Mulla on suunnitteilla omaan retrofit prokkikseen tuo EtherCAT. LinuxCNC ja Beckhoff ek1100 moduulista suoraan servoille. Samalla I/O:t saa EtherCAT väylään ja vaikka valoverhot "turva" väylien kautta. Löysin jostain jo valmiit koodinpätkät tuolle linuxcnc:n ja Beckhoffin välille. En oo vaan kerenny vielä sen kummemmin tutkia toimiiko. Itselle kans tuota cs-labsin systeemiä mietin, mutta päätin päivittää servot samalla vaivalla.