Sattui silmään muutama erittäin mielenkiintoinen filmi IEEE:n historiakanavalta. Teknologiasta päätellen filmit ovat 50-luvulta, ehkä 60-luvun alusta (putkia, magneettinen rumpumuisti, jne.)

Muutama huomionarvoinen asia:

- Sähköistä servotekniikkaa ei tuolloin ollut, vaan akselit liikkuivat hydraulisesti probeventiilein.

- Takaisinkytkentä nähtävästi induktiivisilla mittasauvoilla.

- Paineilmalla (!) toimiva reikänauhanlukija, siis se lukee reiät paineilmalla :D

- 3D-probemittaus (ei 2.5D) tuohon aikaan Boeingilla, melkoisen kehittynyttä touhua! Saman filmin alussa näkyy myös järkyttävän kokoinen 5-akselikone työkalun- ja paletinvaihtajalla. Osattiin sitä jo silloinkin ;)


Siitä videoita katselemaan!

Sperryn NC-ohjain:
https://www.youtube.com/watch?v=2OUpnqn4Fl0
https://www.youtube.com/watch?v=aDXvyRd3JY4

3D-mittailua:
https://www.youtube.com/watch?v=gNGMWHPwVjE

Varmasti moni foorumilainen tietää fiksaationi vanhaan teollisuuselektroniikaan (eipä näitä kukaan mukaan taida säilöä..?) ja olen jo aika mittavan kokoelman kerännyt (kiitos kuuluu monelle foorumilaiselle, lista lahjoittajista tulee aikanaan tänne!), mutta nyt kokoelmaa tarvisi laajentaa, kun vielä on pieni mahdollisuus löytää haluamansa. Kullansulattajat ja romumiehet ovat tuhonneet suurimman osan jo ja yritetään pelastaa se mitä voidaan vielä...

Eli etsinnässä KAIKKI koneistukseen (CNC-ohjaukset), CAD/CAM:iin, paperinauhoihin, tietokoneisiin (minitietokoneet, prosessinohjaustietokoneet vaikka sitten talon kokoiset), logiikoihin liittyvä. Omituiset servot/askelmoottorit (hydraulitehosteiset), vanhat mittalaitteet (digitaalit, skoopit), kokonaiset (todella vanhat) NC-koneet tai mikä tahansa tekninen laite menneiltä vuosilta kiinnostaa. Myös vinkit mistä voi löytää!


Tällä hetkellä kaiken muun ohella etsinnässä:

60-luku:
Mikä tahansa, jos siinä on vikkuvaloja, Nixie-putkia tai putkia ylipäätään!

70-luku:
Minitietokoneet ja niiden osat (esim. PDP-8, General Nova)
FANUC 200/300
FANUC 2000/3000
Okuma OSP 2200
General Electricin ohjaukset

80-luku:
CAD/CAM Workstationit kuten HP
Okuma OSP 5000



Lahjoituksia otetaan vastaan, mutta tarvittaessa maksetaankin jotain järkevää! Tälle kokoelmalle on suunnitelma tulevaisuutta varten, josta sitten kaikille alan harrastajille ja ammattilaisille tulee olemaan iloa. Tästä suunnitelmasta myöhemmin lisää  ;D

Koneita/osia tai vinkkejä voi tarjota YV:nä tai sähköpostilla johannesthelen (at) gmail.com


Ps. Huom. sellaista laitetta ei ole, mistä ei kannattaisi vinkata! Toisen romu on toisen aarre  ;)


Muokkaus: Niin, kirjallisuus, kytkikset ja muu asiaan liittyvä tieto on aina tervetullutta(esim. jos olet ollut tekemässä Nokian CNC/robotin-ohjausta, niin olisi kiinnostava kuulla tarina noidenkin ihmeiden takana)!

Deckel kauppojen jälkeen omistussuhde Moriseikiin vaihtui nyt minulle. Mutta itselläni ei aikaa oikein riitä ottaa enää yhtään projektia lisää, eikä tallissa tilaa, eikä jaksa lähteä hakemaan konetta Mynämäeltä Lahteen, ja ja ja ja... joten tästä jollekin rakentajalle täydellinen aihio osineen.

Sorvi on Moriseiki SL-1, alkujaan peräisin ammattikoulusta (olen itsekin laskenut tällä koneelle kouluvuosina). Todella hyväkuntoinen ja takuulla huollettu aktiiviuran aikana. Mukaan tulee älytön setti leukoja ja pitimiä. Kaikki alkuperäisdokumentit ovat tallella, eikä uuden ohjauksen naittaminen ole isokaan homma.

Koneessa ei ole enää alkuperäisiä servoja eikä ohjausta (ja kuka olisi halunnut näytöttömän Fanuc 6T-A:n..? :D ), eli kyseessä hylsyrunko, mutta karakäyttö&moottori on ja alkuperäiset sähköt muutoin tallella. Mukaan LNC:n Fanuc-yhteensopiva sorvinohjaus T515 (C- ja Y-akselit tuettuna), Omronin 750W/3000rpm R88 servokäytöt ja moottorit sekä Yaskawan 3.5kW (vaikka karalle, jos Fanucin oma DC ei miellytä) eli täysi rakennussarja sellaiselle, jolla ei ole ongelmia vapaa-ajasta.

Tuolta koneen speksit: http://www.exapro.com/used-mori-seiki-sl-1-cnc-turning-center-w-yasnac-control-p21116116/

Koko paletti hintaan 3000 euroa / alv 0%, toisinsanoen alle ohjaimen hinnalla koko kone ja servot!

Vaikka aika on kortilla, pitää haalia lisää projekteja... Tälläinen pikkuvikainen Brother osui käteen ja pakkohan se oli saada.






Koneessa oli "pikkuvika", se ajoi päin seinää täysillä heti kun hätäpysäytyksen vapautti. Ja Brotherin tapauksessa se on todellakin TÄYSILLÄ, tämä 1987 vuoden kaappi saa akselit 20m/min vauhtiin  ??? ...melko hätäinen peli aikalaisekseen!

Pienen pähkläilyn ja mittailun jälkeen löytyi viallinen DAC-piiri, joka piti 10V nopeuskomentoa tapissa (Brotherissa yksi DAC-piiri antaa kaikille akseille nopeuskomennon sample&hold-piirien kautta). Piiri löytyi maailmalta ja loppu olikin legendaa, mutta vähän aikaa käytettyäni tulin siihen lopputulokseen että on tämä kyllä todella aneeminen vehje ohjauksensa puolesta, eli uutta rautaa kehiin.

Alkuperäisenä servoina on olleet Sanyo-Denkin 410W:llä X ja Y:llä, Z:lla jotain 700W. Karana saman valmistajan 6000rpm 3kW/4.1kW servo (kone pystyy 2000rpm kiinteäntapin kierteytykseen). Kuulostaa melko kesyiltä servoilta metallintyöstöä ajatelle, mutta koneessa on 5mm ruuvit, toisinsanoen servot pyörivät 4000rpm, nimelliskierros (ilmeisesti) 3000rpm, eli kyllä noillakin toiselle sadalle menee lineearivoima.

Mutta koska lisää pitää saada, eikä oikein jaksa ruuveja ruveta vaihtelemaan, tilalle tulevat 5000rpm:n Deltan hyväksi havaitut ASDA-B2:set. 750W X&Y ja 1kW Z:lla. Vähän lisää paukkua ja runtua, eli 25m/min uusi pikaliikenopeus ja rampit todella paljon tiukemmat (tosin ei ole varmaan kuinka paljon ruuvi kärsii kiihtyvyyttä, pitää tätä laskeskella).

Karamoottorina pysyy toistaiseksi alkuperäinen Sanyo-Denki, mutta käytöksi tulee Deltan 11kW C2000-sarjan taajuusmuunnin, joka pystyy ajamaan kestomagneettimoottoreita. Käytön teho on melko kova verrattuna moottoriin, mutta kun moottori on 220VAC ja syöttö 400VAC, niin minkäs teet...

Alkuperäinen työkaluvaihdin on todella nopea, työkalu irtoaa mekaanisesti karasta Z-liikkeen aikana. Makasiinin on toteutettu Maltan ristillä, mutta pieni ajatus kävi mielessä jospa sen korvaisi servolla, sillä saisi vauhtia lisää, mutta toisaalta onko se kaiken vaivan arvoinen viritys.



Ohjaimeksi tulee Advantech-LNC M628, kun tuollainen nurkissa pyörii. Kiinteän tapin kierteytys pitäisi nyt onnistua 4000rpm:llä, mutta se jää toistaiseksi nähtäväksi. Nyt en ole muuta ehtinyt kuin tyhjentää sähkökaapin, tilata romut ja couplerit. Ensiviikolla pitäisi teettää adapterilaipat servoille ja kotelo ohjaimelle, eli todennäköisesti projejti valmistuu 2025 keväällä (ellei Porepe ole ostanut projektia ennen sitä ;) )


Ps. Jos joku tarvii varaosia Brotheriin, niin nyt olisi, ja toimivia sellaisia!

LNC:n osti viime vuoden lopulla Advantech Corporation ja nyt on tullut uusia ohjainmalleja, 5x8- ja 6x8-sarja. Aikaisempiin mallehin
nähden uutta on entistä nopeampi suoritin, passiivijäädytys, uudistettu OS sekä entistä matalampi hinta. CAD/CAM ja DXF-import
vakiona kaikissa ohjaimissa, kuten myös RS232/422/485-portit. Alennetun hinnan myötä karsittu uusista malleista on nopeuskomento
X/Y/Z-akseleilta (tosin nopeuskomento alkaa katoamaan historiaan). Lisäksi 5x8-sarjasta on saatavana erikseen CR-malli (Cost Reduced),
jossa  IO:n määrä on rajoitettu.


5x8




Perinteinen all-in-one ratkaisu. M528 työstökeskuksille ja jyrsimille, T518 sorveille.
Sorvin ohjaimet tukevat C- ja Y-akseleita, C voi olla erillisellä servolla (siis se ainoa oikea
tapa tehdä C-akseli ;) ).

Ohjain on virallisesti 3+1-akselinen, mutta parametreilla saa vapautettua yhden open-loop-akselin lisää,
joten nelosakseli ja takaisinkytketty (servo)kara on mahdollinen jopa halvimmalla mallilla. Todelliseen
5+1-akseliseen työstöön on sitten oma mallinsa, M568.

Porepen Deckelistä löytyy M528, täältä ketju aiheesta: http://www.cnc-tekniikka.com/CNC-forum1/index.php?topic=5775.msg20832#msg20832


Ominaisuuksia:
* Fanuc-yhteensopiva G-koodi ja makro-ohjelmointi (sorveilla valittavissa parametreista Fanucin A-, B-, tai C-tyypin G-koodi)
* VHSP-suurnopeustyöstötoiminto, 30m/min syöttöliikkeet (60m/min pika), älykäs ajoradanhallinta, G05 R1...R10 servosäätö ohjelmassa
* "look-a-head"-toiminto 10 000 riviä
* 1Gb muisti SSD-kiintolevyllä (2GB max DOS-mallit)
* Mazatrol-tyyppinen CAD/CAM
* kiintolevyn peilaus (automaattinen varmuuskopio)
* ohjelman editointityökalut cut, copy, paste
* Ethernet-tiedonsiirto (TCP) ja -DNC (Windows työverkossa)
* USB-, VGA-, PS/2
* RS232/422/485
* graafinen ajoradannäyttö
* Heidenhain-tyyppiset graafiset aputyökierrot G100...G133
* 99 työkaluoffsettia, yli 250 työkappalekoordinaatistoa (G54 P1...P255 + G54...G59 + 0)
* toisen ohjelman muokkaaminen mahdollista toista ajettaessa
* diagnostiikkaa: IOASC-bitit, PLC:n reaaliaikainen seuranta, (R)rekisterit, (C)laskurit, (T)ajastimet, (D)ohjaimen sisäiset rekisterit, virhe- ja käyttäjänloki
* "block skip"-, "block delete"-, "MST skip"-toiminnot "MPG dry run" (ohjelmanajo käsipyörällä)
* sisäänrakennettu PLC, työkalunvaihdinta varten omat erikoisfunktiot (tool search & tool rotate)
* vapaasti määritettävät M-, T-, S-koodit, makrokutsut M/T/S/G.
* käyttäjän parametrit (D-rekisterit)
* ruuvin nousuvirheen kompensaatio segmentteinä, välyskompensaatio ja kitkakompensaatio
* 1Mhz enkoderitulot (60m/min @ 0.00025mm resoluutiolla), kiint.tapinkierteytys 4000rpm
* 30m/min syöttöliikkeet (G05 R1...R10 servosäädöt NC-ohjelmassa)
* tuki Heidenhainin muuttuva referenssimerkkisille mittasauvoille
* tuki ABS-koodereille
* servo-ohjaus: digitaaliset open-loop tai semi semi-closed loop: pulse&dir, cw&ccw, A&B (tulossa Yaskawa Mechatrolink-II)
* karan nopeuskomento ja paikoitus (ori) 0-10V, +/-10V, RS485, pulse&dir, cw&ccw, A&B, IO, RS485 (LNC omat karakäytöt)
* akselit: M528 & T518 3+1/1, M568 5+1


Hinnat alkaen vajaasta parista tuhannesta eurosta, riippuen varusteista.



6x8




Kuten 5-sarja, mutta uusissa kuorissa ja isommalla näytöllä. Alapaneeliin on lisätty vielä 7-segmenttinäyttö
työkalu- tai hälynumeroita varten sekä yhdistelmäkiertokytkin.

Tästäkin on saatavana 5+1-akselinen malli, tyyppi tällöin M668.



Kyselyt YV:nä tai...

THELEN TECH
Soramäenkatu 2 A9
15200 Lahti
FINLAND

+358 44 9263 391
johannesthelen@thelentech.com
www.thelentech.com

Thelen Techin edustus on taas kerran laajentunut, tällä kertaa SimplexMotionin servoilla!



Moottori konsepti on melkoisen nerokas, moottoriin on integroitu käyttö sekä muu äly. Vaikka vastaavia on mmähty ennenkin, muutama asia edullisen hinnan lisäksi on tehty toisin. Käyttöön ei tarvita muuta kuin 12-24VDC syöttö sekä ohjaus joko pulsseina, analogisignaalina tai väylää (ModBusRTU / RS485) kautta. Helppo säätää, toimii suoraan paketista. Ohjausmääreinä nopeus, vääntö, paikka (pulssit / väylä). Moottorin kooderin tarkkuus 4096ppr, joka riittää kyllä melkein kaikkeen. Nimelliskierrokset 3000rpm / huippu 6000rpm, teho 100W (400W piikki), isompia malleja odotettavissa lähiaikoina. Säädöt suoritetaan USBin kautta helpolla ohjelmistolla, jossa myös skooppi. Ei paljoa ihmeteltävää sellaisellekaan, joka ei servoja ole ennen säätänyt.

Taivas rajana mihin tätä voi käyttää, mittavasteet, karamoottorit, pienet CNC-koneet ja jakolaitteet. Voit suoraan ajaa useimmilla HMI-paneeleilla ilman logiikkaa, PC:n rinnakkaisporttiin (MACH3), CNC-ohjaimiin, mikrokontrollerin kaveriksi... Siis sellaisiin paikkoihin, joihin normaalisti hankitaan askelmoottori laatu/hinta-kompromissina.

Nyt ei tarvi enää tehdä kompromisseja, oikea SimplexMotionin servo hintaan 265 eur (alv 0%) / kpl!

Lisää luettavaa SimplexMotionin sivuilta: http://simplexmotion.com/ ...toki kysymyksiäkin saa esittää tähän ketjuun!

Tilaukset ja kyselyt YV:nä tai...

THELEN TECH
Soramäenkatu 2 A9
15200 Lahti
FINLAND

+358 44 9263 391
johannesthelen@thelentech.com
www.thelentech.com





Ps. Moottorit ovat omissa testeissäni toimineet aivan täydellisesti, eli uskallan antaa tällä "Approved by Thelen Tech"-takuun hyvästä tuotteesta! ;)



Muutama esimerkki miten tämän voi kytkeä


Sisuskalut


Moottorin säätely käy kuin elokuvissa, kun on kitka- ja inertiamääreet

Laitan tämän ilmoituksen tuttuni puolesta, kun hänellä ei ole tunnuksia foorumille (ainakaan vielä).
Tällä kaverilla olisi myynnissä kuvan mukainen Bridgeportti, nähtävästi J-tyypin päällä, eli ei siis variaattori.

Ei uusi, eikä ehkä kaunein yksilö, mutta toimiva ja pyynti kohtuullinen 1600 rahaa. Mukaan tulee R8-holkkisarja.

Kone löytyy Lahdesta. Yhteydenotot: Kari Ruottinen / 044-5598474

Rekisterit

Muokattu 4.112013
Tekstiä siistitty, termejä yhtenäistetty
Esimerkin tikapuuta yksinkertaistettu 4.11.2013



Ilman rekistereitä (ja funktiota) PLC olisi käytännössä kasa releitä. Rekisterit pitävät tallessa lukuarvoja, joita sitten voi mielensä mukaan käyttää. Ensimmäiseksi katsotaan Fatekin muistikarttaa:



Alussa näemme edellisessä osassa käsitellyt bitit X, Y, M, C, T sekä S & TR, joista ei olla vielä edes puhuttu (eikä puhuta vasta kuin myöhemmin ;) ). Alempana kartassa tulevat rekisterit. Sekaannuksien välttämiseksi ei kannata alkaa tulkkaamaan sen enempää karttaa, käsitellään alkuun vain R- ja D-rekistereitä, sekä ajastimien ja laskureiden T- ja C-rekistereitä. Rekistereitä on ohjelmoijalle vapaaseen käyttöön R0...R3839 ja D-rekisterit 0...4095. Loput rekisterit (R3839...R5000 ja D4096...D4197) ovat varattu PLC:lle.

R- ja D-rekisterien ero on seuraava: D-rekisterit ovat "pysyviä", ne säilyttävät arvonsa virrankatkeamisen jälkeenkin ja soveltuvat parametrien ylläpitoon. R-rekisterit puolestaan menevät nollille aina, kun virta katkaistaan tai PLC pysäytetään. R- ja D-rekisterit sijaitsevat muistissa eri paikoissa, joten D100:n kirjoittaminen ei muuta R100:n arvoa.

Rekisterit voivat olla 16- tai 32-bittisiä. PLC:n muisti koostuu 16-bittisistä muistipaikoista, joten 32-bittinen rekisteri vie kaksi muistipaikkaa, tarkemmin kaksi 16-bittistä rekisteriä. Kun rekisteri on 32-bittinen, liitetään tapauskohtaisesti rekisterityypin eteen tarkennin "D", esim. DR100 tai DD100.

Muistipaikka    n+0 n+1 n+2 n+3 n+4 ...      16-bit R100 R101 R102 R103 R105 ...      32-bit DR100 (1) DR100 (2) DR102 (1) DR102 (2) DR103 (1) ... ...tai 32-bit ... DR101 (1)  DR101 (2)  DR103 (1)  DR103 (2)  ...

Yksi 16-bittinen muistipaikka voi pitää arvon välillä -32 768...+32 167 (tai 0...+65536, riippuen tilanteesta), 32-bittinen puolestaan -2 147 689 268...+ 2 147 689 267 (...tai 0...+4 294 967 296) tai IEEE-standardin mukaisen liukuluvun (esim. -9,7628).


T- ja C-rekisterit

Ajastimilla ja laskureilla on myös kärkitiedon lisäksi rekisterit. Nämä rekisterit pitävät yllä vastaavan ajastimen tai laskurin arvoa ja niitä voi tarpeen mukaan kytätä, mikäli tarvetta on. Ajastomet ovat aina 16-bittisiä ja niillä on seuraavat aikajaksot (poiketen muiden PLC-valmistajien tuotteista) :

T0...T49 = 0.01s
T50...T199 0.10s
T200...T255 1.0s

Laskureita sitten löytyy 16- ja 32-bittisiä, "pysyviä" virrankatkon kestäviä ja tavallisia.

Pysyvät:
16-bit C0...C139
32-bit C200...C239

Ei-pysyvät:
16-bit C140...C199
32-bit C240...C255



Funktiot

Funktiot ovat käskyjä, joilla PLC suorittaa korkeamman tason toimintoja. Funktiot käsittävät kaiken tarpeellisesta tarpeettomaan aina rekisterien kopiomisesta matemaattisiin funktioihin, ajastimiin, laskureihin, kesketys- ja aliohjelmahallintaan, matriisien ja taulukoiden käsittelyyn, liikeohjaukseen ja jne.

Funktio on siis käytännössä suorakulmainen mokkula tikapuussa, jossa on vähintään yksi tulo ja lähtö.




Kuvassa näkyy yksinkertainen tikapuu, joka tallentaa funktiolla MOV (MOVe = siirrä) X0:n noustessa arvon 10 rekisteriin R35 (Kohderekisteri). X1 puolestaan siirtää arvon 20.

Kuvassa näkyy myös funktion ominaisuudet, josta voimme valita 32-bittisen toiminnan tai "Pulse"-toiminnan, joka tarkoittaa että funktio suoritetaan vain kerran sen saadessa signaalin vasemmalta puoleta askelmaa. Toiminta vastaa siis tulon nousevalla reunalla toimivaa TU-kärkeä. Funktiolla on yleensä jonkinlaisia argumentteja. Esimerkiksi MOV-funktiolla S (Source = lähde) tarkoittaa mitä tai mistä siirretään minne D (Destination = kohde). Muut argumentit mitä funktion ominaisuuksissa voi olla:

S = Source, lähde
D = Destination, kohde
L = Lenght, pituus
N = Number, luku
Pr = Pointer, osoitin johonkin rekisterialueeseen
CV = Current Value, sen hetkinen arvo (laskurit, ajastimet)
PV = Present Value, asetettu arvo (laskurit, ajastimet)
T = Table, taulukko
M = Matrix, matriisi


Jotta koko homma ei mene jaarittelyksi, tehdään esimerkki; kone mikä laskee pulsseja tulosta X0 ja kun pulssit saavuttavat määrätyn rajan, kytketään Y0 päälle niin pitkäksi aikaa kun laskuri on raja.arvossan tai sen yli. Laskurin voi nollata napilla, joka on kytketty tuloon X1 ja raja-arvoa voi muuttaa napeille, jotka ovat kytketty X2:een ja X3:een. Raja-arvon voi asettaa 0...10 välille. Laskurin raja-arvoa pidetään rekisterissä D20, eli se säilyy virran katkettuakin PLC:n muistissa.



Toiminta voidaan todeta tästä teoreettisesta kaaviosta:


X0:n nouseva reuna saa laskurin arvon kasvamaan yhdellä.

Laskurifunktiolla on kaksi tuloa, EN ja CLR. EN:ään kun saapuu signaali, kasvattaa laskuri arvoaan yhdellä. CLR signaalin noustessa laskuri nollaantuu. Kun laskuri on saavuttanut raja-arvon, laskurin numeroa vastaava kärkitila nousee. Esimerkin tapauksessa C10. Samoin laskurifunktiossa oleva lähtö nousee, joten siihen kytketty Y0 nousee myös. Halutun laskurin numero asetetaan kohtaan Cn ja raja-arvo tai raja-arvoa pitävä rekisteri kohtaan PV. Tässä tapauksessa Cn = 10 ja PV = D20.


Sivu 6-5 FBs Part I Instruction manuaalista


Add (+) ja SUB (-) funktiot ovat nimensä alkuperäiskielensä mukaisesti yhteenlasku (Addition) ja vähennyslasku (Subtraction). Molemmilla on samat argumentit, Sa = lähde a, Sb = lähde b ja D = kohde, kuten myös muilla matemaattisilla funktiolla (kertolasku, jakolasku, jne.)

Jos haluamme laskea yhteen rekisterit R45 ja R36, ja haluamme tuloksen rekisteriin R60, määritetään argumentit seuraavalla tavalla:

Sa = R45
Sb = R36
D = R60

Jos rekisterien arvot ovat R45 = 100 ja R36 = 25 tulee ADD (+) -funktion lopputloksena olemaan luku 125 rekisterissä R60. Vastaavilla argumenteilla SUB (-) -funktio tallentaisi arvon 75 rekisteriin R60.

Argumentteina voi olla myös luku (...tai indeksirekisteri mutta ei jälkimmäisisttä ei vielä ole tarvetta kertoa), kuten esimerkiksämme:

Sa = D20
Sb = 1
D = D20

Näillä argumenteilla ADD (+) -funktio laskee D20=D20+1 tai SUB (-) -funktiolla D20=D20-1.



Sivu 6-26 FBs Part I Instruction manuaalista, SUB(-) -funktio löytyy sivulta 6-27

Molemmilla funktiolla (kuten 200 muullakin funktiolla...) on myös lähtöjä, joita emme nyt käytä esimerkissämme. Lähdöt ovat D=0 (Zero), CY (Carry) ja BR (Borrow). Mikroprosessoreihin ja konekieleen tutustuneille nämä lähdöt (tai oikeastaan liput) ovat varmasti tuttuja. D=0 ilmoittaa että laskun lopputulos on nolla. CY on muistilippu ja BR lainauslippu (laskutoimitus on mennyt rekisteristä yli tai ali). Näistäkin lisää myöhemmin, nämä eivät ole olennaisia ja näitä tarvitaan 0.1% tapauksissa.

Toisena tulona esimerkkimme ADD (+) / SUB (-) funktiossa on U/S-tulo. Muistat varmasti aikaisemmassa osassa että 16-bit rekisterin lukuarvot voivat olla 0...+65536 tai -32768...+32767. U/S-tulo määrittää laskeeko funktio luvut ilman etumerkkiä (U = Unsigned) vai etumerkin kanssa (S = Signed). Tämä hämärä jargon liittyy negatiivisten binäärilukuihin ja 2-komplementin esitystapaan, joihin voi tutustua vaikka täällä: http://www.mit.jyu.fi/opetus/Ciao/ciao128.htm ...mutta nämäkään asiat eivät ole oikeasti niin tärkeitä, etteikö PLC:tä pystyisi ohjelmoimaan, vaikka ei oli mitään käsitystä aiheesta.

Esimerkissämme ei mennä koskaan nollan alapuolelle, joten tuloa ei ole kytketty.


Jatkuu...



Ps. WinProladderin voi käydä lataamassa täältä:
http://www.fatek.com/en/download.php?f=data/ftp/PLC/WinProladder/software/WProlad321-16001-ENU.zip

...ja ohjekirjat:
http://www.thelentech.com/Fatek/FBs%20Part%20I%20Hardware.pdf
http://www.thelentech.com/Fatek/FBs%20Part%20I%20Instruction.pdf
http://www.thelentech.com/Fatek/FBs%20Part%20II%20Advanced%20Application.pdf

Ohjelmaesimerkkien latauspaikka lisätään myöhemmin...

PLC:n ohjelmointi OSA 1

Tällä foorumilla ei hirveämmin ole ollut logiikkaohjelmoinnista juttua, eikä itseasiassa koko netistäkään taida löytyä aivan kiusaksi asti opetusmateriaalia aiheesta. Joten tässä nyt kaikille foorumilaisille kädestä pitäen logiikat, HMI:t ja muu niihin liittyvä ohjelmaesimerkkeineen. Viimeisessä osassa (jonka numero on tässä kohtaan avoin) sitten tehdään täydellinen sorvin sähköinen syöttövaihteisto.

Esimerkit ovat tehty Fatekin logiikoille WinProladder-ohjelmistolla (...ihan jäävi en sitten ole Fatekin maahantuojana ;) ...Seppo [Konemies] siirtää nämä HowTo-aloitukset sinne mihin kuuluu), mutta kaikki esimerkit ovat sinällään kaikkien muidenkin logiikkavalmistajien tuotteille käännettävissä.


PLC

PLC:n (Programmable Logic Controller), ohjelmointavan logiikan tarina alkaa suurinpiirtein sähkön keksimisen ajalta releiden muodossa. Ensimmäiset modernit digitaaliset logiikat ovat saapuneet markkinoille 60-luvulla korvaamaan releillä tehtyjä. Samasta syystä symbolinen kuvaus muistuttaa hyvin paljon kytkentäkuvaa keloineen ja kärkineen.


Tässä se ensimmäinen 1968 (lähde: http://gozarian.net/)


...ja tässä samalta aikakaudelta matkamalli (ilmeisesti kuorma-autolla matkailuun?) (lähde: http://gozarian.net/)


Moni varmaan kysyy miksi kukaan enää käyttäisi jotain kivikautista releremputtimen digitaalista vastinetta, etenkään kun vuosi 2013 ja kaupasta saa Über-ARM-Linux-Arduiro-FGPA-hypertietokoneita, joissa on enemmän paukkua kuin kaikissa edellisessä Playstationeissa yhteensä? Syy on melko yksinkertainen, missään "normaalissa" koneessa et tule tarvitsemaan 1000MIPSin laskentatehoa, etkä sen enempää Facebook statuksen päivitysmahdollisuutta :D

Toinen huomionarvoinen pointti PLC:n ja mikrokontrollerin välillä on, ettei sinun tarvitse ymmärtää ohjelmoinnista juuri mitään. Sinun ei tarvitse tietää mitä kirjastoa tarvii käyttää, että saat jonkin portin pinnin ylös tai haluat lukea enkoderia. Koneen rakentamisessa PLC:llä tekee saman asian tunnissa, mihin menee C:llä päivä. Tietysti PLC:llä ei tietenkään voi tehdä samoja asioita kuin ohjelmointikielillä, sillä se on nimenomaa IO:n käsittelyä varten.


Fatekin FBs-sarjalainen logiikka

Etuna PLC:ssä nähden mikrokontrolleriin on kunnolliset lähdöt ja tulot. Voit ohjata suoraan venttiilejä, keloja, muita härpäkkeitä suoraan logiikasta. Laajennusmoduuleilla voit lisätä IO:n (sisään-/ulostulojen) määrää ja tyyppia, digitaalista tai analogista. Sisääntuloiksi voi valita NPN/PNP (kansaomaisemmin tulkitaanko 0V vai 24V "päällä"-tilana).


Kaikkea rompoolia saa liitettyä logiikoihin, servo-ohjauksesta langattomaan ZigBeehen


Tikapuu


Pieni pätkä kokeellista ohjelmaa liittyen syöttövaihteistoon


PLC:n ohjelmaa kutsutaan tikapuuksi sattuneesta syytä, se näyttää siltä. Kahden riman väliin rakennetaan ohjelma symbolisessa muodossa. Tikapuu yksinkertaistettuna koostuu kärjistä, keloista sekä funktioista (näistä myöhemmin lisää). Signaali kulkee askelmalla aina vasemmalta oikealla. Kärjen ja kelan käyttö vastaan abstraktiotasolla releen toimintaa.

PLC ajaa tikapuuta sykleissä (Scan Time). Sykli tarkoittaa että PLC ensin lukee tulojen tilat yhtäaikaa ja tallentaa ne välimuistiin. Tämän jälkeen PLC suorittaa (vasemmalta oikealla, ylhäältä alas) tikapuun niillä tulojen arvoilla, jotka on välimuistissa. Kun tikapuu (ja sen kaikki aliohjelmat) ovat suoritettu päivittää PLC lähdöt yhtäaikaa. PLC on siis eräällä lailla moniajava. Poikkeuksena rekisterin käsittely tikapuussa tapahtuu välittömästi kyseisellä askelmalla (...sekä nopeat tulot ja lähdöt kooderin lukua tai liikeohjausta varten, mutta niistä ei kannata vielä päätä vaivata ;) )

Lähdetään perusasiosta liikkeelle, ensimmäisenä PLC:n bitit, eli kärjet ja kelat, joilla voi olla tila "0" tai "1". Suluissa voiko bitti esiintyä kärkenä, kelana vai molempina tikapuussa:

X = fyysinen tulo logiikassa (kärki)
Y = fyysinen lähtö logiikassa (kärki tai kela)
M = apubitti, pelkästään logiikan sisällä (kärki tai kela)
T = ajastinbitti, ilmaisee että ajastin on saavuttanut sille osoitetun arvon (kärki)
C = laskuribitti, ilmaisee että laskuri on saavuttanut sille osoitetun arvon (kärki)

S = steppi-bitti  (tästä ei tarvitse välittää toistaiseksi)
TR = väliaikainen bitti (...eikä kyllä tästäkään)

Jos ihmettelet miksi X:ää ei voi käyttää kelana tikapuussa, johtuu se ihan siitä, ettet voi vetää tuloa päälle. Sama koskee ajastimia ja laskureita. Simple as that ;)

Näiden kaikkien bittien kärjille voidaan antaa määre, miten ne käsitellään tikapuussa; onko tulo sulkeutuva (A), avautuva(B), tulon nousevalla (TU) vai laskevalla reunalla (TD)? Koska diagrammi kertoo enemmän kuin tuhat sanaa, katsotaan ensin mahdolliset kärjet:



Kuten kuvasta näkyy, ylimmäisenä on X0-tulo, joka on nousee "päälle". "t" tarkoittaa sykliä.

Miten tikapuussa tuo "päällä" käsitetään riippuu valitusta kärkimääreestä:

A (normaali, sulkeutuva) : X0 on "päällä" = tikapuussa X0 "päällä"
B (käänteine, avautuva) :  X0 on "päällä" = tikapuussa X0 "pois"
TU (nousevalla reunalla) : X0 muuttuu tilaan "päällä" = tikapuussa X0 on "päällä" yhden PLC:n syklin ajan (siis antaa yhden pulssin tikapuuhun)
TD (nousevalla reunalla) : X0 muuttuu tilaan "pois" = tikapuussa X0 on "päällä" yhden PLC:n syklin ajan (siis antaa yhden pulssin tikapuuhun)

Todennäköisesti kukaan ei saanut mitään tolkkua koko asiasta, joten siirrytään tyhjentävään esimerkkiin. Emme ole vielä käsitelleet keloja, mutta eiköhän ne samalla tässä selviä:




Kuten hitaampikin voi huomata siinä on pirusti nappulaa ja valoa. X0:aa pitää painaa, että valo Y0 palaa. X1:stä kun painaa, Y1 sammuu. Y2-valon sytyttäminen vaatii X4:n painamista, mutta voidaan sammuttaa yhtäaikaa painamalla X2:sta ja se taas voidaan ohittaa painamalla X3:sta. (EDIT: pikkuvirhe tulojen kanssa)

Ja tässä sen käännös logiikalle.





Jos otetaan vähän haastevampaa seuraavaksi:




Kyseessä tyypillinen moottorin start/stop-kytkentä pitoreleellä. Tikapuulla homma käy seuraavasti:




Kuten huomataan, Y0 kelalla on myös kärki. Kun X5:nen nousee, se kytkee Y0:n päälle. Koska PLC kirjoittaa kaikki lähdöt syklin lopuksi, on Y0 päällä uuden syklin alkaessa. X6 katkaisee pitopiirin, jolloin Y0 putoaa pois.

Nyt varmaan selvisi kelojen merkitys. Keloilla voi myös olla määreitä kuten kärjillä. Tässäpä lista:




-( )- kela Y0 kytkee, kun se saa signaalin
-(/)- kela Y0 kytkeen, kun se ei saa signaalia
-(S)- kela Y0 jää vetämään, kun se saa signaalin
-(R)- kela Y0 vapauttaa, kun se saa signaalin

Normaalista kahta ensimmäisen tyypin kelaa ei käytetä kuin kerran tikapuussa, sillä eihän releissäkään ole kuin yksi kela. Mikä keloja on useampi, viimeinen tikapuussa esiintynyt on vaikuttava. R- ja S-tyypin keloja voi tikapuu olla puolillaan, niissäkin viimeinen määrää lopputuloksen.

Nyt varmasti joku keksi, että edellä olleen moottorinkytkennän voi tehdä R- ja S-tyypin keloilla. Tässäpä se, toimii täysin samoin kuin yllä oleva:




Seuraavassa osassa sitten funktiosta ja rekistereistä!



Ps. WinProladderin voi käydä lataamassa täältä:
http://www.fatek.com/en/download.php?f=data/ftp/PLC/WinProladder/software/WProlad321-16001-ENU.zip

...ja ohjekirjat:
http://www.thelentech.com/Fatek/FBs%20Part%20I%20Hardware.pdf
http://www.thelentech.com/Fatek/FBs%20Part%20I%20Instruction.pdf
http://www.thelentech.com/Fatek/FBs%20Part%20II%20Advanced%20Application.pdf

Harrastajat huomio! Nettikoneessa olisi tarjolla pienehkö Deckelin 70's NC-jyrsin. Täydellinen aihio modernisoitavaksi,
kaipaa vain moottorit ja ohjauksen.

http://www.nettikone.com/deckel/e-1003/1166654

Omamassa varmaan jotain 700kg luokkaa, tulisi eurolavalla tavallisen kuljetusyhtiön kyydillä perille.
Hinnasta minulla ei ole mitään tietoa, mutta ei kai tuollainen kallis voi olla...

...ja jos joku tuon sattuu ostamaan, allekirjoittanut olisi kiinnostunut koneen vanhasta ohjaimesta,
NC-museosta kun sattuu tuollainen kivikautinen Siemens puuttumaan ;)

Porepe osti koneen aikapäiviä sitten, joten vaihdetaanpa otsikkoa!

Taas on tullut yliarvioitua tuntien määrä vuorokaudessa ja on aika siivota tiloista pois omat projektit, asiakkaiden modernisointitöille kun ei loppua näy...

Nyt kaupan laadukas saksalainen Deckel FP2A. Älä anna karmean ulkonäön pilata tunnelmaa, kone on oikeasti hyvä :D !

Liikkeet:
X 300mm
Y 300mm
Z 400mm

Kara:
2kW moottori 1400/2800rpm
Sähkövaihteinen 22-nopeutta, 40...4000rpm

Paino:
1500kg kaikkine osineen

Muuta:
ISO40 työkalukartio (mukaan työkalut)
Hydraulinen työkalunirroitus vaaka- että pystykaralla
Käsikäyttöinen pinoli pystykaralla
Heidenhain LS803 mittasauvat joka akselilla

Mukaan uudet Deltan ASDA-B2 servokäytöt 130mm laipalla, 160 000ppr kooderit, automaattisäätö, 220VAC käyttöjännite...
X&Y, 500W/2000rpm
Z, 1.5kW/2000rpm + jarru

Tarvittaessa mukaan myös neliakselinen LNC M516i CNC-ohjain sähkökuvineen ja valmiiksi ohjelmoidulla logiikalla (Fanuc 0 yhteensopiva, tuolla voi käydä katsomassa lisää: https://www.dropbox.com/sh/602my5lm3lbypcy/vQ4_0s1ETz

Hintaa tulee koneelle ja servoilla 3500 eur alv 0%, eli itse koneelle ei tässä jää hintaa juuri ollenkaan. Ohjaus katsotaan erikseen.

Ja jos tuon koneen haluaa modernisoituna, onnistuu sekin, mutta ei valmistu ennen kevättä... ;)

Tässäpä vähän ihmeteltävää ajalta, jolloin taajuusmuunto ei ollut itsestäänselvyys. Kyseessä LNC M516i -ohjaimella modernisoitu Maho MH700C 18-portaisella vaihteistolla, 24VDC sähkömoottorit veivaavat oikeat vaihdevalitsemat kohdalleen kutsutun S-koodin perusteella.

http://www.youtube.com/watch?v=RLO7K0uqACI

Kyseisen logiikan ohjelmointi ei ollut ihan vasemmalla kädellä tehtävä juttu, johtuen Mahon suhteellisen sekavasta vaihderummun koodauksesta. Vaihderummuilla kolme asentoa ja viisi tilakytkintä, josta neljää lukee CNC-ohjaimen logiikka. Lisäksi rummut eivät pyöri täyttä kierrosta, vaan nallit lähtee taulusta, mikäli moottori ei pysähdy ennen seinää.

Käytännössä logiikka toimii seuraavasti: LNC logiikka saa tiedon NC-ohjelmassa saadusta S-koodista ja keskeyttää ohjelman suorituksen (tai ulkopuolisesta kytkintiedosta manuaalitilassa). Samalla tarkistetaan että vaihteenvaihto voi olla mahdollinen (kara ei pyöri, eikä mitään muutakaan ole kesken). Tämän jälkeen koodataan S-koodin perusteella oikeat vaihdevalitsin asennot muistiin.

Seuraava piste on kutittaa kara pyörimään hiljakseen 3x110VAC jännitteellä (kyllä, tämä on ihan alkuperäinen viritys väännön rajoittamiseen, koneessa on oma muuntaja tätä varten) ja aletaan lukemaan kytkintietoja, mihin suuntaan pitää lähteä pyörimään, että haluttu vaihde saadaan käyttöön.

Mikäli kytkintiedot ovat häiriintyneitä, normaalien tilojen vastaisia, ohjain ilmoitaa virheilmoituksen viallisesta kytkimestä. Samoin jos vaihteenvaihto kestää liian kauan, napsahtaa siitäkin ilmoitusnäytölle, kuten myös rajojen ulkopuolisista nopeuskomennoista (tässä tapauksessa S0 on kelvollinen komento, se kytkee karan vapaalle).

Jokainen valitsin suoritetaan vuoronperään, kunnes kaikki ovat paikallaan. Tämän jälkeen S-koodi kuitataan ja ohjelmansuoritus jatkuu normaalisti.

Seuraava kehitysversio on lisätä taajuusmuunnin, joka hienosäätää kierrokset juuri kohdallaan kutsuttua S-koodia vastaamaan. Samalla pääsee tuosta kontaktorien paukutuksesta eroon (koneessa on vielä tähti/kolmiokäynnitys...) ja väännönrajoituskin on enemmän tätä päivää.

Kerrottakoon Mahon sukulaisesta Deckel FP -sarjasta vielä, kun siitäkin löytyy vastaavan tyyppinen vaihteisto. Deckelin vaihteensiirto on toteutettu 6V moottoreilla (käyttöjännite 8V ja näyttävät epäilyttävän paljon Kuplan pyyhinmoottoreilta ;) ). Deckelissä ei ole kuin 3 kytkintä per rumpu ja karan väännönrajoitus on tehty melkoisen kokoisilla etuvastuksilla. Vaihteita Deckelissä on 18, mutta nopeuksia 22, sillä Deckelin moottori on kaksinopeuksinen. Alimpia neljää vaihdetta käytetään moottorin pienemmällä nopeudella.

Jos joku tarvitsee apuja kyseisten koneiden laittamisessa, saa esittää kysymyksiä!

Saksalaisella tutullani on tuollaisen koneen kytkentäkuvat ovat kateissa. Sattuisikohan jollain olemaan nurkissa BMC-sarjan jyrsinkonetta tai mitä tahansa Hurcon tekelettä 90-luvulta ULTIMAX 3 -ohjauksella ja siihen dokumentaatiota? Lähinnä kovien sähköjen kytkennät pitäisi saada hankittua...

Nurkien tyhjennys käynnissä ja romut lähtevät joko uusille onnellisille omistajille tai sitten sulattoon. Tarjoa jotain jos hinta ei miellytä, näitä en pidempään aio hautoa  ;) . Lisää tulee tähän ketjuun kunhan jaksan siivoamista jatkaa.




MYYTY
API:n servokäyttö 0.65Nm + rajakytkimet. Kunto tuntematon.

50 eur koko paletti






Muuntajia, FANUC:


3-ph PRI 575-200VAC / SEC 185, 90, 18 VAC (5kVA)

Hinta 150 eur


3-ph PRI 575-200VAC / SEC 185, 90, 18 VAC (1.5kVA)

Hinta 100 eur


1-ph PRI 220VAC / SEC 100VAC (1.6kVA)

Hinta 100 eur


1-ph PRI 220VAC / 110VAC (1kVA)

Hinta 70 eur


1-ph PRI 400VAC / 220VAC (1kVA)

Hinta 70 eur


8)

Nyt olisi tilaisuus ostaa hiukan speciaalimpaa CNC-komponenttia. Tämän ilmoituksen kone menee nyt paloiksi:

http://www.cnc-tekniikka.com/CNC-forum1/index.php?action=post;msg=12873;topic=2486.0;f08b1c2=c9c18cafd6843c90be2ee7abca66eac7

Kyseessä siis Miyano ANC-45, kaksoisrevolverinen ja -karainen sorvi pyörivillä työkaluilla. Kuvissa osat näyttävät hirveämmiltä mitä luonnossa (ihan tosi ;) ), joten älä anna ulkonäön hämätä.

Tässä jotain komponentteja mitä löytyy.



X&Z-paketti revolverilla

Toinen loistava aihio harrastesorviin tai verkon painoksi. Liikkeet noin 400x300mm (tarkistan vielä), rataskäyttö Z-liikkeellä, hammashihna X:llä. Lisäksi erillinen kooderi X-akselilla. Toinen johteista lohenpyrstö, toinen kuulajohde, kuularuuvit molemmilla akseleilla. Revolveri saadaan luovittua tarvittaessa toimintaan ja logiikan saa kaupan päälle jos osaa kauniisti pyytää. 500 euroa / TARJOA





Tankojohde

Vaikka routerin Y-akseliksi, kunhan nakkaa tuon paineilma-gripperin pois. 100 eurolla saa tulla hakemaan pois.





Vastakarapaketti MYYTY

Karalaatikko kiilasäädöillä, hydraulinen pakankäyttö, Fujin taajuusmuuntoa kestävä kolmivaihemoottori (kestää ajaa 150rpm maailman tappiin asti ja ottaa rundia 6000rpm), enkoderi hammashihnalla (TTL, A, B, Z, /A, /B, /Z). Mukaan tulee nätit suojapellit. Kompakti paketti harrastesorvin karalaatikoksi, miksei vaikka jyrsinkoneen laatikoksi, parempaa ei tältä pallolta löydä ainakaan tähän hintaan: 600 euroa / TARJOA





Karalaatikko C-akselikäytöllä MYYTY

HC-rakentajan unelma, karalaatikko AIDOLLA C-akselilla, ei millään tökeröllä indeksoivalla paikoituksella. C-akselin välyksetön alennusvaihde liitetään karan akselille hydraulisesti. Luonnollisesti pakankäyttö hydraulisesti ja enkoderi karalla. Jos joku alkaa rakentamaan sorvia tästä, eikä upota karalaatikkoa järveen verkon ja yllä mainitun X&Z-paketin kanssa, niin sponsaan hydraulikoneikon kaupan päälle. 550 eur / TARJOA


Pyörivien työkalujen revolveri MYYTY

Lisää herkkua. 12 paikkainen revolveri, joista 6 pyöriville työkaluille. Moottorina Fujin moottori, joka on sitten jotain muuta kuin tavallinen strömbergi. Mukaan reukullinen tavallisia pitimiä, sekä yksi pyörivä pidin. Näitä on myynnissä yhtä usein kuin onttoja kuorettomia nakkeja, joten nyt tälläisen onnelliseksi omistajaksi pääsee 600 eurolla tai tarjoammalla jotain järkevää.

Allekirjoittaneen maahantuonnin tuotevalikoima laajentunut CNC-ohjauksista Delta:n automaatiotuotesarjan Suomen
edustuksella ja ajattelin ilmoittaa niistä täällä, kun täällä pyörii enemmän ja vähemmän alan ammattilaisia ja hintataso ei ole
posketon harrastajan budjetillekaan. Lisäksi Deltan kaikki ohjelmistot ovat ilmaisia ja ohjelmointikaapelit ovat ihan
standardikamaa.



Delta on tunnetumpi virtalähteistään kuin automaatiopuolen osista, mutta moni on varmaan törmännyt Deltan tuotteisiin
työstökoneiden alkuperäiskomponentteina.

Teen tähän pienen yhteenvedon tuotteista. Myöhemmin kesällä tulevat uudet nettisivut ja blogi ohjelmointiesimerkeistä ja
tuoteuutuksista.

Osaan tuotteista olen linkittänyt softat ja manuaalit, loput löydät Deltan kotisivuilta, linkki löytyy lopusta.


Ohjelmoitavat logiikat

Logiikoita löytyy joka lähtöön, ihan peruslogiikoista aina G-koodilogiikoihin (kyllä, nämä osaavat lukea puhdasta
G-koodia). Käskyjä peruslogiikassa on noin 300, aina liikeohjauksesta (aivan peruslogiikatkin osaavat yhden akselin
liiketoiminnon, pikkuisen isommat mallit jo kahden akselin interpolaation) sumeaan logiikkaan. Vakiona 1xRS232 ja
1xRS485 (485:een voi liittää useita laitteita). Logiikat tukavat Modbusia, joten näitä aparaatteja voi liittää esim.
Machin tai EMC2:n kaveriksi.

***

Uusin ohjelmointisofta on ISP, jossa ohjelmointitapana tällä hetkellä IEC-standardin mukaiset raaka koodi, tikapuu tai
SFC-diagrammi. Pian on tulossa Structured Text -ohjelmointikieli (vastaa Siemenssin STL:ää) ja FBD (logiikka kuvataan
eräänlaisena kytkentäkaavana) ja näitä kaikkia voi ohjemointimetodeja voi sotkea keskenään. Uutena ominaisuutana juuri
tulleessa ISP:n päivityksessä voi viedä rekisteri- ja IO-tagit tuoda suoraan DOP-softiin (HMI-editori).





Tässä muutamasta logiikkasarjasta kuvaus.


DVP-SS



S-sarjaan omaa eniten laajennusmoduleja. Lisäksi vakiona liikeohjaus ja enkoderinluku, 1-3 kanavaa riippuen mallista.
Saatavana on spesiaali-MPU:t, kuten SV (200kHz 2-aks. interpolaatio), SA (analogitulot ja lähdöt), SE (ethernet), MC
(16-askelinen ohjaus mahdollisuus CANopenin kautta)...



DVP-EH2

http://www.delta.com.tw/product/em/control/plc/images/DVP-EH2.jpg

Nopeampi logiikka. Sisäänrakennettu 24VDC-virtalähde.


DVP-PM



Kuten EH2, mutta lukee liikeohjaukseen suoraan G-koodia. 2 tai 3 akselin interpolaation, riippuen mallista. CANopen-versio
tulossa lähiaikoina.

***

Laajennusmoduleja löytyy jokaiseen logiikkasarjaan lisäIO:sta quatrature-lukijoihin, liikeohjaimiin, väyliin (ethernet,
profibus, CANopen, jne...), analogimuuntimiin, taajuusmittausmoduleihin...

Logiikan ohjelmointi voidaan suorittaa joko suoraan RS232:lla, HMI-paneelin läpi direct-linkillä (USBon kautta),
HMI-paneelilla USB-tikun kautta, RS485:lla (vakiona jokaisessa logiikassa) tai ethernetin kautta.

***


Esite logiikoista: http://www.delta.com.tw/product/em/control/plc/download/catalogue/DELTA_DVP_C_EN_20120507.pdf

Manuaali: http://www.delta.com.tw/product/em/control/plc/download/manual/DVP-PLC-Program_O_EN_20120416.pdf

Ohjelmaesimerkkejä (pdf) : http://www.delta.com.tw/product/em/control/plc/download/manual/DVP-PLC-101_A_EN_20120417.pdf

G-koodilogiikkojen manuaali: http://www.delta.com.tw/product/em/control/plc/download/manual/DVP-PM-Program_O_EN_20110415.pdf


ISP-soft: http://www.delta.com.tw/product/em/control/plc/download/software/ISPSoft_v1.03.zip

PM-soft (G-koodilogiikoille) : http://www.delta.com.tw/product/em/control/plc/download/software/PMSoft_V2.01.zip

(tässä vielä vanhempi WPL-softa perinteisemmän tikapuun tekoon: http://www.delta.com.tw/product/em/control/plc/download/software/WPLSoft_V2.20.11.zip )




HMI-paneelit



Deltan HMI-paneelit todella päteviä, edes logiikkaa ei HMI:n kaveriksi monissakaan tapauksissa, paneelissa valmiiksi
vähintään 1xRS232 ja 1xRS485 (modbus 1-wire), jonka kautta voi liittää servo-ohjaimet, taajuusmuuttajat tai muut
komponentit suoraan paneeliin. Lisäksi paneeleja saa ethernet-liitännällä, josta sitten voi muuntaa haluamakseen väyläksi.

Eikä tässä vielä kaikki; voit yhdistää useita HMI-paneeleja ja valvoa niitä realiaiakaisesti (ja käyttää) PC:ltä käsin
eRemote-ohjelmiston avulla. eServer ohjelmalla puolestaan voit kaapata PC::lle dataa excel-taulukkoon kaikilta näiltä
HMI-paneeleilta ja/tai logiikoilta. Ja ohjemistot ovat ilmaisia :D

Jos Deltan ohjelmat eivät kelpaa, voi käydä lataamassa kotisivuilta itse Visual Basic -kirjastot kommunikointia varten
ja tehdä itse.

***

Paneelin ohjelmointiin on DOP-soft, jossa valmiit kirjastot nappuloille, vapaa skaalaus, dynaamiset elementit, on- ja off-line
simulaattori (on-line simulaattorilla voit kytkeä logiikan PC:hen kiinni ja käyttää PC:tä HMI-paneelina) ja makro-ohjelmointikieli.
Datan loggaus suoraan muistiin tai tikulle excel-taulukkoon löytyy vakiona, kuten myls USB-portti.






Makro-ohjelmointi mahdollistaa monia poikkeuksellisia juttuja. Esimerkiksi ohjelmoimani demo liikekoodieditorista (voisiko tätä
kutsua CADiksi?),  jolla pystyy muokkamaan liikedataa, lisätä tai poistaa pisteitä ja esikatsella komesta eri projektiosta.




Makrokieli muistuttaa hyvin paljon Fanucin vastaavaa, mutta tästä löytyy myös käskyt sarjadatalle (voit kirjoittaa omia
protokollia), liulukulaskennalle, grafiikan piirrolle, excel-taulukoiden käsittelylle (voit tallentaa ja lukea Excelin taulukoita
tikulta tai paneelin muistista suoraan rekistereihin) ja jne.

Jokaisella elementille, kuten painikkeille voi ohjemoida nejä omaa makroa (on-macro, off-macro, after execute macro, before
execute macro), samoin voi jokaisella näyttösivulla omat makronsa, niin tausta kuin avaus- ja sulkemismakrot.

Tietenkään mitään makroja ei tarvitse käyttää, voit käyttää perinteistä tapaa, eli PLC:tä älyllisten toimintojen suorittamiseen
HMI:n toimiessa vain näyttönä ja näppäimistönä PLC:n datalle.

Niin, ja paneelit myös tukevat lähes tulkoon minkä valmistajan logiikkaa tahansa, voit kytkeä paneelin niin Allen Bradleyhin
kuin Omroniin, eli paneelin käyttö rajoitu pelkästään Deltan tuotteisiin. Tarkalleen ottaen voit liittää paneelin omiin keksintöihisi,
paneelissa on mahdollista valita Modbud/RTU tai /ASCII.

Paneeleja löytyy vakiona 4"...10" koissa. Pienet ovat hyvin kohtuullisen hintaisia, verrattuna siihen mitä HMI:t yleensä maksavat.

Lataa alta softa, pääset kokeilemaan miten paneeli käytännössä toimii. Esimerkkitiedostoja voi kysellä sähköpostilla tai käydä
Deltan blogista hakemassa (alempana linkki).

Esite: http://www.delta.com.tw/product/em/control/touch_hmi/download/catalogue/DELTA_DOP-B_C_EN_20120410.pdf

DOP-soft: http://www.delta.com.tw/product/em/control/touch_hmi/download/software/DOPSoft%201.00.07_20120427.zip

Manuaali: http://www.delta.com.tw/product/em/control/touch_hmi/download/manual/DOP-B_M_EN_20100531.pdf



Tekstipaneelit



Ei ihan tarkalleen ottaen pelkkiä tekstipaneeleja, pystyvät grafiikkaakin piirtämään. Edullinen vaihtoehto, mutta ei makro-
ohjelmointi mahdollisuutta. Liitäntänä 1xRS232 ja 1xRS485.

Esite: http://www.delta.com.tw/product/em/control/touch_hmi/download/catalogue/HMI_C_EN_20080320.pdf




Servokäytöt


ASDA-B2



Peruskäyttö, tehoskaala 50W-3kW, sisäänsyöttö 2x230VAC (1.5kW asti) tai 3x230VAC). Enkoderitarkkuus "vaivaiset" 160 000
pulssi / kierros, automaattinen inertianmittaus 0..100x (siis automaattisäätöinen), RS485:n kautta pystyy keskustelemaan
logiikoiden tai HMI-paneelien kanssa (esim. minimaalistinen liikeohjaus voidaan toteuttaa HMI +servo-ohjaimella).

Esite: http://www.delta.com.tw/product/em/motion/motion_servo/download/catalogue/ASDA-B2_C_EN_20110224.pdf

Softa: http://www.delta.com.tw/product/em/motion/motion_servo/download/software/ASDA_Soft_V4.07.05_Install_Edition.zip


ASDA-A2



Servokäyttöjen lippulaiva, tehoskaala 100W...5.5kW, 2x230VAC tai 3x400VAC. Enkoderitarkkuus 1 280 000 pulssia / kierros.
Automaattinen inertian mittaus, "jerk control" (älykäs värähtelynesto), ohjaustapana perinteiset nopeus, vääntö, pulssi tai
väyläy CANopen, profibus, jne... A2 osaa myös väylän kautta ajaa toisten ohjainten kanssa interpolaatiota omineen ilman
logiikkaa.

Esite: http://www.delta.com.tw/product/em/motion/motion_servo/download/catalogue/DELTA_ASDA-A2_C_EN_20120427.pdf

Softa: http://www.delta.com.tw/product/em/motion/motion_servo/download/software/ASDA_Soft_V4.07.05_Install_Edition.zip



Taajuusmuuttajat

Taajuusmuuttajaia löytyy yli kymmentä erilaista, joten listaan tähän vain kaksi mielenkintoisinta.


VFD-E


Perusvektorimuunnin, jossa RS485, sisäänrakennettu EMI-suodin ja ohjemoitava logiikka (ohjelmointi edellä mainitulla
ISP-softalla). 1-600Hz, tehoskaala E-sarjalle 400W-22kW. Saatavana laaja valikoima lisäkortteja, kuten IO:ta, väyliä ja jne...

Esite: http://www.delta.com.tw/product/em/drive/ac_motor/download/catalogue/VFD-E_C_EN_20100705.pdf



C/CP2000



Fluxvektoritaajuusmuunnin, jossa EMI-suodin, sisäänrakennettu logiikka ja HMI-paneeli. Mikä tästä muuttajasta tekee
poikkeuksellisen, on sen kyky ajaa oikosulkomoottoreiden lisäksi kestomegneettimoottoreita (BLDC). Ohjain pystyy
myös äärettömän tarkkaan paikoitukseen. Luonnollisesti myös automaattinen tuning ja väylät ja sen sellaiset.

Esite: http://www.delta.com.tw/product/em/drive/ac_motor/download/catalogue/C2000_C_EN_20120410.pdf



*************************************************************************************************



Tässä oli vasta osa Deltan valikoimasta, käy Delta kotisivulla tutustumassa tarkemmin tuotteisiin suomenkielisiä
sivuja ja blogia odotellessa.

Jos sinulla on projekti tai tuote johon tarvit komponentit, ohjelmointiapua ja konsultaatiota otahan yhteyttä. Olen mieluusti
mukana niin isoissa kuin pienissä projekteissa ja tietysti harrastajienkin yhteydenotot ovat tervetulleita!

Kysymyksiä saa esittää tähän ketjuun tuotteista.


Johannes Thelen
THELEN TECH
Lahti

www.thelentech.com
johannesthelen (at) thelentech.com
O45-8511475


Valmistajan kotisivu: http://www.delta-europe.com/product/em/em_main.asp
Valmistajan blogi: http://deltautomation.wordpress.com/

Asiakkaalla olisi myynnissä kolme Heidenhainin sauvoja (signaali 11uaas).

Liikepituudet (min)
400mm
600mm
750mm

Koko läjä 250 eur.

Lisäksi löytyy muuntimet, jotka muuttaa 11uaas:in (virta) 1vss:ksi (jännite).

Harrastajien iloksi Deltalta löytyy ilmainen ja pätevä softa servojen mitoittamiseen. Näpyttele arvot ja
ohjelma ehdottaa sopivat servokoot. Tarvittavan tehon ja väännön löydät "suggest matches"
-taulukosta, sekä Deltan moottorityypin (toki voit käyttää tehoa ja vääntöä referenssiä muitten
servovalmistajien tuotteita valitessa, omasta edustuksestani löytymään tuo kyseinen valmistaja.
Laitan myöhemmin muutenkin juttua Deltan tuoteperheestä, sieltä löytyy kaikkea kivaa
harrastajallekin  ;) ).

Tuolta saa softan ladattua:

http://www.delta.com.tw/product/em/motion/motion_servo/download/software/ASDA_MSizing%20V1.02.04%20Install%20Edition.zip

Tollainen keksintö kokonaan tai paloina. Kone toimiva, ainoastaan apukara on pimeänä (ohjain puuttuu), mutta ei sinällään estä käyttöä.

Toinen reukuista pyörivillä työkaluilla ja pääkaralla täysi C-akseli erillisellä servolla (ei siis mikään pelkästään indeksoiva). Tuon komponenteista rakentaisi ultimate harrastesorvin ;)

Alempi X&Z-paketti erillinen, siitä varmaan saisi valmiin paketin normisorviin.

...ja ohjaus kaksoisohjelmallinen Fanuc 11, punakantiset AC-servokäytöt ja tajareina Fujin Freniceja.

Kysy tarkemmin.


Laitettu osiksi: http://www.cnc-tekniikka.com/CNC-forum1/index.php?topic=2656.0

Työkalujyrsinten kuningas nyt rakennussarjana. Sähköt pitäisi tehdä koneeseen uusiksi, samoin voitelu. Kaikki osat löytyvät. Kone on mekaanisesti huippukuntoinen.

Parin viikon päästä saa koneen täyteen loistoonsa fiksattuna, mutta jos haluat säästää ja tehdä itse, tarjoa nyt.

Tarjouksia YV:nä tai sähköpostiin.