Servon tuunaaminen

[JiriK]

aka. servo tuning.

Tilasin Pluto-P kortin kun emc:stä löytyi esimerkkikonfiguraatio sen kanssa käytettäväksi.
(Ja pluto maksoi n. 50usd vs Pico systemsin kortti 250usd..)

Pienen tappelun jälkeen sain kortin juttelemaan emc:n kanssa.

Onko hyviä neuvoja servon viritykseen?
Ongelma on nyt sellainen että jos laitan input scalen (pulssia/mm) niin että kelkka liikkuu saman verran kuin numerot ruudulla, kulku on kovin pärisevää. Jos laitan input scalen paljon korkeammaksi, systeemi toimii pehmeästi mutta liikematkat menee väärin.

Mottina Dunkermotoren BG63x55, tehoasteena tuo vihreä kortti tuossa kuvan keskellä:

(Olisko muuten jollakulla joutilaana noita? tarttis 2-4kpl lisää jos nämä servot saa pelittämään tarpeeks hyvin..)

[tero]

Vaikuttaakohan skaalauksen muuttaminen PID&FF säätöihin? Ootko kokeillu säätää niitä uusiksi skaalauksen asetuksen jälkeen?

[JiriK]

Olen testaillut eri PID arvoja, mutta mikään ei ole saanut tuota kulkemaan yhtä pehmeästi kuin input scalen muutos.
Oikea skaala on 800.
Testattu väärä luku jolla toimii: 4000 (4 x 1000 pulssia/kierros enkooderi)

[awallin]

opiskele miten käytetään HAL-scope:a ja katsele komennettua paikkaa sekä virhesignaalia.

Ensin vain P-gainia, sitten FF1 ja FF2 kohdalleen ja mahdollisesti Dgain:ia jos oskilloi pahasti. Lopuksi virhe minimiin lisäämällä reilusti Igainia.

Näin suurinpiirtein onnistui m5i20 kortilla:
http://www.anderswallin.net/2008/04/x-axis-test/