ypwm => parport.0.pin-06-out

linksp Zdir    => parport.1.pin-02-out
linksp Zdir    => parport.1.pin-04-out
setp parport.1.pin-04-out-invert TRUE
linksp Zpwm => parport.1.pin-03-out

linksp Adir    => parport.1.pin-05-out
linksp Adir    => parport.1.pin-07-out
setp parport.1.pin-07-out-invert TRUE
linksp Apwm => parport.1.pin-06-out

setp pid.0.maxoutput 1.0
setp pid.1.maxoutput 1.0
setp pid.2.maxoutput 1.0
setp pid.3.maxoutput 1.0

# the values below come from the ini
setp pid.0.Pgain [AXIS_0]P
setp pid.0.Igain [AXIS_0]I
setp pid.0.Dgain [AXIS_0]D
setp pid.0.bias [AXIS_0]BIAS
setp pid.0.FF0 [AXIS_0]FF0
setp pid.0.FF1 [AXIS_0]FF1
setp pid.0.FF2 [AXIS_0]FF2
# deadband should be just over 1 count
setp pid.0.deadband [AXIS_0]DEADBAND

setp pid.1.Pgain [AXIS_1]P
setp pid.1.Igain [AXIS_1]I
setp pid.1.Dgain [AXIS_1]D
setp pid.1.bias [AXIS_1]BIAS
setp pid.1.FF0 [AXIS_1]FF0
setp pid.1.FF1 [AXIS_1]FF1
setp pid.1.FF2 [AXIS_1]FF2
# deadband should be just over 1 count
setp pid.1.deadband [AXIS_1]DEADBAND

# the values below come from the ini
setp pid.2.Pgain [AXIS_2]P
setp pid.2.Igain [AXIS_2]I
setp pid.2.Dgain [AXIS_2]D
setp pid.2.bias [AXIS_2]BIAS
setp pid.2.FF0 [AXIS_2]FF0
setp pid.2.FF1 [AXIS_2]FF1
setp pid.2.FF2 [AXIS_2]FF2
# deadband should be just over 1 count
setp pid.2.deadband [AXIS_2]DEADBAND

setp pid.3.Pgain [AXIS_3]P
setp pid.3.Igain [AXIS_3]I
setp pid.3.Dgain [AXIS_3]D
setp pid.3.bias [AXIS_3]BIAS
setp pid.3.FF0 [AXIS_3]FF0
setp pid.3.FF1 [AXIS_3]FF1
setp pid.3.FF2 [AXIS_3]FF2
# deadband should be just over 1 count
setp pid.3.deadband [AXIS_3]DEADBAND

newsig Xpos-cmd float
newsig Ypos-cmd float
newsig Zpos-cmd float
newsig Apos-cmd float
linksp Xpos-cmd <= axis.0.motor-pos-cmd
linksp Ypos-cmd <= axis.1.motor-pos-cmd
linksp Zpos-cmd <= axis.2.motor-pos-cmd
linksp Apos-cmd <= axis.3.motor-pos-cmd
linkps pid.0.command <= Xpos-cmd
linkps pid.1.command <= Ypos-cmd
linkps pid.2.command <= Zpos-cmd
linkps pid.3.command <= Apos-cmd
newsig Xenable bit
newsig Yenable bit
newsig Zenable bit
newsig Aenable bit
linkps axis.0.amp-enable-out => Xenable
linkps axis.1.amp-enable-out => Yenable
linkps axis.2.amp-enable-out => Zenable
linkps axis.3.amp-enable-out => Aenable
linksp Xenable => pid.0.enable
linksp Xenable => pwmgen.0.enable
linksp Yenable => pid.1.enable
linksp Yenable => pwmgen.1.enable
linksp Zenable => pid.2.enable
linksp Zenable => pwmgen.2.enable
linksp Aenable => pid.3.enable
linksp Aenable => pwmgen.3.enable

net estop-loop iocontrol.0.user-enable-out iocontrol.0.emc-enable-in

newsig Xvel float
newsig Xacc float
linksp Xpos-cmd => ddt.0.in
linkps ddt.0.out => Xvel
linksp Xvel => ddt.1.in
linkps ddt.1.out => Xacc

newsig Yvel float
newsig Yacc float
linksp Ypos-cmd => ddt.2.in
linkps ddt.2.out => Yvel
linksp Yvel => ddt.3.in
linkps ddt.3.out => Yacc

newsig Zvel float
newsig Zacc float
linksp Zpos-cmd => ddt.4.in
linkps ddt.4.out => Zvel
linksp Zvel => ddt.5.in
linkps ddt.5.out => Zacc

newsig Avel float
newsig Aacc float
linksp Apos-cmd => ddt.6.in
linkps ddt.6.out => Avel
linksp Avel => ddt.7.in
linkps ddt.7.out => Aacc

net tool-prep-loop iocontrol.0.tool-prepare iocontrol.0.tool-prepared
net tool-change-loop iocontrol.0.tool-change iocontrol.0.tool-changed

Olen pitkään jo miettinyt rex:in hankintaa ja haluaisin kuulla porukoiden mielipiteitä siitä...

Sikäli jos jollakulla on kokemuksia rex:istä niin osaako rex korjata mahdolliset askellus virheet jos siihen on engooderit kytketty, eli saako sen toimimaan servo-ohjaimen tavoin???

Paljonko olette saaneet nopeutta lisää rexin myötä???

Tällä hetkellä ohjain puoli koneesani koostuu kolmesta "Teron A3977" Stepperi ohjaimesta joita pitäis vielä tehdä ainakin yksi lisää, kun osia on vielä ainakin 3-5 ohjaimeen ja 4-Akseli on työn alla. Softana on lisenssillä varustettu MACH3, jonka lisenssin maksua en ole päivääkään katunut.

Kertokaahan Rexin hyvät ja huonot puolet ja jos jollakulla on tietoa muista vastaavista ohjaimista niin kertokaahan kokemuksistanne niistäkin.

ONKO REX NIIN HYVÄ JA HIENO APARAATTI KUIN MITÄ VÄITETÄÄN???