Sain takaisinkytkennän toimimaan. Vaatii vielä säätämistä, mutta ainakin X-akselin paikkatieto tulee oikein..
Elikkäs .ini tiedostoon:
CONFIG=pru=0 num_stepgens=3 num_encoders=3 disabled=0
ja .hal:
setp hpg.encoder.00.chan.00.A-pin 7
setp hpg.encoder.00.chan.00.B-pin 5
setp hpg.encoder.00.chan.00.scale [AXIS_0]ENCODER_SCALE
net motor.00.pos-fb <= hpg.encoder.00.chan.00.position axis.0.motor-pos-fb pid.0.feedback
Ja en tajunnut mistä tuo 7 ja 5 tulee, ne siis löytyy pinmux.ods tiedostosta (https://github.com/cdsteinkuehler/beaglebone-black-pinmux/blob/hal_pru_generic/pinmux.ods) sarakkeesta K
P9:25 -> [/color]pr1_pru0_pru_r31_1 -> 1
P9:27 -> [/color]pr1_pru0_pru_r31_5 -> 5
Elikkäs .ini tiedostoon:
CONFIG=pru=0 num_stepgens=3 num_encoders=3 disabled=0
ja .hal:
setp hpg.encoder.00.chan.00.A-pin 7
setp hpg.encoder.00.chan.00.B-pin 5
setp hpg.encoder.00.chan.00.scale [AXIS_0]ENCODER_SCALE
net motor.00.pos-fb <= hpg.encoder.00.chan.00.position axis.0.motor-pos-fb pid.0.feedback
Ja en tajunnut mistä tuo 7 ja 5 tulee, ne siis löytyy pinmux.ods tiedostosta (https://github.com/cdsteinkuehler/beaglebone-black-pinmux/blob/hal_pru_generic/pinmux.ods) sarakkeesta K
P9:25 -> [/color]pr1_pru0_pru_r31_1 -> 1
P9:27 -> [/color]pr1_pru0_pru_r31_5 -> 5