EMC:lle väyläkortti

[panttu]

Hei, onko teillä tiedossa EMC:lle välyäkortteja ja ajureita OpenCAN, Profibus, Profinet, ethercat...
Noista ainakain ethercatille löysin master ajurit. Onko tietoa niiden toiminnasta ja esimerkkejä?

[Jussik]

Terve

Kokeile googlea "can pci" pitääs kaikea löytyä.

Eri asia löytyykö mitään EMC:hen.

Millaista laitosta oot laittamas pystyyn kun caniä siihen tarvit?
Ihan mielenkiinnosta, koska oon ite tehnyt ohjauksia CANin(CANOpen) päälle töikseni.

[panttu]

Lähinnä tehdäkseen kunnolliseen IO kytkennän, kun nuo ubs porttiin kytkettävät lelut eivät saa oikein vakuuttamaan. Periaatteessahan noista EtherCAT ja ProfiNet käyttää tavallaista LAN liitäntää, joten ne ei tarvitse edes erillistä korttia, mutta en ole löytänyt kytkentä ohjeita niillekkään. EtherCATille löysin ajurin LinuxCNC sivustolta ja Profinetille näyttäisi tarjoa tukeaa Pyynikki engineerin suomessa, mutta kummallekkaan ei löydy mitään vinkkejä ja esimerkkejä miten niitä käytettäisiin. Tarkoituksena olisi saada liitettyä koneeseen servoja +-10V ohjauksella, pulssit ja sitten IO:ta.

[Jussik]

TErve

Jos laitat koneeseen CAN väylän niin unoda toi +-10 ohjaus.
Paree antaa tehdä sen ohjaimen se paikoitus.

Tuolta PCI CAN kortti, ajuri löytyy linuxiin.
http://www.peak-system.com/

Pitää vain kirjoittaa masterin koodi EMC:lle, joka pitää verkon yllä.
Lenzellä on halpa servo sarja jossa on CAN liityntä.
Ohjaimet paikoittavaan moodiin, ottaman paikkaa vastaan suoraan millimetreinä.
Sitten vain lähetät PDO:ina paikkatiedot ohjaimille 1ms välein.

Väylä nopeudeksi väh 500kt/s
Tolla nopeudella tarvit jo suojatut kaapelit.

Sitten taajarin saa suoraan CAN väylään ja IO:t kanssa.

Tälläinen järjestelmä mulla tulossa pikku hiljaa....

Ton CAN Masterin kirjoittaminen EMC:n taitaa olla se suurin homma.
Mulla on tommoinen PCI CAN kortti ja muutama CAN USB palikka jolla testauksen voi aloittaa.
Lisäksi löytyy muutama taajari jota sillä EMC:llä komentaa.

PS.
Omaa tuotantoa CANOpen pohjainen IO kortti jos tarvetta....

[JiriK]

[Pientä offtopiccia]
Millainen systeemi tuo CAN on?
Mulle kun on kertynyt jokunen Wallacin kortti jotka kai on CAN-väylään kytkettäviä.
Korteissa IO ja stepperiohjausta valmiina. Olisi vallan näppärää jos niitä saisi hyödynnettyä omissa rakennelmissa.. :)

[Hannu]

Mulla on tuollainen systeemi.
Softana Emc , Mesanetin pci io kortti, siinä oleva  Fbga ohjelmoitu uudellen ->
antamaan dataa opton läpi spi väyläiseen D/A muuntimeen josta saadaan +- jännite ulos ,
ohjaamaan vanhoja servo ohjaimia.
Tuo systeemi on kiinni sorvissa ja isossa routterissa, puu jyrsin.
Homma toimii minusta tosi hyvin.
Pullssi anturit on suoraan kiinni pci/oi kortissa.
Tuolla systeemillä on hyvä nopeus ,vasteaika ja sähköt on erillään koneesta.
Haittana tuossa on että pitää itse ohjelmoida tuo fbga uudelleen se kun on  vähän työläs ja rakentaa opto ,D/A ja I/O kortti
(noita saa kyllä valmiinakin).
niin tämä on halpa syteemi.

Ekaksi yritin ajaa pwm singnaalia  servo ohjaimiin mutta ne pärisi ja sekoili homma ei tuntunut mitenkään vakaalta.
Nyt jos emc on 0.05mm pielessä niin homma pysähtyy ,siinä on hiomista vielä.

Mutta jos emc:stä saisi tuupatua dataa johonkin standardi väylään niin olen heti valmis ostamaan tuollaiset kamat.
Rautaa kyllä ehkä saisi mutta  tuo rajapinta emc:hen on pahin pulma.
Tällaisia mietteitä.

Hannu

[Jussik]

Terve

Mullakin on EMC:n perässä mesan kortti ja siitä käskytys(+-10) omronin servoille ja pulssien luku ohjaimilta.
Kaksi servoa on syncronoitu toimimaan keskenään Y akselilla, (porttaali tyyppinen)molemmilla servoilla omat kuularuuvit liikuttamassa samaa siltaa eri puolilta.

Tulikohan selvitettyä liian vaikeasti, no tossa kuva:
http://picasaweb.google.com/JSSKangas/Porttaalikone#5396849165988218194

Mutta nopeuttaisi ja veisi vaativimman osuuden pois PC:ltä jos siirtäisi sen paikoitus tehtävän servo-ohjaimille, lisäksi olis varmemmalla pohjalla toi paikoitus tehtävä.

Nykyisissä servoissa hakee säädöt automaattisesti akselin massojen mukaisesti.
Sieltä saa myös haettua akseleiden maksimi kiihtyvyydet ja nopeudet automaattisesti.
Niissä on aktiivinen värinän vaimennus.
Eli ennen ajon käynnistystä voi tehdä aktiivisen säädön XY pöydälle siinä olevan kappaleen massan mukaisesti.

Niille voi suoraa antaa kotiutuskäskyn ja odottaa että kotiutus valmis ko. akselilla.
Taajareiden ohjaus.
Johdotus vähenisi.
Akseleiden rajat kytketään suoraan servo-ohjaimelle, josta ne voi lukea CAN kautta.

Hyviä puolia olisi paljon.

[panttu]

Onko tuon "comp-liitoksen" tekeminen kuinka vaikeaa. Onko esimerkki koodia?

[Jussik]

"comp-liitoksen"????

Eli koodin kääntäminen osaksi EMC:tä kö?
Tai siis funktioksi käytettäväksi HALliin.

Tossa tapauksessa jos käytetään CANiä, niin ei tarvi mitään step generaattoreita tai mitään.
Tarvitaan seuraavanlainen looppi.

- Read CAN.
- IO.
- positioning.
- write CAN.


Read CAN osiossa luetaan CAN viestit linux driverilla CAN kortilta.
IO setvii luetuista viesteistä IO tilat (suorittaa IO logiikan).
Positioning kohta, ajetaan EMC:n normi paikoitus "motion"  ja muut pakolliset.
sen jälkeen saadaankin pihalle suoraan millimetreinä jokaisen akselin paikka .

Emc:ssä tämä paikka tieto viedään normaalisti PID loopeille tai stepgen:lle.
PID looppi rupeaa laskemaan analogista arvoa lähetettäväksi vahvistimelle ja lukee moottorin paikan takaisin taas seuraavalla loopin alussa ja sen mukaan taas säätää joikua vahvistimelle.

Vaikka tuo servo looppi on EMCssä aika nopea ei se pärjää millään uudempien älykkäiden servo-ohjaiten
ominaisuuksille ja paikoitusnopeudelle.
Oon käyttänyt Indramatin ja mitsun servoja ja mieluumin laitan ne kiinni EMChen askel/suunta ohjauksella
koska sen ohjaimen kyky paikoittaa, akselin säätö ja johdotus helpottuu ihan dramaattisesti.

Tässä yksi video:
http://www.youtube.com/watch?v=A3tatF05980

Nyt unohdetaan välistä noi EMC:n PID loopit ja stepgeneraattorit.

EMC toimii mahtavasti motioncontrollerina siihen se on riittävän nopea ja monipuolinen.
Ajattele toi äsköinen esimerkki :

tää tuoritetaan kerran 1ms eli 1000 kertaa sekunnissa, en tiedä pystyykö nopeampaan.
Tai mikä on nopein servo / trajectory loop mitä EMC:llä voidaan toteuttaa.
1 luetaan encooderi
2 motion solver
3 arvot pid looppiin
4 DAC kirjoitus

hitaus järjestelmään tulee tuon PID loopin myötä.
koska se suoritetaan hitaasti verrattuna ohjaimiin.
Mitsun positioning loop hoituu noin 200uS,
eli 5 kertaa nopeammin kuin EMC.
Mahtaa olla hyvissä ohjaimissa vielä nopeampi positioning loop.

Eli tolla CAN systeemillä menis homma seuraavasti.

1 Read CAN
2 Motion
3 Write CAN

Tuossa 2 ja 3 kohdan välillä voi sitten olla jotain mittalukujen skaalauksia.
EMC:lle jäisi paljon enemmän aikaa siihen mihin se on tarkoitettu eli liikeratojen laskemiseen.

Lisäksi akseleiden säädöt helpottuisi / monipuolistuisi.

[Jussik]

JiriK:

Ei tuo CAN hirvittävän hankala ole hanskata.
Jonkin verran se vaatii lukemista.

http://www.can-cia.de/

Tuolta löytyy kaikki tarvittava.
vasemmalla CANOpen valikko auki ja selaamaan pdffiä.
Kysele jos tarvit jotain opastusta.

[panttu]

Onko jossain documentointia noille korteille. Löysin, jokun open source projektin, jossa oli joku shell scripti malli, mutta eikös tuo EMC kytkös tule ohjelmoida C:llä? Niin onko esimerkki koodia antaa tuosta?

[Jussik]

Terve

http://www.peak-system.com/fileadmin/media/linux/index.htm

Tuolta löyty hiukan lisää infoa.

Juu, C koodia sitten, sellanen pätkä että saadaan toi can driver juttelemaan HALlin kanssa.

Ei oo mitään valmista esimerkkiä EMChen, oltais ensimmäiset jotka sen toteuttaa, kait!?

[Hannu]

Mahtaisko tuota Teroa saada tekemään VSD ohjaimeen Can väylä liitynnän niin siittä tulisi silloin hintaa
noin PCI/can 200€ +  VSD 200€.

Hannu

[Jussik]

Terve

Pallo Terolle, miten olisi....

Mulla olis kaikki valmista.

8)

[Hannu]

No ei ei
Hain tolla halpaa pakettia.
Mikä on sinun hinta arviosi servo ohjaimelle.