Koneena siis bf20l ja käytössä 400w harjattomat servot.
Ongelmana on Z akselin vajaa liike ylöspäin. Pysähtyessään ylöspäin ajetun pätkän jälkeen servo menee hetken päästä Alarm tilaan koska encooderi ei saavuta haluttua paikkaa.
Onko ainoat toteutustavat tämän korjaamiseksi vastapaino, kaasujouset tai reilu välitys kevyemmäksi? Miksi servo ei osaa lisätä tehoa vaikka voimaa on enemmän kuin tarpeeksi?
Mulla on omassa kf-xx koneessa (manuaali) sama vika, kelkka ei vain tahdo kulkea sielä yläpäässä. Sitä saa tosissaan vääntää. Oletko laittanut kuularuuvit trapetsien tilalle? Itse arvelen tuon jumituksen johtuvan siitä ettei trapetsin, sen "mutterin" ja kelkan välissä ole tarpeeksi tilaa, eli se ylälaippa on liian edessä. Alhaalla trapetsi alkaa joustamaan(tai trapetsi on vinossa taaksepäin) sen verran ettei jumitusta tapahdu.
Mulla oli kerran parit kaasujousetkin siinä kiinni, ei auttanut mitään siihen jumitukseen, leipoo sen verran hyvin yhteen.
Voi olla että ymmärsin ongelmasi väärin, virhetila tulee siis aina mentäessä ylöspäin? Joka kohdassa?
Z liikkuu siis kivuttomasti alhaalta ylös niin käsin veivaamalla kuin servolla. Tietty tuo porapää painaa paljon ja vastustaa sen takia enemmän liikettä kohti kattoa.
Ongelma tulee siinä kohtaa kun on ajettu ylös ja pysähdytty. Linuxcnc on tyytyväinen korkeuteen, mutta servon ohjain ei. Hatusta heittäisin että noin 10 sek päästä ohjain napsahtaa vikatilaan. Servo siis tavallaan aliampuu tuon liikkeen ja sitten luovuttaa leikin kun ei päässytkään tavoitteeseen. Kyse on aikalailla muutamasta satkusta.
Sormin avittamalla servon akselista sen saa liikkumaan juuri sen parin satkun(?) verran ja Z voi jättää lepäämään yläasentoon ilman ongelmia. Normaali käyttöä ei ole haitannut kun Z ei ehdi koskaan viihtyä ylösajettuna niin kauaa että ehtisi vikatilaan mennä. Ongelma tulee esiin kun koneen laittaa pauselle sen jälkeen kun terä on irrotettu kappaleesta tms.
Minkäslainen configuraatio tässä koneessa on?
Eli miten servoja käskytetään step/dir, 0-10V, PWM?
Millaset servo ohjaimet on?
Ilmeisesti on kuitenkin takasinkytkentä linuxcnc:hen?
Korjaako se takaisin kytkennällä mitään, vai toimiiko vain hälyrajana?
En tiedä kuinka tuo pause toimii? Tippuuko joku drive enable pinni pois kesken ajon?
Silloin vois käydä niin että servoa haluttais mennä, mutta sille ei oo liikkumis lupaa.
Ei ole takaisinkytkentää. Saatoin antaa väärän kuvan siitä edellisessä viestissäni. Pelkälltä step/dir mennään ja ohjaimena MCAC808.
Ohjain antaa hälyn jos tehorajat ylittyy tai kolaroi/servo ei liiku haluttua määrää steppejä. En sen tarkemmin tästä tiedä. Häly menee linuxcnc estoppiin ja vetää loputkin vehkeet seis.
Pause ei varmastikaan tähän liity, koska myös jogilla pysäyttämisen jälkeen tulee tuo häly servo-ohjaimelta. Edit: jogilla pari satkua alaspäin ylös joggaamisen jälkeen poistaa siis ongelman.
Tuli juuri itselle mieleen, että voisiko tämän aiheuttaa tuo 4 lapainen kuminen akselikytkin? Jos ohjain lisää tehoa servolle -> kumi antaa periksi ilman että akseli liikkuu -> vähentää tehoa -> kumi painaa servon akselia takaisin väärään suuntaan?
Olisiko kenelläkään ehdottaa parempaa akselikytkintä tuohon? Kuinka nuo suoravedot isommissa laitteissa on toteutettu? Ristinivelellä?
Oot varmaan tuon manuaalin opastaman PID säätöproseduurin suorittanu läpi??
Lainaus käyttäjältä: ttontsa - 22.07.15 - klo:13:08
Oot varmaan tuon manuaalin opastaman PID säätöproseduurin suorittanu läpi??
On tehty useampaankin kertaan kun sitä epäilin alkuun syypääksi, mutta kuten edellä pohdin se syy taitaa olla tässä:
http://youtu.be/YELv9T6_iL8
Edit: Välystä siis ei ole vaan tuo kumi antaa periksi.
No ei ei ja vielä kerran ei! Sikäli mikäli servo ei seiso maailman tappiin sille määrätyssä positio asemassa sallitun positiovirheen rajoissa (virta rajat huomioon ottaen) on servon säädössä tai parametreissä vikaa, näkisin että turha kopeloida kytkimiä! Kytkimen jousto toki on pahasta paikoitusvirheiden merkeissä.
Parametrien suhteen tuo ohjain on melko vajakin oloinen. Näyttäs että positiovirhettä ei pysty määrittelemään.
Lainaus käyttäjältä: cartti - 22.07.15 - klo:10:26
Olisiko kenelläkään ehdottaa parempaa akselikytkintä tuohon? Kuinka nuo suoravedot isommissa laitteissa on toteutettu? Ristinivelellä?
Brotherista irrotin ja asensin z-servon jotta sain talliin. Siinä oli tämännäköinen:
http://sahkotuote.fi/kauppa/products/3520717/akselikytkin-xccras0612 (http://sahkotuote.fi/kauppa/products/3520717/akselikytkin-xccras0612)
Lainaus käyttäjältä: ttontsa - 22.07.15 - klo:15:57
No ei ei ja vielä kerran ei! Sikäli mikäli servo ei seiso maailman tappiin sille määrätyssä positio asemassa sallitun positiovirheen rajoissa (virta rajat huomioon ottaen) on servon säädössä tai parametreissä vikaa, näkisin että turha kopeloida kytkimiä! Kytkimen jousto toki on pahasta paikoitusvirheiden merkeissä.
Parametrien suhteen tuo ohjain on melko vajakin oloinen. Näyttäs että positiovirhettä ei pysty määrittelemään.
Entäs jos säätää välyksen Linuxcnc:ssä?
Lainaus käyttäjältä: pave - 22.07.15 - klo:16:02
Entäs jos säätää välyksen Linuxcnc:ssä?
No sain käsityksen että tässä puhutaan takaisinkytkemöättömästä systeemistä eli ohjaimelle step+dir. Linuxcnc:lle ei tule kuin ohjaimelta error. Tällöin linux cnc paskat nakkaa oikeasta saavutetusta asemasta.
Lainaus käyttäjältä: cartti - 15.07.15 - klo:12:31
Ongelma tulee esiin kun koneen laittaa pauselle sen jälkeen kun terä on irrotettu kappaleesta tms.
Eli kuna ajat ohjelmaa tai joggailet tai teet mitä tahansa liikettä Z:lla. Tämän jälkeen pysäytät ohjelman, laitat pausen päälle, pysäytät ohjelman ,vaihdat työkalua.
JÄÄKÖ TÄSSÄ TILANTEESSA SERVOLLE PITO PÄÄLLE? Eli jos pyörität servon akselia sormin edestakaisin onko siinä "voima" päällä eli korjaa sijaintia edelleen??
Lainaus käyttäjältä: ttontsa - 22.07.15 - klo:16:11
Eli kuna ajat ohjelmaa tai joggailet tai teet mitä tahansa liikettä Z:lla. Tämän jälkeen pysäytät ohjelman, laitat pausen päälle, pysäytät ohjelman ,vaihdat työkalua.
JÄÄKÖ TÄSSÄ TILANTEESSA SERVOLLE PITO PÄÄLLE? Eli jos pyörität servon akselia sormin edestakaisin onko siinä "voima" päällä eli korjaa sijaintia edelleen??
Kyllä jää hetkeksi ennenkuin laukaisee tuon hälyn. Ja vain Z akselissa ylöspäin ajettaessa. Alaspäin sekä muut akselit toimii kaikki ok.
Ja kuten aikaisemmin sanoin jos tuota Z servoa avittaa tuosta videon akselista ylösajon jälkeen (ylöspäin kunnes alkaa vääntää vastaan), niin tuota vikatilaa ei tule vaikka seisoisi kuinka kauan ylhäällä.
Noita akselikytkimen "tähtiä" saa eri materiaaleina.
https://www.ktr.com/fileadmin/ktr/media/Manuals/40210fi000000.pdf
sivulla kahdeksan on värikoodit
Eipä tuolla kytkimellä ole mitään tekemistä alkuperäisen ongelman kanssa.
Vastapainoa tai muuta kevennystä voisi ehkä kokeilla.
Akselilla on varmaankin kuularuuvi, mikä lienee nousu?
Pysyykö Z ylhäällä virrattomana vai valuuko itsestään alas?
Mites tuota PID-säätöä... Jos koittais iitä lisätä? Lainaus vikistä:
P-termin vahvistuksen kasvattaminen lisää säädön nopeutta ja vähentää pysyvän tilan poikkeamaa mutta heikentää stabiilisuutta eli kasvattaa säädön asettumisaikaa ja maksimipoikkeamia. Integroivan termin painottaminen poistaa pysyvän tilan virheen ja lisää säädön nopeutta mutta heikentää myös stabiilisuutta. Derivoivan termin käyttö taas lisää yleensä stabiilisuutta mutta saattaa heikentää säätöpiirin vaimennusta liikaa eli saada vasteet värähtelemään liikaa.
Tossa pari perehdytystä tuning maailmaan
http://digital.ni.com/public.nsf/allkb/806F6F0B775FAF32862572FA0052F2AB
http://www.ni.com/product-documentation/2923/en/
Edistyksellisemmistä ohjaimista löytyy diaknostiikka graafisilla kuvaajilla servon käytöksestä. Ilmeisesti noi sun ohjaimet täytyy säätää korvakuulolta.
Lisää vahvistusta ja jähemmän vaimennusta? Vai jääkö servo pysähdyttyään värähtelemään, tietty "ylivärähtely" voi saada ohjaimen positioerroriin?
Edellinen ohjainpurkki pimeni ja uuden kanssa puolestaan uusia ongelmia... Tarinan opetus lienee on olla harrastamatta lainkaan mielummin kuin yrittää budjettiin mahtuvilla laitteilla...
http://youtu.be/ZmBxJSK7pi4
Mikähän tässä nyt mättää?... Step/dir tulee siis läppäriltä. Step ja dir luonnollisesti omina karvoinaan ja maat yhdessä takaisin läpylle. Sain valmiiksi 1:3 alennusvaihteen z akselille ja pumppailin sitä edestakaisin 50mm matkaa.
Kaikki toimii ok pari minuuttia, mutta tämän jälkeen z alkaa menettää korkeuttaan satkun per ylös/alas liike. Positiovirhe kasvaa mitä pidempään tuota jatkaa. Pidemmällä testillä hukkasi jo kympin per liike.. Ja tästä samasta viasta tuo edellinen video jossa lähinnä ääniraita kertoo ongelman.
Scopen kun laittaa kiinni step tai dir + maa, niin ongelma häviää. Menee elektroniikan puolelle, mutta voiko nuo optot tai läppäri jäädä jotenkin "kellumaan" ja scopen probesta saa paremman maan tms? Voisiko dir high aiheuttaa jotenkin vastaavaa? Ongelma on nimenomaan vain toiseen suuntaan.
Voisi kuulostaa siltä että dir- signaalin muutoksen jälkeen ei odoteta tarpeeksi kauan ennen steppailuja. Se ainakin hukkaa paikkaa suunnan muutoksissa.
Mittasit siis skoopilla servo-ohjaimen päästä etkä läppärin päästä ?
Mitattaessa signaali-maa välille tulee mittalaitteesta aiheutua vastus+konkka. Miltähän ne skoopin tulokset näyttivät, olivatko tasot oikein ?
Ja tietysti auttaa jos vielä kerrot mistä otat nuo signaalit ulos läppäriltä, sarjaportti/rinnakkaisportti/joku usb- palikka/jne ?
Suurin osa rinnakkaisporteista antaa ulos vain ~3v joka ei välttämättä riitä kunnon ohjaukseen.
Täytyypä tarkistaa huomenissa tuo odotusaika. Ei tosin selitä miksi tuo hukkamäärä suurenee per liike.
Tein servo-ohjaimen päähän male-female DE9 ryöstöliittimen jolla pääsin välistä mittaamaan. Samalla liittimellä olen myös pid säätänyt näihin tuosta inpos pinnistä.
Step/dir tulee läppärin rinnakkaisportista tasomuuntimelle 3.3->5V ja siitä servo-ohjaimille. Tasomuuntimella on oma virtalähde, joka tulee seinämuuntajalta + laitoin ylimääräisen suotokonkankin jo tasomuuntimen piiriin. Servo-ojaimen liittimelle asti tulee 4.96-4.98V.
Riippuuko hukkamäärä nopeudesta tyyliin toimii hitaalla mutta ei nopealla liikkeellä ?
Jos virheen koko kasvaa koko ajan niin silloin kyseessä ei tosiaan ehkä olekaan dirsetup/dirhold.
Onko skooppisi sellainen jonka mittapään maa on oikeasti sähköverkon maassa vai kelluuko se ?
Jos on maissa niin toimiiko oikein vain maa kytkettynä ?
Monet läppärit eivät ole maissa vaikka virtalähteessä olisikin maadoituksellinen johto.
Onko optot tasomuuntimessa, servo-ohjaimessa vai jossain muussa välissä ?
Kytkentäkaavio tuosta kyllä auttaisi kummasti selvityksessä...
Mittasin sekä scopen että läppärin muuntajan ja molemmista menee maat sähköverkon suojamaihin.
Optot ovat servo-ohjaimen sisällä. Akselin liikkeen nopeudella ei tunnu olevan merkitystä. Tutkin tänään vielä lisää ja piirtelen tarpeen tullen kytkiksen näytille.
Nyt se toivottavasti selvisi. Vartin pumppailussa ei ole vielä esiintynyt virheitä. Ilmeisesti tässä värkissä täytyy optojen kaikki maat olla maissa vaikka itse pinniä ei käyttäisikään. Tässä tapauksessa erc- oli irti maista kun en tuota servo resetiäkään käytä. Omaa tietämättömyyttäkö siis?
Jännä kyllä miten tuo voi asiaan vaikuttaa, koska otin ohjainpurkin jo aukikin ja optot ovat itsenäisiä lutikoita ilman mitään yhteyttä toisiinsa...
Aika outo, optojen ohjauspään yhdistelyn ei kyllä pitäisi vaikuttaa tuolla tavalla...
No ei nähtävästi korjaantunut vieläkään. N. Tunnin sai tällä kertaa ajaa ennenkuin aloitti tuon taas. Jokasella 2mm ylöspäin liikkeellä hukkui kymppi jonnekin, mutta alaspäin tulee oikean määrän. Liekö on tuo servo-ohjain kaput. Täytynee tutkia illemmalla taas lisää.
Ristiin tsekkaus..
Vaihdat x tai y akselit tulot z ohjaimelle, pois sulkee lpt ja bob kortin viat.
Vaihdat vuoroin servo ohjaimen ja servon, näkee jos moottori tai ohjain kaput.
Toisten ohjainten/moottorien/enkooderien testaus on tosiaan hyvä tapa testata.
Tai jos enkooderi on hiukan löysällä ja pääsee kiertymään ?
Kokeiltu on, tulee mielenkiintoisia tilanteita ;)
Enkooderin lisäksi kannattaa tarkistaa kaikki muutkin; moottori/joustava kytkin, joustava kytkin/kuularuuvi. Pieni sutaisu voi aiheuttaa tuon ongelman.
Harri
Moottoreita ja ohjaimia vaihdettu ristiin ilman vaikutusta. Vaihdoin palikat takaisin päikseen kuten olivatkin ja 2 tuntia annoin linuxcnc stepconfissa pumpata 100mm liikettä z:lla. Tuon kahden tunnin aikana heitti kellon mukaan satkun.
Mysteeri sensijaan syvenee, koska laitoin loputkin piuhat kiinni x ja y + käynnistin itse linuxcnc ja aloin gkoodia ajamaan. Z positio alkoi hukkua samantien useita kymppejä kerrallaan parin millin nostoilla. Palasin takaisin stepconfiin (irroittamatta virtoja/piuhoja mistään) ja kaikki toimi taas ongelmitta??
Mitä tuo linuxcnc siis tekee toisin stepconfissa ajamalla kuin itse softassa?
Edit: No nyt sen tajusinkin... Rinnakkaisportista loppuu kyky antaa virtaa ulos. Käsin joggaamalla jos ajaa x ja y niin että niiden dir=high, niin alkaa z akselin nosto jyristä. Kun taas päinvastoin x ja y dir=low, niin z nousee ok.
Tarvitsisin jonkun usb tms bobin väliin vai mikä neuvoksi? Jännä kyllä että n. puoli vuotta ajelin tällä setupilla ongelmitta.
Minkäslainen se 3=>5V tasomuunnin on jos siinä ei ole vahvistusta ?
Hommaa tai tee sellainen joka toimii 0->3V inputeilla ja antaa riittävästi ulos servo- ohjaimen optoille.
Tein itse vanhaa läppäriä varten oman välikortin, muistaakseni HCPL2730 optoilla ja niiden perään vielä bufferi (74245 tai 74640). Jyystin => läppäri- suuntaisille signaaleille oli joku toinen opto jossa pienempi vahvistus ja lähtönä pelkkä transistori.
Yksinkertainen pull-up 5V jonka mosfetti vetää maihin. Invertoi tietty, mutta korjattu softassa. Kyllä sieltä 500mAh per karva tulee ulos. Eihän tuon rinnakkaisportin pitäisi todellakaan tuossa puutua, mutta liekö aika vaan tehnyt tehtävänsä.
Jos tuo pitäisi paikkansa niin 6 signaalin ollessa alhaalla virtaa kuluisi hillittömästi jo vastuksiin. Optojen ohjaukset pitäisi noilla olla kytkettynä 5V ja lähdön väliin, onko näin?
Jos optot on nyt lähtö-maa välissä niin ei varmasti toimikaan kunnolla koska opton ohjaus tulee vain ykösvetovastuksen kautta.
Edit: mA on oikea yksikkö antovirralle eikä mAh. 500mA ei varmastikaan toteudu pelkällä ylösvetovastuksella. Todennäköisempää on että nuo fetit pystyy tuohon virtaan jolloin kuorma pitää olla käyttöjännitteen ja fet-lähdön välissä. Silloin kytkentä ei myöskään toimi invertoivana.
mAh :D Totta turiset. Yöllä väsyneenä tuli lapsonen siihen. Piirrän kytkiksen kun pääsen kotio.
Edit: Olet muuten aivan oikeassa ja nyt ymmärränkin virheeni tuossa. Optolle lähtö on siis ylösvedon ja fetin välissä. Ylösvetona on 200Ohm, mutta en ajatellut että sehän on silloin sarjassa tuon servo-ohjaimen sisällä olevan vastuksen kanssa.. Täytynee siis koittaa näperrellä siihen joku toinen ratkaisu. Pikaisella laskulla sieltä on siis mennyt 8mA valmistajan suunitteleman 13mA sijaan. En silti tosin ymmärrä mikä aiheuttaa tuon edellämainitun ongelman?
Pitäisi toimia ihan hyvin niinkin että otat ne nykyiset 200ohm ylösvedot kokonaan pois ja laitat servon optot siihen tilalle. Kokonaan ilman vastuksia jos ne kerran on jo valmiina siellä ohjaimessa.
Samalla signaalin suunat vaihtuu eli käännät vaan kaikki softassa.
Ongelmia voi tulla jos opton ohjaus on liian pieni ja ohjauksessa käytetty jännite heittelee sopivasti, silloin opto käy välillä pois päältä ja tulee virheitä.