Tuli tuossa mietittyä näitä kahta ja minua rupesi kammottamaan ajatus open loopista.
Miten se oikeastaan edes toimii? kun annetaan vaikka koodi:
G00 x2 y2
G00 x3 y3.
Closed loopissahan tilanne on "selvä", eli kun ensimmäinen rivi on suoritettu, niin siitä ilmeisesti tulee tieto koneelle, joka sitten osaa kertoa seuraavan paikan.
Mietin, että miten open loopilla ohjattava kone tietää, ettei lähde kohti pistettä x3 y3 ennenkuin on pisteessä x2 y2. Ainoa keino jonka tähän sain mietittyä on, että kone laskee feedratea käyttäen ajan, joka koneelta menee matkan suorittamiseen, ja tämän ajan loppuun kulumisen jälkeen pukkaa uutta koordinaattia sisään.
Kuulostaa hirveän haavoittuvaiselta purkkasysteemiltä.
Voiko joku selittää open loopin toiminnan paremmin. Eikai se oikeesti noin voi toimia? ???
En varmasti ole ihan se oikea henkilö vastaamaan, mutta open loopissa ei tosiaankaan ole sitä takaisinkytkentää eli ohjelma olettaa että sinne kohdeasemaan on päästy. Aika tosiaankin on tavallaan kytköksissä tässä. Kuvitellaanpan askelmoottoria, sille annetaan tietty määrä pulsseja askellukseen ja oletetaan myös että jokainen askel on suoritettu, pulssituksen nopeus on sitten kytkettynä aikaan. G-koodia tulkitaan kronologisesti (oletus) ja askellusta ohjataan sen perusteella. Servoilla (tai askelmoottoreilla missä on takaisinkytkentä) huomataan ja korjataan jos liike ei ole käskytyksen mukaista, liikaa virheitä (liikaa kuormaa tai liikaa pyydetty nopeutta, noin melkolailla sama asia) ja ohjelmisto ilmoittaa paikannusvirheestä.
Lainaus käyttäjältä: ParturiA - 22.03.12 - klo:10:26
Kuulostaa hirveän haavoittuvaiselta purkkasysteemiltä.
Voiko joku selittää open loopin toiminnan paremmin. Eikai se oikeesti noin voi toimia? ???
askelmoottoreilla toimii suurinpiirtein kuten selitit.
moni on yrittänyt lisätä enkoodereita askelmoottoreihin mutta kovin hyviä kokemuksia näistä virityksistä ei ole.
Koneissa joissa ei ole työstövoimia (3D printerit, laserleikkurit, koordinaattimittaus, jne) askelmoottorit open-loopissa voivat toimia ok.
Kun on työstövoimia (jyrsimet, sorvit jne) on joko ajettava varovasti (pienet kiihtyvyydet/nopeudet) ja/tai ylimitoitettava moottorin koko/teho niin ettei hukattuja askeleita esiinny.
Hukatut askeleet ja pieleen mennyt aihio on varmaan aika tuttu kokemus kaikille joilla on stepperi-jyrsin/sorvi!
Moi,
juu, kyllä se niin on että askelmoottori, jossa ei ole enkooderia toimii niin että jos moottori ei ole X ja Y pisteessä silloin kun PC on, niin PC jatkaa ohjelmaa eteenpäin ja terä leikkaa silloin väärästä kohdasta.
LainaaMietin, että miten open loopilla ohjattava kone tietää, ettei lähde kohti pistettä x3 y3 ennenkuin on pisteessä x2 y2
Ei se tiedäkään, kun ilman enkooderia PC olettaa että askelmoottori on perillä silloin ku numero arvo täyttyy PC:n ruudulla.
Eli askelmoottoreilla on tärkeä että kiihdytykset, jarrutukset, nopeus ja työstön aiheuttamat voimat ei ole liian suuria, koska tällöin paikkatieto katoaa. Sinäänsä ohjelmallisesti tuossa esimerkissäsi ei ole mitää eroa onko kone open tai closed loop.
Jos kone on siis closed loop pitää enkooredien paikkatieto tuoda PC cnc ohjelmaan esim Mach3. Tällöin kone vertaa ohjelmassa saavutettua arvoa enkooderin tuomaan arvoon ja kun enkooderi saavuttanut saman arvon kun ohjelmassa ollaan niin sitten PC jatkaa eteenpäin.
Jos nopeudet pysyy sopivina askelmoottorikin seuraa kyllä kivasti PC:tä
-Jarkko
Minkälaista lisärautaa tarvitaan Mach3:lle smoothstepperin ja bobin lisäksi, että saa closed loopin toteutettua?
Lainaus käyttäjältä: ParturiA - 22.03.12 - klo:14:52
Minkälaista lisärautaa tarvitaan Mach3:lle smoothstepperin ja bobin lisäksi, että saa closed loopin toteutettua?
Vaihda moottoreiksi servot ja kontrolleriksi LinuxCNC!
Moottoreina on servot. Linuxcnc:tä olen harkinnut, ei vaan nappaisi taas opiskella uudestaan yhtä asiaa lisää :-[
Lainaus käyttäjältä: ParturiA - 22.03.12 - klo:16:37
Moottoreina on servot. Linuxcnc:tä olen harkinnut, ei vaan nappaisi taas opiskella uudestaan yhtä asiaa lisää :-[
Silloin sinulla on smoothstepperin jälkeen servo-vahvistin. Vahvistimeen (gecko? granite?) kytketään DC-jännite, servon + ja -, sekä enkooderin A/B/Z. Loopin sulkeminen tapahtuu servo-vahvistimessa. Vahvistimesta riippuen PID-parametreja voi säätää potikoilla, rs232:n kautta, tai ehkä USB:llä. Myös seurantavirheen maksimiarvo on yleensä asetettavissa.
LinuxCNC:ssä enkooderilukema johdotetaan suoraan PC:lle joten seurantavirhettä voi seurata reaaliajassa ruudulla.
En tiedä voisiko smoothstepper seurata myös enkoodereita, ja sitten Mach lukisi silloin tällöin enkooderi-arvot USB:n yli PC:lle.