KMOTION ohjaus

[nirkkow]

Moi,

Täytyypä kertoa kokemuksia Dynomotion:n Kmotion liikkeenohjauskortista. Muiden en ole kuullut täällä ko. korttia käyttäneen.

Verstaassani on vanha Bridgeport tyyppinen cnc-jyrsin Anilam Crusader 2 ohjauksella. Crusaderi on sinänsä aivan toimiva ja käteväkin, mutta siinä on pari puutetta. Muistin koko (n. 1000 koodiriviä) on liian pieni 3d-koodigeneraattoreiden tuottamaan koodimäärään ja vanhalla 8086 prosessorilla on lisäksi tapana pysähtyä tekemään laskentatoimia pitkähköksi ajaksi liikkeiden välillä.

Halusin hyödyntää jyrsimen vanhat kunnossa olevat servomoottorit ja ohjaimet. Niinpä en voinut suoraan ohjata konetta PC:llä rinnakkaisportin kautta, vaan tarvitsin 10 V analogialähdöillä varustetun liikkeenohjauskortin. Kortteja on markkinoilla monen laisia mutta lopulta päädyin Kmotion korttiin. Ratkaisuun vaikutti se, että kortilla on servopiireissä monipuoliset suodatusominaisuudet, joiden avulla toivon saavani koneen suhteellisen värähtelemättömäksi (takaisinkytkentä tulee suoraan pöydän encoodereilta) kuularuuvien pikku välyksestä huolimatta. Lisäksi kortilla on plugin MACH3:n.

Kytkin uuden kortin vanhan ohjauksen rinnalle. Encoodereiden pulssit haaroitin uudelle kortille vanhan ohjauksen suoto- ja puskuripiirien jälkeen. Näin vanhankin ohjauksen koordinaattinäyttö toimii, mistä on toisinaan ollut hyötyä kun pc-puolella on tullut sekoiltua jotain. Vanhalta ohjaukselta servovahvistimille meneviin karvoihin asensin vaihtokytkimen, jolla voidaan valita ohjaako uusi vai vanha ohjaus. Lisäksi vanhan ohjauksen hätäseis-piiriin piti asentaa ohitus uudelta ohjaukselta, koska muutoin vanhan ohjauksen vikavalvonta pysäyttää liikkeen kun uusi ohjain yrittää ohjailla akseleita.

Uusi ohjaus alkoi toimimaan hienosti päivän servopiirien virittelyn ja C-alustuskoodin kirjoittamisen jälkeen. Ainut takaisku oli se, että kun uusi ohjus on parin metrin kaapelilla liitetty vanhaan niin enkooderipulsseihin indusoitui häiriöitä ilmeisesti tässä kaapelissa. Kun asensin enkooderipiireihin vastuksesta ja kondensaattorista koostuvan RC-suodattimen uuden ohjauskortin viereen, sain paikkatiedon häiriöt häviämään. Virityksen jossain vaiheessa tuli ajettua servoja vähän liian rajusti, niin että moottorijännitteen syöttösulakkeet paloivat pari kertaa ennen kuin kiihdytys ja jarrutusparametrit sai kohdalleen.

Enkooderitakaisinkytkennästä huolimatta servopiirit toimivat liiemmin värähtelemättä. Tosin hidasta pientä yhden kahden enkooderiportaan hakemista tapahtuu pysähdyksissä oltaessa.

Liikkeenohjauskortti on liitetty USB-kaapelilla mikroon. Kortin signaaliprosessori huolehtii servopiirilaskennan ohella itsenäisesti liikeohjauksesta saaden vain PC:ltä komentoja mihin ajaa seuraavaksi. Aluksi kokeilin käyttää jyrsintä MACH:n kautta, mutta joko MACH-puolella tai pluginissa on jotain vikaa, sillä välillä sattui tosi villejä pikaliikkeitä. Kertaalleen toiminut koodi saattoi toisella kertaa tehdä aivan erikoisia liikkeitä. Päätin unohtaa MACH ohjauksen, kun olin kerran ajanut terän pikaliikkeellä päin jakopään vastapylkkää.

Kortin mukana tulee EMC:stä muokattu oma pc-käyttöliitymä KmotionCNC, jota aloin käyttämään MACH:n jälkeen. Se on toiminut hyvin ja sekoilematta tähän asti. Jyrsimen käsiajoon käytän usb-peliohjainta.

Jos nyt olisin ostamassa liikkeenohjauskorttia Dynomotionilta, en ostaisi tuota vanhaa Kmotion korttia. Yhdistelmällä Kflop + Kanalog saa tehokkaamman, monikanavaisemman (tosin ei laskentateho eivätkä servo- tai IO-kanavat ole loppuneet nykyisestäkään) ja helpommin liitettävän ohjauksen.