Kolmiovarsimietteitä....

Osaavalle tuo saattaisi olla mahdollisuus, onhan LinuxCNC:ssä
tarjolla vaihtoehtoinen kinematiikka. Niiden joukossa tuo olisi
yksinkertaisimmasta päästä, jos vain Z-akseli on varsilla toteutettu
niin laskenta tapahtuu 2D-tasossa ja kosinilause riittää hoitamaan
käänteisen kinematiikan itse karan osalta? Sitten kai toinen
kosinilause laskemaan lineaarimoottorin kallistumasta aiheutuvaa
korjausta. Menisikö noin?

  Voisi olla jokseenkin tukeva niin kauan kuin kolmiovarsien
kallistus on pieni joten varsien tukipiste karalle kannattanee tuoda
karan "ohi" niin pitkälle kuin helposti käy päinsä.

  Mutta vaatii sitten absoluuttiencooderin Z:lle tai ainakin
Z:n nollakohta pitää määräytyä absoluuttisesti (kuten esim. roboteissa)

"Millä jännitteellä tuota pitää syöttää? Ei kai 310 V DC ?"

No periaatteessa kyllä.... mutta jos sen vaivan viitsii nähdä
että jollain rajoitetulla virralla johonkin merkittävään
jännitteeseen nostaa kondensaattorien jännitteen ja antaa
eristeen (Al-oksidi) kasvaa kunnes virta hiipuu niin on kai se
jo paljon enemmän kuin keskiverto käyttäjältä voi odottaa.

  Tuo 310VDC tulee siis ihan luonnostaan kun sisäänmenon
tasasuuntaaja huipputasasuuntaa 230VAC joten miksi ei?

Olisiko sulla jotain vastuksia joilla rajoittaa virtaa?

Tai jos pienitehoisen lampun (myös LED-lamppu voisi käydä)
kautta lataisit?

Ja jarruvastuksen liittimistähän näet miten jännite
välipiirissä asettuu.

  Kun ei tiedä miten nuo ottaa välipiiristä tehoa
elektroniikan tarpeisiin niin täytynee vaan alkaa kokeilla
jonkin rajoittimen kautta ja katsoa mitä välipiirissä
tapahtuu ja jos jännite ei tahdo nousta niin sitten jollain
suuremmalla virralla, itse kokeilisin aluksi pienemmälläkin
kuin tuo 300mA.

"Mitähän alareunan koloa meinaat??"

Kirjoitin vahingossa 5,5mm: Pitää olla 4,5mm:n korkuiset kolot. Alhaalla vasemmassa
ja oikeassa reunassa.

@Aslak66: Ehtisikö noitten leikkaus hieman odottaa? Katsoisin vielä pieniä
         juttuja joita on ollut mielessä kehittää jahka leikataan uusia.

  Itse asiassa mulla on jemmassa vielä yksi satsi mutta se on ensimmäistä
  polttoleikkauserää ja niitten sivulevyistä puuttuu nuo alareunan 5,5mm
  korkuiset kolot. Ne on viilattu jälkikäteen.



@pave: "Jos dfx/dwg löytyy..."

- Kyllä löytyy, molemmat. Levyn reunat suljettuna polyline -objektina.
  Tarvitsee vain leikkaussäteen offset-kompensoinnin.

- Tuohon merkitty paksuus 2mm mutta 1,5mm riittää kyllä.

- Tuon kolmiolevyn keskireikään tulee vaihteistoakselin pää jossa AV32 mutteri.
  Olisi suuri kiusaus lisätä siihen provisio pidäkeprikalle jolla mutterin
  voisi mekaanisesti lukita. Mielelläni suunnittelisin sen standardiprikalle jos
  vain sellainen löytyisi helposti saatavana? Mutta jos ei löydy niin voisin
  suunnitella sen "villinä" ja tehdä leikkausradan. Voisit mainita kaverillesi
  että arvioisi samalla summissa jotain sellaista, tulisi esim. 0,5mm pellistä.
  Kolmiolevyyn sitten vastaava pidäkekolo.

Tuo 98Nm on laskelmana oikein.

Tietyn vaihteiston vaihteiston riittävyys käytännön tilanteessa
on paljon mutkikkaampi asia. Kiinnitä huomiota esim. seuraaviin:

Mitä vaihteen valmistaja tarkoittaa 120Nm:n momentilla, miten se
on määritelty, minkä tyyppinen käyttö (värinät, nykimiset, kiihdytykset),
mille elinajan odotteelle, miten voideltuna, millä varmuuskertoimilla,
onko äärilämpötiloja, huoltovaatimuksia jne.

  Ja lopulta kysymys siitä miten arvotetaan mahdollinen
rikkoutuminen. Ääripäinä vaikkapa teollisuuslaitoksen seisokki tai
harrastajan satunnainen kokeilu johon hyllystä löytyisi "sopivan
oloinen" komponentti. Puhumattakaan avaruustekniikan ratkaisuista
joissa raha ei ole kriteeri mutta on muita syitä mitoittaa lähelle
kestävyysrajoja vaikka rikkoutuminen on katastrofi.

  Jos valmistaja ei kerro tarkemmin tuosta 120Nm:stä niin
kelpuuttaisin tuon vain satunnaiseen käyttöön helpoissa olosuhteissa
joissa merkittävä rikkoutumisriski voidaan hyväksyä.

Joo, tuossa "vääntövarsi" akselilla on todella vain säde eli 200mm.
Ja kappaleen paino (eli massa * vetovoimakiihtyvyys joka oli laskettu
oikein) kerrotaan varrella, ei siis jaeta. Lopuksi kerrotaan
ratassuhteella 200/150. Minä saan 255Nm. (ilman kitkoja&varmuuksia)

@ Hannu: "vikaa en ole kovin tosissani edes etsinyt"

Mulle jäi vaikutelma että tässä on heti alkuun lähdetty siitä
että uusi ohjaus pitää saada ja koneen vikaantuminen on vain
toivottu lähtölaukaus asialle.

  En siis tarkoita että ajatus on huono tai että sitä olisi edes
mahdollista arvioida näillä tiedoilla. Maailman menoon vaan kuuluu
se että elektroniikkasuunnittelijat (ja joskus myös etevimmät
psykologitkin) pyrkivät kaivautumaan syvälle ihmismieleen.

   Mutta jos jostain syystä kuitenkin innostuisit vian
etsinnästä niin tulkoon mainituksi että Ville Vaholla olen nähnyt
Fanuc 6:n (ilmeisesti) täydelliset piirikaaviot. Joten ainakin
periaatteessa vian löytämisessä ei olisi ehdotonta seinää vastassa.

@ Hannu: "Nyt se sitten tapahtu kyseinen kone tilttas kesken näpyttelyn"

@ Hannu: "Nyt kun yrittää päälle mitään ei tapahdu. Yrityksen jälkeen kun
sammuttaa nolla napista näytöllä vilahtaa kirkas piste"

Oirekuvaus on niukka ja jättänee mahdollisuuden sille että kyseessä
olisi pelkkä näytön vika. (et kertonut yksiselitteisesti sitä oletko
kokeillut operoida mitään "sokkona" ?

 
"näytöllä vilahtaa kirkas piste"

Eikö siis ole aina vilahtanut?  Tämähän kuuluu putkinäytön "toimenkuvaan".
Kun poikkeutukset pysähtyvät ja ohjaushilajännite jää kellumaan niin
varastoitunut anodijännite (siis kuvaputken kiihdytysjännite) pyrkii
vetämään hilajännitteen "ylös" mikä näkyy hetken elektronivirtana loistepinnan
keskelle. (Eli elektronivirta ja hilajännitteen nousu ovat yhtä aikaa
toisilleen syy ja seuraus). Tosin siinä vaiheessa kun transistoreja
alkoi tulla käyttöön niin pieniäkin asioita ryhdyttiin toteuttamaan ja
eräs sellainen oli piiri joka sammutuksessa veti kuvaputken ohjaushilan
hetkeksi negatiiviseksi ja anodivarauksen annettiin purkautua hitaasti
ajan myötä loistepinnan suojelemiseksi. Kaikelta elektronivirralta putken
loistepintaa ei tarvitse suojella, sehän kuuluu sen nornaaliin toimintaan.

   Kuvaputkinäytön korjaaminen saattaa hyvinkin onnistua ilman
kytkentäkaavioitakin, lisätyötä se tietysti teettää. Olen itsekin aivan
muutamia vuosia sitten korjannut ainakin Fadal 6030:n (-99v. malli,
muistaakseni) putkinäytön vaikka siihen olisi voinut vaihtaa VGA-näytönkin.
Kone on tietääkseni käytössä yhä, lienee päätynyt jonnekin Isojoelle?,
olisi mielenkiintoista tietää. Oli kuitenkin jo mekaanisesti siisti
ratkaisu että kone sai pitää oman näyttönsä.

Kerro vähän tarkemmin millaisia tarvitset ja montako.

Vaseliinia...? En oikein saa selvää tuosta, tuskinpa kyse ihan vaseliinista
on mutta tarkoittaneeko sitten jotain tavallista (hiilivety)voitelurasvaa?
(Ja rasvan pintapaineen kesto on aina huonompi kuin sen sisältämän öljyn
joten siksi rasva on huonoin mahdollinen vaihtoehto raskaaseen kuormaan,
siis tavallisilla rasvoilla)

  Mutta jos näin on niin sehän varmistaa kierteen leikkautumisen
joka alkaa plastisella tarttumisella. (Onkohan oikea termi? Siis "galling")

Kierteen (siis materiaalin) vetolujuus ei merkitse paljoakaan silloin
kun voitelu pettää (kovuus kylläkin vaikuttaa) koska leikkauslujuus tulee
joka tapauksessa ylitetyksi.

  Jos kierteestä pitää saada (kiertämällä) oikeasti suuri
vetovoima niin lienee pakko turvautua kuivavoiteluaineeseen, käytännössä MoS.
Rasvoihinhan nekin dispergoidaan ihan vaan käytön helpottamiseksi mutta
pintapaineen kestoon tuolla "kantoaineella" ei ole merkitystä. Toinen juttu
on sitten se että monet MoS- sisältöiset rasvat sisältävät sitä kovin pieniä
määriä. Itsekin käytän tuollaista tavallista "autotarvikeosaston" MoS -rasvaa
moniin paikkoihin mutta oikeasti vaativiin juttuihin pidän aina käsillä
korkean pitoisuuden MoS:ää.

Tämä on kai vähän noloa kysyäkään mutta onhan sulla
kierteissä kuivavoiteluaine (molybdeeni(di)sulfidi, tms.)?

Joo, kyllä on (ainakin henkisesti) varauduttu säätämään.
Tässä on nyt erityinen etu siitä että käytössä on kytkentäkaavio
josta näemme mitä sisäänmenoaste "haluaa" ja voisimme jopa
vaikuttaa siihen jos sellainen tulisi tarpeelliseksi. Tavoite
on luonnollisesti vaan tehdä sisäänmeno "tyytyväiseksi"
käytimmepä sitten kumpaa mittasauvaa (lue:kelkkaa") hyvänsä.

Säätämistarpeella tarkoittanet lampun valolähdepisteen
sijainnin muuttumisen aikaansaamaa korjaustarvetta (valo)signaalien
läpipääsyyn ja ehkä vaiheistukseen. Ehkä tarkennat mitä muutoksia
siellä on odotettavissa ja miten niihin olisi säätäessä parasta
reagoida.

  Myös kiinnostaisi jos joku osaisi selittää mikä "juju"
on tuossa sinisignaaliasiassa joka jatkuvasti toistuu näissä
Heidenhein- dokumenteissa. Ihmettelen sitä että signaali menee
kuitenkin esiasteen jälkeen heti logiikkapiireille jotka haluavat
vain "ykköstä ja nollaa" ja sellaista tämä mittasauvakin tarjoaa.

  Mulla on pari rikkinäistä Heidenhein EnDat- anturia joissa
todella on myös analogia/sini- lähtö ja niissä on sitä varten
aivan oma optiikkaosio. Niissä erottuu eräänlainen hilarakenne
jolla hallittu siniläpäisy uskottavasti saadaan. En vaan
käsitä miten sellainen vertautuu näihin "tavallisiin" antureihin.

Tämä tapaus on nyt jäänyt hieman tauolle kun on muut kiireet
päällä mutta olipa lopputulos mikä tahansa niin tämä on samalla
eräänlainen opintomatka optisien antureitten maailmaan jolla
samalla kerään tietämystä senkin varalle että jossain vaiheessa
tulisi puuhasteltua jotain pidemmälle menevää, (osittais)-
valmistukseen viittaavaa. Aiemminhan muistan ainakin jäsen
Kremmenin maininneen että hänellä on ohjelma jolla suunnitella
ja tulostaa anturikiekon kuvioita.

Itsekin lähestyisin tätä lähinnä periaatteella "parempi vara kuin vahinko" enkä
siksi menisi vielä koskemaan detektoreihin kontaktijuottimella. Jos/kun sellaiseen
päädytään niin noudattelisin vähintään MELF -koteloitujen SMD-komponenttien
menettelyitä eli rauhallinen esilämmitys ja ehkä matalalla sulava juote/pasta.
En oikeasti tiedä miten hauraita nuo ovat.... vai näyttävätkö vain siltä?

Tuossa "dzy:n" kuvassa detektorit ovat toiselta kohtioltaan liitetyt langalla
joka vaikuttaa enemmän juotetulta kuin bondatulta. Menin kurkistamaan (tiettävästi)
viallisen Heidenhainin EnDat:in piirilevyä ja siellä detektorit olivat nekin
tuollaisia. Siitä juontui mieleeni että olisivatko näkemäni "haituvat" itse asiassa
samoja lankoja joita ei vaan näe viistosti katsottuna? Tuolla on paitsi akateeminen
mielenkiintonsa niin myös se merkitys että jos tarkka vikakohta haetaan esim.
nuppineulaa probena käyttäen niin tietysti on tiedettävä mitä sillä neulalla
tunnustelee.

  Jos on niin kuin epäilen että myös kyseisellä potilaalla on detektorit
langoitettu niin tieto siitä että vika on toistumiseen kadonnut pahvinpalasella
pyyhkäistessä tuo mieleen että katkos liittyisi nimenomaisesti noihin lankoihin.
Tuota pitäisi päästä silmäilemään mikroskoopin alla, komponenttipuolelta.

  Tuollainen em. viallinen enkooderi voisi toimia jonkinlaisena "harjoitusmaalina"
,semminkin kun siellä niitä detektoreita on paljon, jolla voisi tutkia mitä noitten
kanssa voi tehdä ja mikä on odotettavissa oleva tulos. Pintaliitostekniikat ovat
sinänsä tuttuja mutta noissa valodetektoreissa tunnen olevani heikolla jäällä.
Olo olisi varmenpi jos tietäisi onko niiden liitostekniikassa tavanomaisesta SMD
tekniikasta poikkeavia piirteitä.

   Tuolle piirilevylle menevien johtimien juotosten sulattaminen tuntuisi
sinänsä turvalliselta jos lämpö ei pääse detektoreille. Se siinä vaan sitten on
että jos vikakohtaa ei ole ensin todennettu niin sitten jää se ihmettely että mitä
toimenpiteessä tapahtui vai tapahtuiko mitään.

Miten on @dzy... nuo detektoreitten eri värit? Onko nuo värit vaan kuvausharha?
Itselläni ne kaikki olivat kiiltävän syvänsinisiä, lähes mustia.

@dzy "Jos tuon toisen kanavan ulostulo on kokoajan sen +0.4v niin veikkaisin
        että toinen "diodi" tipahtaa välillä pois kytkennästä"

Tälläiseen päädyn itsekin viimeistään nyt kun vika palasi yhä vielä.

Mietinnän tueksi nostan esille muutaman kohdan anamneesista:

- Vialle on ollut toistuvaa se että kun anturia on käsitelty ja vika hävinnyt
  niin se palaa koneessa noin vuorokaudessa eli kahdessa. Siis ei ihan heti, ei
  minuuteissa eikä tunneissa mutta ei myöskään odotuta viikkoa tai kuukausia.
  Näen tämän jo jonkinasteisena säännönmukaisuutena.

- Vika on nyt tietääkseni kadonnut kaksi kertaa tilanteessa jossa on pahvipalasella
  varjostettu detektoreita lukuraossa (siis kelkka irrallaan). Huomiota ei taida
  olla siitä olisiko pahvipalalla hipaistu detektoreita. Tämä perustuu "mpr:n"
  kertomaan ja toisella kerralla olin itse mittaamassa tapahtumaa. Tällä jälkimmäisella
  kerralla mittasauva irrotettiiin ja purettiin niin että koko ajan, lähes joka
  liikahduksella, tarkistelin vian päälläoloa, siksi se tiedetään tarkasti.

- Ensimmäinen ajatus oli se että pahvipala pyyhkäisi sivuun hiuksen, lastun tai
  muun roskan. Sellaista ei kuitenkaan enää löytynyt.

- Linssin pinta oli hieman pölyinen mutta pölyhiukkasten joukosta ei erottunut
  yhtäkään selvästi muita isompaa kohdetta. Detektoreitten pinnalla viistosta
  katseltuna näkyi monenlaista viirua ja kimallusta, käytännössä kaikissa niissä.
  Nuo saattavat olla silti optisia "harhoja" jotka häviäisivät jos pääsisi
  katsomaan kohtisuoraan.

- Askarruttamaan jäi erityisesti se että roska optiikassa palaisi näin toistuvasti
  ja säännönmukaisesti. Vielä oudommaksi sen tekee vian selvä on/off -luonne
  mitattuna suoraan detektoreilta. (ei siis ainoastaan jo digitoituna jolloin
  tällainen käytös olisi tietysti luonnollista)

- Kun vikaa on päällä niin ulostulon kuormittamaton jännite on hieman korkeampi
  kuin vastaava amplitudi normaalissa toiminnassa. Ero ei ole suuri mutta se
  on ollut koko ajan säännöllinen ja riittävä päätelmään että toinen detektori
  katoaisi rinnalta (eli sen vuotovirta poistuisi kuormittamasta)

Entä jatko sitten...?  Edelläolevasta johtuen olen puhdistuksen suhteen jo
käymässä pessimistiseksi (kuten kaiketi myös "dzy"..?).

Detektorin irtautuminen rinnankytkennästä kaiketi näkyisi impedanssimittauksessa
joka yksinkertaisimmillaan olisi tavallinen yleismittarin diodi/kynnysjännite-
testaus. Onkohan teillä tietoa voisiko siihen liittyä riskiä detektorin
vahingoittumisesta. (9VDC/1mA, tyypillisesti?,  katkoksen päällä ollen tuo
voi siis kohdistua mukanaolevaan detektoriin kummassakin suunnassa) Jos riskin
mahdollisuutta ei voida sulkea pois niin saan tuo tehdyksi myös "hellävaraisemminkin"
Mulla on tuossa Fairchildin optomanuaali 70-luvun lopulta, yritän saada sieltä
viitettä tuon ajan tilanteesta.

   Näyttää siltä että lähestymme tilannetta jossa lukukelkkaa on purettava
pidemmälle

Puhdistamisesta sen verran että ultraääntä ei voida/haluta käyttää niin
mulla on tallessa piirilevyastian "heiluttaja" jonka tein joskus 70-luvun alussa.
Hieman quick&dirty eli "kötöstys" mutta ajanee asiansa kunhan lapsia tai eläimiä ei päästetä
koskemaan. Siinä kun on verkkovirtaosia paljaallaan.

Näyttää siltä että tulevana päivänä voitaisiin jatkaa mittauksia.

Mulla on tuossa vieressä SAB Bröckskesin LIYCY:a 8-napaisena ja sitten on ethernet -johtoja ja muuta ATK-kaapelia
enemmän kuin tulen koskaan tarvitsemaan, niitäkin voisi käyttää. Mutta katsotaan nyt ensin mitä oikein tarvitaan.

"Skooppikuva näyttää kovin kantikkaalta, vaikka periaatteessa tuolta
pitäisi tulla nimellinen 25µApp sini signaali"

Onko todella näin, vahvistimen kytkentä ei viittaa sinisignaaliin sen
enempää virtana kuin jännnitteenäkään. Pitäydyn toistaiseksi siinä minkä
vahvistimesta näen eli se odottaa virtasignaalia ja se on se "purkki"
joka muuntaa sen eteenpäin jännitteeksi digitaalipiireille. Siellä on
transimpedanssivahvistin jolla sisäänmenossa jännitteen bias muutamia
voltteja. Koska vika siirtyy anturin mukana on katsottava että ongelma
on anturissa, johdossa tai liittimessä.

   Tämä pitäisi kai tutkia tarkemmin, asia on ollut esillä, mutta
toinen kiireellisempi korjaus priorisoitiin ja siksi tämä jäi vielä
taka-alalle. Johdon summittainen vaihto on toinen mahdollisuus mutta
silloin vika jää todentamatta. Sehän tuossa häiritsee että ainakin
katkos jäi nimenomaisesti löytymättä.

  "Onko valon lähde jo niin heikko että signaali leikkautuu?"

Leikkautuu...? Vahva signaali kai yleensä leikkautuu mutta transimpedanssi-
vahvistimen tapauksessa termi kuulostaa oudolta. Sehan on eräänlaisessa
leikkaustilassa koko ajan.


"Speksattu virtakin on juuri tuon 120mA, joten voisi kuvitella että
90mA:lla ei synny riittävästi valoa"

Siis infrapunasäteilyä.

Olisi huonoa suunnittelua jos 25%:n alenema kukistaisi toiminnan. Kyse on sentään
hehkulampusta jolla on jo alunperinkin huomattava hajonta. Joka tapuksessa
saatava signaali on varsin hyvä vaikkakin mitattu ilman kuormaa.


"Mikä ohjaus deckelissä on? Mahtaako siellä jossain olla muunnin purkki välissä
25µApp -> TTL ja ollaan aivan toiminnan rajamailla? "

Tuon toteaminen tapahtuisi vahvistinkortilta oskilloskoopilla. Vahvistimen
takaisinkytkennässä on pieni kondensaatori joten rajamailla olo pitäisi näkyä
signaalin loivenemisena vielä vaikka TTL-kynnys saavutettaisiinkin. Sehän olisi
eräs seuraavista kohteista jos mittauksia jatketaan.

Tuo mittasauvan anturin kokeilu oli vasta alustava raapaisu erään toisen
korjauksen valmistuttua sunnuntaiyönä. Siinä ei ollut tarkoitus rakentaa
sen kummenpaa mittauskytkentää vaan vain katsoa mitä saataisiin oskilloskoopilla
näkyviin suoraan valosensoreilta.

  Yleensä pyrin mittaamaan laitteita mahdollisimman alkuperäisessä
tilassa vian ollessa päällä. Optimitilannehan olisi sellainen jossa vika
on paikannettu ja todennettu ennen kuin mitään irrotetaan. Se on joskus
mahdollista, joskus ei. Nyt mitattiin irrotetusta lukupäästä joka antoikin
selvästi toimivan komponentin signaalit joten vian metsästys ei voinut
systemaattisesti jatkua, vika oli siis "mennyt rikki"

   En ole ensinkään varma että kyseessä on johdon katkos, sehän on
jäänyt todentamatta ja muitakin mahdollisuuksia on. Esim. vuotojen vaikutus
voi olla suuri näin pienivirtaisella signaalilla ja yleensäkään metallilastujen
mahdollisuutta ei voine jättää pois kun kyse on työstökoneesta.