Fanuciin neljättä akselia? Apua kaivataan.

[Vikketsi]

Morjens,

Elikkäs olen koneistellut tässä pyöröpöydän runkoa tarkoituksenani saada tehtyä yksi ohjelmoitava akseli lisää koneisiin. Koneita on kaksi, joissa tuota oli tarkoitus käyttää. Toisessa on valmiina neljännen akselin kortit paikallaan ja toisessa ei. Koneet ovat Fanuc 0M-D ja Fanuc 0M-C ohjauksilla. Tuttavallisemmin sanottuna Kitamurassa ei ole neljännen akselin kortteja kun taas Yangissa on.

Eli Yangilla voidaan suoraan käskyttää servoa, Kitamuralle pitää tehdä oma ohjausyksikkö jota siis ei suoraan ohjata fanucin kautta. Eli kun Yangiin nakataan pyöröpöytä paikalleen, se liitetään koneen omaan ohjaukseen ja kun Kitamuraan laitetaan kyseinen pyöröpöytä, se kytketään erilliseen ohjaukseen. Erillistä ohjaustahan voidaan ohjata tavallaan koneen omallakin ohjauksella siten että asetetaan erilliseen ohjaukseen tietty astekulma joka toteutuu kun esim. painonappia painetaan. Terällähän voidaan kyseistä painonappia käydä painelemassa tarpeen mukaan.

Erillistä ohjausta ajattelin toteuttaa Oopicin ja Granitedevicesin yhdistelmällä. Servomottina hyllyssä olisi joutilaana Omronin jarrullinen AC-servo 200V/4,4A malliltaan R88M-U75030VA-BS1 josta speksejä löytyy netistä hyvin. Oopicciä olisi helppo koodata valmiiden olioiden vuoksi ja sen saisi kohtuudella pieneen pakettiinkin. Virtalähde tietysti pitää sijoittaa koneen ulkopuolelle.

Ja itse kysymykseen. Voidaanko Omronia suoraan käskyttää Fanucin korteilla? Yangissa neljännen akselin draiveri on seuraavanlainen A06B-6079-H103, jossa maksimi virta n.9A ja maksimijännite 230V, kyseessä AC-ohjain. Tarvittavat parametrimuutokset voin tehdä kyllä Fanucin ohjaukseen. Servopuoli ei ole hanskassa juuri ollenkaan, siksi kyselen josko apuja saisin. Mikäli onnistuisi suoraan Yangilla ohjata Omronin servoa, tarttisin tietysti vielä 'pinoutit' eli mikä johto minnekin, sillä omronissa ja fanucilla eri liitinmalli käytössä.

[Jussik]

Terve

Riippuu hyvin pitkälti miten toi fanucin ohjain keskustelee encooderin kanssa tai toisin päin?
Onko ohjain parametroitavissa uusille virta-arvoille / mahdollisesti eri napaluvulliselle moottorille?
Tärkeimpänä varmaan tuon encooderin ja ohjaimen välinen kommunikointi, käyttääkö fanuc
sarjaliikennettä kuten mitsun servot?
Omron servo taas antaa suoraan A, B ja Z pulssit.

jne.

[Vikketsi]

Terve

Riippuu hyvin pitkälti miten toi fanucin ohjain keskustelee encooderin kanssa tai toisin päin?
Onko ohjain parametroitavissa uusille virta-arvoille / mahdollisesti eri napaluvulliselle moottorille?
Tärkeimpänä varmaan tuon encooderin ja ohjaimen välinen kommunikointi, käyttääkö fanuc
sarjaliikennettä kuten mitsun servot?
Omron servo taas antaa suoraan A, B ja Z pulssit.

jne.

Täältä voi tarkistaa Fanucin parametrit, joita voi ohjauksesta käsin muutella. http://www.geocities.com/numeric_cnc/parametres.html

Kyllä tuo konffattavissa pitäisi olla virta-arvojen puolesta, pitäisi vain jostain löytää manuskat tuolle ohjaimelle. Muutapa en osaa kertoakaan, kun ei tosiaan servopuolen tietämys ole kummoinen.

[Vikketsi]

Löytäisikö kukaan netistä tuolle Omronin servolle 'pinoutteja'? Eli mikä johto on mikäkin? Yritin etsiskellä muttei puusilmäni huomannut ainakaan missään selvää taulukkoa/listausta.  ???

[Jussik]

Terve

Tässä näitä:

http://www.avtomatika.org/docs/48/299.pdf
http://www.omron247.com/doc/pdfcatal.nsf/A10D5A850FBEF3888525701400772C35/$FILE/M28I5440407.pdf


Tästä kun klikkaat ittes download centteriin ja hakuja ohjaimen mallilla / merkillä tai sarjalla
http://industrial.omron.eu/en/services_and_support/download_centre/default.html

[Vikketsi]

Ei tunnu saavan mistään riittävästi tietoa ohjaimesta yms. joten laitoin GeFanucille mailia jossa tiedustelin tuon fanucin oman ohjaimen kanssa yhteensopivaa moottoria kaapeleineen. Vaikka moottori olisikin hivenen kallis, tulisi se silti aikalailla samoihin hintoihin kuin Omronin motilla toteutettuna sillä Omronin lisäksi tarvittaisiin ohjain, kaapelit, liittimet, virtalähde yms.

[Jussik]

Terve

Riippuu ihan millainen kiire sulla on saada se ohjain.
Ebaystä löytyy aika paljon tavaraa.
Nämä autotaatio käyttöön tarkoitetut servo-ohjaimet yleensä
hyväksyvät sisään suoraan 230Vac.
Lisäksi pitää saada vielä ohjaus juttelemaan uuden servo-ohjaimen kanssa.
Mitsubishin servo-ohjaimissa on molemmat käyttötavat eli paikoitus (pulssi/suunta)
ja nopeus/vääntö ohjaus (analoginen). Omronilla ohjain on jompaa kumpaa tyyppiä.

Varmaan noi mitsun servot on ainakin pelannut tosi hyvin, mitä muutaman oon asentanut.
Mulla olis yksi 600W(MR-J2-60A) mitsun ohjain ylimääräisenä mutta siihen pitäisi löytää moottori.
Siihen käy seuraavat mitsun moottori tyypit HA-FF63xxxx, HC-SF52xxxx,  HC-SF53xxxx

Terveisin
Jussi

Edit:

Esim tämä moottori:
http://cgi.ebay.com/MITSUBISHI-HC-SF52K-AC-SERVO-MOTOR_W0QQitemZ250283507531QQihZ015QQcategoryZ78197QQssPageNameZWDVWQQrdZ1QQcmdZViewItem

[Vikketsi]

Sellainen ainakin varmistui että virta-arvojen puolesta Fanucin omat kortit toimii Omronin kanssa. Vielä pitäisi saada jostain tietoon se, miten omronin enkooderia fanucci tukee. Kun löytäisi jostain A06B-6079-H103-ohjaimelle datasheetit niin tosiaan pääsisi pitkälle eteenpäin taas.

[Jussik]

Ne saa fanucin maahantuojalta, jos ei netistä löydy.
Ei muuta kun soittaa.

edit:
Eipä tarvinnutkaan löyty fanucin omilta sivuilta
http://support.gefanuc.com/support/search/ui.jsp?restriction.level.product=CMS-CATEGORY_REF.*.PRODUCTSAUTOMATION,restriction.nonemployee&ui_mode=question&charset=UTF-8&language=en-US&analytics.product_family=All&analytics.product_name=All&analytics.version=All&restriction.level.view=CMS-VIEW_REF.*.AUTOMATION,restriction.nonemployee&restriction.level.security=CMS_SECURITY.grant.PUBLIC,CMS_SECURITY.grant.REGISTERED_USER,CMS_SECURITY.grant.CONTRACT,restriction.nonemployee&restriction.level.pub=CMS-STATUS.Published,restriction.nonemployee&question_box=A06B-6079-H103

[Vikketsi]

Hyvä juttu, taas päästiin eteenpäin. Kiitos kovasti avustasi, JussiK.

...Hieman vaikeaa vielä kun en aivan hahmota tuota Fanucin ohjausta servopuolella. Eli tällaisia mietteitä minulla nyt(yleensäkin servon käytöstä), korjatkaa jos väärässä:

Servomotti on siis aikalailla normaalimoottori, mutta sisältää enkooderin joka kertoo pulsseilla minkäverran liikettä tapahtunut. Servomotin ohjaukseen tarvitaan siis ohjain ja 'vahvistin'. Vahvistin antaa käyttövoiman motille. Ohjain taas antaa käskyt vahvistimelle ja valvoo enkooderin avulla että haluttu liike/pyörähdys tapahtui. Ohjaimelle taas tulee ulkopuolelta(käyttäjältä) toiveet siitä mitä motin pitäisi tehdä. Ohjainta voidaan ohjata joko 0-10V(analoginen), step/dir, PWM - tavoilla, riippuen ohjaimesta.

Eli nyt tiedän siis Omronin piuhat, sekä tuosta Fanucin vahvistimesta piuhat ja luulen osaavani konffata vahvistimen. Mutta mihin minä enkooderin piuhat lykkään?

...opissa se on variksenpoikakin tuulessa.  ;)