ram on miettinyt elektroniikkaa ja kortin toteutusta. Onko liioittelua miettiä, että varaisi kortille mahdollisuuden käyttää steppereiden sijasta servoja? Omassa mielessä oli lähinnä tällöin ajatus tuupata servolle +/- 10V ohjetta DAC:in läpi ja käyttää niitä stepperille ajateltuja timerikanavia enkooderinlukuun. En tiedä onko tässä järkeä eikä kannata lähteä väkisin ahtamaan jos kortti on tulossa muutenkin täyteen, mutta kommentoikaa.
Voisko sitä ajatella että se olisi erillinen moduuli emokortille, sen mukaan minkälaista ohjausta servo kaipaa.
Tosin prossu on jo moduulina emolla.Se huomioden niin emoltakin varmaan tilaa löytyy.
Dacci mahtuu n10x10 mm tilaan plus +- virtalähde vie omansa.
Tuota moduulia kuitenkin puoltaisi se , sillä on helppo muuttaa ohjaus sellaiseksi kuin servo kaipaa.
Eikä turhaan varata prossun pinnejä jos niitä ei edes käytetä.
Ja vähän softa päivitystä tarpeen mukaan.
Ja se myös että kehitysvaiheessa jaetaan nuo osat erillisiksi helpottaa testausta.Itse käyttänyt harrastuksissa tuota.
Lainaus käyttäjältä: Hannu - 07.01.10 - klo:17:09
Voisko sitä ajatella että se olisi erillinen moduuli emokortille, sen mukaan minkälaista ohjausta servo kaipaa.
Tosin prossu on jo moduulina emolla.Se huomioden niin emoltakin varmaan tilaa löytyy.
Dacci mahtuu n10x10 mm tilaan plus +- virtalähde vie omansa.
Tuota moduulia kuitenkin puoltaisi se , sillä on helppo muuttaa ohjaus sellaiseksi kuin servo kaipaa.
Eikä turhaan varata prossun pinnejä jos niitä ei edes käytetä.
Ja vähän softa päivitystä tarpeen mukaan.
Ja se myös että kehitysvaiheessa jaetaan nuo osat erillisiksi helpottaa testausta.Itse käyttänyt harrastuksissa tuota.
No ei välttämättä mikään huono idea. Modulin toteuttamalla saisi varmaan mitä haluaa. Toisaalta prosessorilla on jo 2 tehokasta muunninta joilla pystyy toteuttamaan yhteensä 4 analogilähtöä tarvittaessa. Ja jollei noita D/A-muuntimia käytetä niin pinnit tietysti menevät muuhun käyttöön. Nehän on kaikki ohjelmoitavissa.
Moduuliajatuksessa on paljon hyvää joten ei sitä kannata tyrmätäkään. Ehkä kuullaan mitä ram sanoo ja jatketaan keskustelua siitä.
Yksi mikä tuli heti perään mieleen, jos laittaisi semmoisen header-liittimen johon menee (mm) A-portti jossa DACit ovat. Siihen voi siten laittaa pelkät lähtövahvistimet tai jotain kehittyneempää jos piirin muuntimet ei riitä. Tai jotain...
Tässä sillä periaatteella tehty kortti.
Pistin tonne kun on iso.
http://bayimg.com/faJIJaAcI
Siinä on emolla fbga ja sen i/o linjoihin on voinut vaihtaa jotain tarpeen mukaan.
usbi näyttää puuttuvan.Näyttö, näppäimistö, hiiri ja io:t on ympätty tähän. ;)
Pelattu flipperiä ruudulla. :D
Tuo on raudan puolesta toimiva ollut, aika vähän patinoinut.
Siis kerros Hannu lisää tuosta kortista, onko tuo sinun tekemäsi? Listaas vähän ominaisuuksia, tuo on äärimmäisen mielenkiintoinen...
Ai niin, noista servoliitännöistä:
En usko että tarvitaan +/-10V:tä, miltei kaikkia servo-ohjaimia voi ajaa pulssi/suunta menetelmällä. Tuskin kukaan rupeaa vanhaa tyristori astetta virittämään tälläiseen systeemiin.
Lainaus käyttäjältä: Jonne - 07.01.10 - klo:22:52
...Tuskin kukaan rupeaa vanhaa tyristori astetta virittämään tälläiseen systeemiin.
Mutta olishan siinä ainakin nostalgiaa ;D. No, se nyt oli vaan yksi haja-ajatus.
Niin, eihän sekään ole pois suljettu vaihtoehto, jos siitä ei ole vaivaa.
HUSTeissa on aika jännä tuo analogiohjaus, +/-10V kaapeli voi olla kytketty kummin päin tahansa, ohjain keksii miten päin sitä pitää käyttää (enkoderin A:n ja B:n vaihtamalla voi vaihtaa suuntaa, toki onnistuu parametreillakin). Lisäksi mitään ei tarvi säätää (tosin siellä on rampin säädöt liikkeelle ja paikan pitämiselle), kaikki toimii kuin elokuvissa, jos servo-ohjainten PID on oikein säädetty.
On nuo ihan omaa suunnittelua ja valmistusta joskus vuonna 04.
Ohjelmisto vaan tahtoi tökkiä tuossakin kapistuksessa, rauta oli silloin ihan huippua.
Varsinkin tuo fbga se tuli just uunista.
Ei tuossa enään mitään mullistavaa ole, silloin kyllä kiva, arm prossu ja nopea ohjelmoitava fbga
ja niihin liitetty nuo mainitsemani lelut.Olis voinut varmasti tehdä muutakin kuin pelata pingistä.
Vanhoihin servokortteihin tuo +- systeemi on ainut vaihtoehto. pwmää en ole itse saanut noissa toimimaan, uudessa kyllä hienosti.
Jos kortilla jo on stepperin/servon päätekivet niin se on kai sitten valinta kysymys hallituksessa tarvitaanko muita ohjaus tapoja.
Lainaus käyttäjältä: Kremmen - 07.01.10 - klo:18:31
No ei välttämättä mikään huono idea. Modulin toteuttamalla saisi varmaan mitä haluaa. Toisaalta prosessorilla on jo 2 tehokasta muunninta joilla pystyy toteuttamaan yhteensä 4 analogilähtöä tarvittaessa. Ja jollei noita D/A-muuntimia käytetä niin pinnit tietysti menevät muuhun käyttöön. Nehän on kaikki ohjelmoitavissa.
Moduuliajatuksessa on paljon hyvää joten ei sitä kannata tyrmätäkään. Ehkä kuullaan mitä ram sanoo ja jatketaan keskustelua siitä.
Yksi mikä tuli heti perään mieleen, jos laittaisi semmoisen header-liittimen johon menee (mm) A-portti jossa DACit ovat. Siihen voi siten laittaa pelkät lähtövahvistimet tai jotain kehittyneempää jos piirin muuntimet ei riitä. Tai jotain...
Kannatan moduliajatusta myös, koska silloin sen voi sovittaa helposti mihin tahansa tarpeeseen. Ja step&dir -lähtö on joka tapauksessa tarpeen sen monikäyttöisyyden takia ja monet servothan tykkäävät siitä myös.
Lainaus käyttäjältä: Konemies - 09.01.10 - klo:20:12
Kannatan moduliajatusta myös, koska silloin sen voi sovittaa helposti mihin tahansa tarpeeseen. Ja step&dir -lähtö on joka tapauksessa tarpeen sen monikäyttöisyyden takia ja monet servothan tykkäävät siitä myös.
Lähdetäänkö tämmöisestä sitten. Eli jos elektroniikka muuten sallii, niin suunnitellaan stepperilähtöjen vaihtoehdoksi servolähtö. Servot tietysi tarvitsevat liiketakaisinkytkennän joten tässä vaihtoehdossa on kaksi ohjauslähtöä ja niille enkooderitulot.
ramilta odotellaan kommentteja miltä tuntuu?
Juuu... Justiinsa kattelin tuossa eräänä päivänä noita stepperin ohjaukseen tarkoitettuja pääteasteita, niin osui silmäni malliin, joka oli tarkoitettu sekä stepperien, että DC-servojen ohjaamiseen (yksi moduli ohjasi DC-moottoria ja kahdella sai ohjattua stepperiä). Ei tarvitsisi edes moduulia vaihtaa. Tämä tietysti vaihtoehto silloin, jos joku haluaa kuvitella tekevänsä ohjelman servon säätöön. Eli laitteemme olisi itsessään servodrive, eikä vain servodriveä komentava värkki. Itse tykkäisin jos tämä toimisi servodrivenäkin... palvelisi harrastajia aika laajasti ;)
Modulit tulevat kätevästi samalla aihiolla piirilevytehtaalta.
En halua raudan puolesta toimia kehityksen jarruna, enkä luovuuden esteenä, eli suunnitelkaa laitteeseen niin paljon featureja, kuin vaan keksitte ja katsotaan sitten lopussa mitä kustannuspoliisi sanoo. Itse haluaisin tehdä tästä laitteesta mm. haukkuvan ovikellon, mutta sen ominaisuuden moni halunnee pudottaa pois jo alkuvaiheessa :P
PS. Moduleita käyttäen saan tästä tehtyä vaikka sen haukkuvan ovikellon.
Jos tähän kekottimeen tehdään servon liitännät niin kyllä minä lupaan koodata siihen servosäätäjän. Se ei olisi edes ensimmäinen kerta.
Haukkuvaa ovikelloa ei meille ainakaan tarvita, kun talossa on jo kaksi... ::) Hiljentimen jos joku keksii niin sitten...
Olisko kellään esimerkkikoodia servosäädöstä tai linkkiä sellaisille sivuille?
Lainaus käyttäjältä: jussi - 13.01.10 - klo:19:35
Olisko kellään esimerkkikoodia servosäädöstä tai linkkiä sellaisille sivuille?
Eipä ole oikein hyviä esimerkejä tullut netissä vastaan. Mitä mulla on vanhoja jäämistöjä niin niitä en voi valitettavasti pistää yleiseen jakoon.
Esimerkkikoodeissa on vähän semmoinenkin hankaluus, että tämä aihe on niitä joissa ei pääse hyvään loputulokseen sokeasti kopioimalla. Tämän linkin http://cmpe.emu.edu.tr/mbodur/PUBL/PIC_Prog_0404_paper.pdf (http://cmpe.emu.edu.tr/mbodur/PUBL/PIC_Prog_0404_paper.pdf) takana on dokkari jossa on jotain säätöalgoritmeja. Ihan pikavilkaisulla katsottuna niin tuskin niistä juuri mihinkään on, mutta ehkä jotain ideaa saa. Suorituskykyä niiltä on kuitenkaan turha odottaa. Tuollakin voisi olla jotain lukemisen arvoista http://www.societyofrobots.com/programming_robot.shtml (http://www.societyofrobots.com/programming_robot.shtml)
Ettei nyt menisi ihan voivotteluksi niin lukaisepa aluksi tuolta http://en.wikipedia.org/wiki/Control_theory (http://en.wikipedia.org/wiki/Control_theory), kaikki servot ovat periaatteessa tuollaisia säätösilmukoita. PID-säätäjä on selitetty täällä http://en.wikipedia.org/wiki/PID_controller (http://en.wikipedia.org/wiki/PID_controller) (loppupuolella on pätkä pseudokoodia). Itse algoritmi ei ole kummoisen näköinen, mutta signaalinkäsittely voi mennä joskus hankalaksi. Mitään yleispätevää kaikkeen kelpaavaa säätäjä- tai servo-ohjelmaa en ole vielä nähnyt.
Mihin muuten olet servoa kyhäämässä? Jos nimittäin meinaat asemoida ydinvoimalan polttoainesauvoja niin se on vähän eri asia kuin hobbyrobotin raajan heilutus. Toteutus riippuu kovasti vaatimuksista ja noissa kahdessa ei välttämättä tarvitse olla paljoakaan yhteistä. Jälkimmäisessä pääsee helpommalla :)