Nopeus / vääntö Ohjaus EMC2:ssa

[Jussik]

Terve

Mitenkä konkreettisesti eroaa akseleiden paikoitus käytössä jos ohajaimia komennetaan nopeus tai vääntömoodissa?

Huomasin syklittäistä virhettä EMC2:ssa jota en saanut katoamaan
nopeus moodissa tilassa.

Vääntömoodissa en ole vielä kokeillut ohjaimia, entä näiden sekoitus nopeus/vääntö moodi?

Mitenkä karan ohjaus?
Käytössä servo ja tarkoitus paikoittaa karaa esim. sisäpuolisten boorien tekemisessä.
Onko kyseessä vain yksi akseli joka PID kautta komennetaan määrätylle nopeudelle.
Akseli saadaan myös komennettua normaaliksi pyöriväksi akseliksi.
Tällöin PID takaisin kytkentä olisikin sen asema.

kokemuksia otetaan vastaan.

[awallin]

XYZ ja muille paikoitettaville akseleille emc:stä tulee ulos paikka-komento
axis.N.motor-pos-cmd
eli tämä on aina pituuden (tai kulma) yksiköissä, vaikka millimetrejä.
tämä komennettu paikka laitetaan yleensä PID-loopin sisäänmenoon.
Takaisinkytkentä moottorilta tulee yleensä enkooderilta, tai jos on mittasauvat niin ehkä niiltä. Eli tämän yksikkö on myös pituutta (mm).

Se mitä yksikköjä PID-gaineilla on, ja mitä yksikköä PID-loopin ulostulo on riippuu servo-ohjaimesta.
Jos on servo-ohjain joka ottaa nopeus komennon, on PID-loopin ulostulo nopeutta, ja esim P-termi kertoisi kuinka paljon nopeutta lisätään/vähennetään kun todellinen paikka on pielessä komennetusta paikasta.
Jos taas servo-ohjain ottaa vääntö-komennon muuttuvat yksiköt ja P-termi kertoo kuinkapaljon vääntöä annetaan PID:stä ulos seurantavirhe-yksikköä kohden.
Erityisesti FF0, FF1, ja FF2 termit toimivat varsin erilailla riippuen onko nopeus tai vääntö servo-ohjain. Seurantavirhe kannattaa tuunata FF-termeillä mahd. pieneksi ennenkuin nostamalla P ja I termejä se minimoidaan lopulliseen arvoonsa.

Mitä olen keskusteluja seurannut netissä niin kuulema hyvät nopeus-komennon ottavat servo-vahvistimet, joissa on yleensä nopeus-takaisinkytkentä tachometrin kautta ajurille, ovat hyviä laitteita. Suosittelevat yleensä retrofit-projekteissa vanhojen vahvistimen käyttämistä.

Todellisuudessa ehkä nopeus/vääntö draiveja on aika vaikea tehdä. Paljon helpompaa on tehdä ajuri joka pitää moottorijännitteen vakiona (vastaa suurinpiirtein nopeutta), tai sellainen ajuri joka pitää virtaa vakiona (vastaa suurinpirrtein vääntöä). Omia tuunaus-kokeiluja on blogissa (nämä siis jon elsonin pwm vahvistimet, eli jännite-moodi/komento).
http://www.anderswallin.net/2008/04/pid-tunig/
ja
http://www.anderswallin.net/2008/04/x-axis-test/
tuunaukseen voi tutustua kun moottori on pöydällä ilman kuormaa, mutta kuularuuvin+pyödän kuorma rauhoittaa ja hidastaa systeemiä ja tuunaaminen on paljon helpompaa kuorman kanssa.

ota hal-scope:lla kuvia tuunaus-sessioistasi niin ehkä joku viisaampi voi ehdottaa parannuksia/kokeiluja.

en ole paikoittavaa karaa kokeillut emc:llä, joten siihen ei kommentteja...

AW

[Jussik]

Terve

Nuo perusasiat EMC2 kanssa alkaa olla jo hanskassa, kiitos AW:n johdatuksen HAL konfiguraatioden maailmaan.
Aika paljon AW:n sähköposti apujen jälkeen olen vääntänyt omia pätkiä EMC2:een. Ohjelmallinen aseman korjaus (korjaus taulukko perustuen sijaintiin), kahden toisiinsa synkronoidun samansuuntaisen itsenäisen akselin kotiutus (kotiuttaa ja suoristaa akselin ajamalla servojen keskenäisen aseman määrätyksi) ja asemanvalvonta (toisiinsa nähden).


Mutta en ole kokeillut ikinä tuota vääntöpuolen ohjausta,
haeskelin siihen vastausta onko niillä konkreetista eroa?
Kumpi on periaate EMC2:n kannalta on parempi?

Nykyiset ohjaimet saa konfikuroitua vääntö, nopeus, vääntö/nopeus, paikoitus sercos-väylä(valokaapeli), paikoitus CAN-väylä, pulssi/suunta, encooderin seuranta, jne.

Takaisinkytkentä on muokattavissa millaiseksi haluaa, moottoreissa itsessään on tarkkuus resolverit.

Tuon paikoittavan karan ainakin toteutan tässä piahkoin.
Pitänee vähän paneutua asiaan, kiinnosti vain olisiko joku sitä kokeillut.
Voiko sen EMC2:ssa vaihtaa heittämällä karasta, paikoitettavaksi pyöriväksi akseliksi.
Siten että sille voisi antaa molempia......... no onnistuuhan se...

Tehdään kaksi erillistä toimintoa HALliin PID luuppi pyörivälle akselille ja
karan vaatimat routtaukset eli nopeustieto ja encooderitieto toiseen haaraan.

Omalla Mxx komennolla sitten määrätään kummassa moodissa(haarassa) kara toimii.

Pitää syventyä.....

[awallin]

vakio-asetuksilla EMC:n servo-loopit pyörii 1kHz taajuudella. Arvaisin että vääntö/virta tai nopeus-loopit hyvissä servo-vahvistimissa pyörii paljon nopeammin. Mahdollisesti on siis parempi antaa servo-vahvistimen tehdä niinpaljon työstä kuin mahdollista.

Toisaalta jos vaikka servo-vahvistimessa on step/dir sisäänmeno niin emc ei saa tietoa servon nopeudesta tai väännöstä/virrasta.
Hyvässä servo-vahvistimessa pitäisikin mielestäni olla virta/vääntö ja nopeus ulostulo niin että kontrolleri (oli se sitten hust tai fanuc tai emc) voi monitoroida ja piirtää näitä käyttäjälle.

emc-listalla on ollut keskustelua 3-vaihe AC servo/oikosulku moottori driverin toteutuksesta mesa fpga kortilla. Mesa kortille toteutettuna virta/vääntö tai nopeus/jännite looppi voisi pyöriä huomattavasti nopeammin (MHz). Tällöin äly olisi siirretty mahd. paljon pois servo/teho-vahvistimelta: radan laskenta emc:llä pc:llä, ja moottorin kommutointi/jännitteen-kontrolli fpga:lla. Tällaista olisi mielenkiintoista kokeilla jos olisi aikaa...

[Jussik]

Terve

PID looppihan pyörii nyt EMC:ssä eli servoloopin sisällä.
Aseman päivitykseen riittää tuo 1ms tai voisihan sitäkin nopeuttaa puolella.

Siirtäisi nuo PID loopit mesan kortille ja antaisi niille 0,1mS kierron.
se parantaisi jo huomattavasti paikoitus viivettä.

Tuntuu ettei tuola FPGA piiriä käytetä kuin laskurina ja IO-korttina?
Sinnehän voisi siirtää aika paljon tuota ohjausta. kuten PID loopit.
asematieto annettaisiin suoraan mesankortilla oleville PID loopeille,
kuten parametritkin, takaisin luettaisiin nykyinen asema.

Oletko tutustunut millainen ohjelma tuohon FPGA piirile on tehty?
Millä se on kehitetty  ja miten käännetään.
Voisi olla mielenkiintoinen kokeilu.

Pitää kokeilla kunhan saan koneen ensin käyntiin ja jos jää ylimäärästä aikaa.