Kolmiovarsimietteitä....
Osaavalle tuo saattaisi olla mahdollisuus, onhan LinuxCNC:ssä
tarjolla vaihtoehtoinen kinematiikka. Niiden joukossa tuo olisi
yksinkertaisimmasta päästä, jos vain Z-akseli on varsilla toteutettu
niin laskenta tapahtuu 2D-tasossa ja kosinilause riittää hoitamaan
käänteisen kinematiikan itse karan osalta? Sitten kai toinen
kosinilause laskemaan lineaarimoottorin kallistumasta aiheutuvaa
korjausta. Menisikö noin?
Voisi olla jokseenkin tukeva niin kauan kuin kolmiovarsien
kallistus on pieni joten varsien tukipiste karalle kannattanee tuoda
karan "ohi" niin pitkälle kuin helposti käy päinsä.
Mutta vaatii sitten absoluuttiencooderin Z:lle tai ainakin
Z:n nollakohta pitää määräytyä absoluuttisesti (kuten esim. roboteissa)
Osaavalle tuo saattaisi olla mahdollisuus, onhan LinuxCNC:ssä
tarjolla vaihtoehtoinen kinematiikka. Niiden joukossa tuo olisi
yksinkertaisimmasta päästä, jos vain Z-akseli on varsilla toteutettu
niin laskenta tapahtuu 2D-tasossa ja kosinilause riittää hoitamaan
käänteisen kinematiikan itse karan osalta? Sitten kai toinen
kosinilause laskemaan lineaarimoottorin kallistumasta aiheutuvaa
korjausta. Menisikö noin?
Voisi olla jokseenkin tukeva niin kauan kuin kolmiovarsien
kallistus on pieni joten varsien tukipiste karalle kannattanee tuoda
karan "ohi" niin pitkälle kuin helposti käy päinsä.
Mutta vaatii sitten absoluuttiencooderin Z:lle tai ainakin
Z:n nollakohta pitää määräytyä absoluuttisesti (kuten esim. roboteissa)