pluto servo

[jussi]

Onkos täällä kellään käytössä pluto servoa.jos joltain löytyis HAL. tai INI. tiedostoja laittaa näytille.
Tuli joskus tilattua toi pluto ja nyt sain Emc2 viriteltyä käyttöön ja servot tulossa. tarvii alkaa conffaan noita tiedostoja. Oon vaan niin pihalla ton linuxin kanssa :D

[porepe]

Suosittelisin lukemaan ne emc:n manuaalit pluton osalta läpi. Jos oikaiset Hal ja Ini tiedostojen kanssa, niin olet myöhemmin niin kuXXXsa niiden kanssa ettet uskokkaan. Ja pidit pitää kuitenkin säätää tapauskohtaisesti ja usein myös kaikki muu, joten valmiista tiedostoista on enemmän haittaa, kuin hyötyä :)

Ota sieltä EMC:stä se pluto servo ( valmis pohja) käyttöön ja muokaa sitä tarpeittesi mukaan, joko jyrsimelle tai sorviksi...
Akseleiden lisäys ja i/o konffaaminen on helppoa, kunhan siihen perehtyy päivän pari ja sen jälkeen tietää oikeastimitä, miten ja miksi se tekee jotakin tai ei tee;)

[jussi]

Joo sitä lathe-plutoa oon pyöritelly ja saanut lisättyä siihen kolmannen akselin, mutta paljon on vielä epäselviä kohtia  esim. rajakytkimet.kuinkas kun toi pluto kortti toimii 3.3voltilla ja encoderit antaa kait 5 v pulssia pitääkö sovitaa jotenkin vai kestääkö kytkeä suoraan?

[porepe]

valtaosa encoodereista toimii myös tuolla 3,3 voltin syötöllä, joten käytä sitä, niin ei tarvitse tehdä minkäänlaista jännitteen jako kytkentää.

[porepe]

Joo sitä lathe-plutoa oon pyöritelly ja saanut lisättyä siihen kolmannen akselin, mutta paljon on vielä epäselviä kohtia  esim. rajakytkimet.kuinkas kun toi pluto kortti toimii 3.3voltilla ja encoderit antaa kait 5 v pulssia pitääkö sovitaa jotenkin vai kestääkö kytkeä suoraan?

Rajakytin variaatioita on lukuisia, joten tarvitset 1-3 kappaletta mikroja joka akselille+ softlimitit + ja - joka akselille.

Variaatio 0 ( toimii, mutta en suosittele turvallisuuden vuoksi)
Laitettaan 1 mikro per akseli joka on HOME, jolloin kone ajaa siihen ja siitä encooderin indexiin. Ainoina rajoina toimii softlimit.

Variaatio 1 ( halvin, mutta ei todellakaan paras )
Laitetaan vain 1 mirokytkin, joka on ns. Kova raja niin + kuin - puolellekkin.
Eli sama kytkin reagoi olipa akseli kummassa päässä tahansa. 
Ingnoorataan rajat kotiasemaa haettaessa, jolloin kone ajaa päin rajaa ja siitä sitten vielä encooderin index pulssiin ryöminnällä.

Variaatio 2 ( parempi )
Molempiin päihin omat mikrot ja Ingnoorataan jälleen home modessa, jolloin home variaatiosta riippuen ajetaan + tai - rajaan ja siitä index pulssiin.

Variaatio 3 ( mekaanisesti paras )
Laitetaan joka akselille +raja, -raja ja home mikrot. Jolloin kone pysähtyy osuessaan rajaan missä tilanteessa tahansa. Home mikro on omana yksikkönään raja mikrojen ja soft limittien sisäpuolella / välissä.

Variaatio4 ( ideaalinen )
Laitetaan 3 kappaletta Mikroja, kuten variaatio 3:ssa oli. Mutta raja mikrot ovat 2 kärkisiä, joista toiset kärjet menevät ohjaukselle ja toiset turvareleelle.
Tässä variaatiossa myös EM STOP on turvareleeseen kytketty. Turvarele puolestaan antaa päävirta releelle luvan toimia, tai sitten ei. Isommissa koneissa nuo kaikki pitää vielä kahdentaa...

Eli hyvin tehdyssä koneesa on 4 rajaa ( hard+/- ja soft +/-) ja 1 home joka akselilla. Eli vie 3 inputtia Plutolta.

Sekä Home, että Limit switch variaatiot on esitelty EMC:n manuaaleissa, joten lue niitä ja päätä ensin mitä variaatiota aiot koneessasi käyttää.

Tuota index pulssia kotiasemassa kannattaa ehdottomasti käyttää, niin saa tarkan kotiaseman joka on aina siinä missä pitikin. Epätarkemmissa, sekä useissa stepperi koneissa on käytetty myös pelkkää mikroa, mutta kun kerran servot tulee niin indexit käyttöön ehdottomasti.

[jussi]

Toi pluton fpga syö näköjään myös 5v signaalia ,että se ei ole sitten ole ongelma jos encoderit ei toimi 3.3v:llä
Mutta osaatko  porepe tai joku muu sanoa saako noilla alla olevilla parametreilla
muutettua max/min  pwm duty cycleä ,kun tuossa manuaalissa sanotaan -100% +100%
noi h-sillat ei toimi 100% duty cyclellä

pluto-servo.pwm.M.max-dc float rw (M=0..3) (default: 1)
pluto-servo.pwm.M.min-dc float rw (M=0..3) (default: 0)