5- Akselinen setti?

[Jussik]

Kyllähän tuosta takaisinkytkennästä analogisessa ohjauksessa on hyötyä.

Step/dir ohjauksilla ei ole takaisin kytkentää ohjaukseen, joka liikeradat laskee.
Ohjaus vain voi olettaa että ollaan oikeassa asemassa.
Eikä pysty ottamaan esim yhden akselin jättämää huomioon.

Hiekkaranta:
Jos päädyt heti aloittamaan servoilla niin unohda sitten heti nuo valaat ja muut DIY räpellykset.
Tee ensin kolmeakselinen jonka voit muuttaa 5-akseliseksi.
Hommaa Jonnelta oikeat servot siihen, huomaa että noi saat kytkeä suoraa 230 Vac,
Niissä tulee kaapelit ja liittimet mukana.
Niiden tarkkuus on aivan jotain muuta kun dewalt+encoder.
Ja sulla ei mee hermot askarreles encoodereita paikalle.
Niis on valmiit opto erottimet.
Viimeisenä, ne oikeasti toimii.

lainaus / edit:
niin ja nuo porakoneen moottorit n.80€/kpl sisältäen alvin, toimitus suomeen 30€ = 430€. 5 encoderia ja toimitus suomeen n.130€ ja viisi 5kpl whaleja 75€*5 +verot /toimitus n.500€
Kokonais summa  =
       430€
+     130€
+     500€
=   1060€ sis alv

1060 + virtalähde + liittimet + kaapelit + 80h työtuntia + 3 palanutta valasta + 3 uuttavalasta + 2 koria kaljaa hermojen pettämisen estämiseksi +
akka lähti........



vrt 550€*3 = 1650€+alv + nostat ne pois paketista ja rupeat harjoittelemaan niiden kytkennät ja kokeilet toimintaa.
boonuksena akkakaan ei lähtenyt lätkimään.

[porepe]

Tässä asiassa ollaan JUSSIN kanssa 100% Samaa mieltä.
Jussi vaan sanoi tuon suoremmin :)

[Hiekkaranta_92]

No sitte voisin samantien hakia pankista lainaa ja ostaa tehdas valmisteisen 5 akselisen koneen, ei olisi yhtään mitään ostettavan ja kytkettävänä. Ajattelin vain että tuollainen räpellys olisi mielen kiintoinen tapa kokeilla, ja luulen että olis kuitenkin parempi kuin stepperikyhäelmä . Eli vähän sama jos pistää ladaan ferrarin moottorin, toimii, mutta tuskin on tarvetta :D

Edit
1. Akkaa ei ole joten siitä ei harmia
2. Hermoja ei oo koskaan kaljalla tarvinnu lepytellä
3. Mahdollisuus päästä tekemään kaiken näköistä nc sorvilla ja jyrsimillä, jotka tos:in valmistamia tehdas vehkeitä

[Jussik]

Terve

Jos mekaniikka puoli hallussa se on hyvä.
Sähköpuolen kanssa sitten saakin harrastaa, se on aika lailla loputon suo.

Itse yritän naittaa CANOpenin EMC2:n kylkeen, tällä välitetään paikkatieto suoraan
Can pohjaisille ohjaimille. 
Tämäkin ajanpuutteen vuoksi vielä jonkin aikaa jäissä.

Kokeile ihmeessä miten ne akkukoneen moottorit toimivat.
En osaa sanoa kuinka ne toimivat, mutta kokeilemisen arvoinen asia.

[saulij]

niin ja nuo porakoneen moottorit n.80€/kpl sisältäen alvin, toimitus suomeen 30€ = 430€. 5 encoderia ja toimitus suomeen n.130€ ja viisi 5kpl whaleja 75€*5 +verot /toimitus n.500€
Kokonais summa  =
       430€
+     130€
+     500€
=   1060€ sis alv

vrt 550€*5 = 2750€+alv

Täältä löytyy oikeitakin PMDC-servomoottoreita enkoodereineen melko edullisesti. Näitä on muistaakseni joku ostanut suomeenkin. Näiden kaveriksi vaikkapa Gecko 320X, niin toimii. Yhteensä n. 200 e/akseli.

Moottori: http://www.kelinginc.net/ServoMotors.html
Drive: http://geckodrive.com/product.aspx?c=2&i=14474

[Hiekkaranta_92]

Onkos mahdollista tehdä joku "tyhmä" PWM säädin ja sitte siihen mesan kortti kiinni ja näillä se servo looppi, niin että sais kaikki akselit mukaan, ja nuo jättämät kompensoitua ??

[porepe]

Jussik tai Awallin osaisi varmaankin vastata asiaan paremmin Mesan osalta, mutta minä vastaan noin yleisesti ja Pluton kannalta...


Eli EMC2 ei tarvitse kuin tyhmän ja yksinkertaisen H-sillan ja Encooderit kaverikseen, jotta se pystyy ohjaamaan harjallista dc servoa ja laskemaan pid loopin ( ks linkit alla)...

Se mihin homma tahmaa on LPT portin pinnien määrä ja nopeus. Eli yksi servo vie 2 ulostuloa ja vähintään 2 sisääntuloa. Emc:n pulssi / pwm puolelta ei paukku lopu, mutta encooderin lukunopeus suoraan LPT portilla rajoittaa nopeuden encooderista riippuen noin 3000mm/min. Tai tuohon nopeuteen olen itse päässyt 1000ppr:n encooderilla ja 24v dc servolla.

Jos väliin laitetaan 50 euron Pluto tai parin sadan mesa päästään servon maksimi kierroksiin ja saadaan kytkettyä 3-8 servoa kiinni + Kara.

Itse olen Plutolla ja tuolla samalla servolla (harjaton dc 24v) ajanut 5mm kuularuuvilla, välityksillä 1:1 nopeudella 16.000mm/min
Tuossa on siis harjaton motti, joten ei toimi pelkällä H-sillalla, vaan vaatii oheis electroniikkaa kaverikseen.

Tuossa pari videota omasta servotestistä EMC:n kanssa.
http://www.youtube.com/watch?v=MgGzJAyR0P8
http://www.youtube.com/watch?v=IoOekFvjgA4

Tulla lisätietoa Plutosta
http://www.knjn.com/FPGA-Parallel.html

Tuolla H-sillasta Emc:n kaverina
http://emergent.unpythonic.net/projects/01142347802

Seuraile noita linkkejä, niin alkaa homma aukeamaan :)

Pluto+ H-silta on kustannustehokkain vaihtoehto.
Lisää tehokkaista ja edullisista H-silloista ja niiden käytöstä löytyy mm. robosota foorumeilta etc. kun käyttävät niitä ainakin ajomoottoreissa.

[Jussik]

Terve

Kyllä Porepe on tossa oikeilla jäljillä.
EMC ei tarvi viisasta vahvistinta.
Kaikista karrikoiduin vaihtoehto on tosiaan itse tehty H-silta missä yhdellä tulolla
käännetään H-sillan suunta.
Toisella tulolla sitten ajetaan PWM sisälle.

Siihen varmaan tarvit myös opto erottimet, ja ehkä myös silta ohjaimet.


Pluto on huomattavasti halvempi kuin MESA mutta en muista montaako
akselia sillä pystyy ohjaamaan.

Tuo paketti kaikista halvin.
Kannattaa kokeilla ottaa vanhasta akkukoneesta yksi moottori ja kokeilla sillä miten toimii, lähinnä että soveltuukko akkukoneen moottori servokäyttöön?

Tässä hyvä ohje yksinkertaisen H-silta vahvistimen tekemiseen:
http://www.kolumbus.fi/st_hm.lahtinen/Elektroniikka.html

Tuota varmaan pystyy käskyttämään suoraan plutolla, ja se taas menee suoraan printteri porttiin koneessa ja toimii yksiin EMC2 kanssa.

[porepe]

Pluto syö lpt portin ja antaa 4 akselia ulos eli 4 tai 3+Kara ja kymmeniä I/O kanavia.
Mahdollisuus laittaa kaksi plutoa jos on 2 yhteensopivaa LPT porttia. Vaatii nopean LPT portin ( muotoa en muista), eli ei toimi esim läppärillä. Elik lyhyesti

Pöytä kone jossa 1-3 LPT EMC yhteensopivaa nopeaa LPT porttia.

[Hiekkaranta_92]

Taas hetki kun tänne kirjoteltu :D Nyt on akkukoneen mootoreita jo usemapikin katteltuna ja pari encooderiakin romuvarastosta löytyi. Mutta nuo H sillat tuotaaa pään vaivaa, en oikein löytänyt riitävän selkeitä ohjeita tehdä h-siltaa itse vaikka se varmasti onnistuisikin kunnon ohjeilla. No nyt oli amiksen englanin tunnilla tylsää niin seikkailein netissä ja löysin mielestäni suhteelisen edullisen PWM Hsillan http://www.pololu.com/catalog/product/1456/specs


Mitä noihin vasemmalla viivan yläpuolella oleviin pinneihin kytketään? Elektronikan harrastus niin lasten kengissä kuin olla ja voi.

Tuota kuvaakun katsoo niin ei ollenkaan näytä monimutkaiselta laiteelta mutta kun netistä koitaa etsiä kykentäkaavoja niin kun on riitävän tehokas, sitte niin paljon tilpehööriä mukana
että menee pää pyörälle

[awallin]

CS on current-sense, eli ajurista saisi mitattua moottorin virran myös jos haluaa.

Tuolla on selitetty saman kaupan toisen ajurin pinnejä. FF on fault-flag ulostulo
http://www.pololu.com/catalog/product/755

23A kuullostaa aika rajulta tuollaisen kortin läpi...

2kpl Pluto-palikkaa + pci-LPT kortti alkaa varmaan lähestymään mesa-kortin hintaa?? Katso myös mesa:n H-sillat:
http://www.mesanet.com/motioncardinfo.html

[Hiekkaranta_92]

http://www.pololu.com/catalog/product/1456
Tuossa näyttää olevan vastaava samalle kortille pitäis vaan jaksaa lukea kunnolla :D Itsekin kieltämättä mietin että kuinka voi kestää tuollaisia virtoja ja vielä ilman jäähdytysiileittä (hankala sana taivuttaa monikossa), mutta ei kai valmistaja noin suoraan viitsi linssiin viilata :O Pitää kokeilla tuomosella halvemalla budjetilla ensiksi, toivonmukaan tuo pc jota suunnitelin on sellaisella printteri portilla että toimii ilman erilliskorttia ja voi olla että löytyy joku erilliskortti varastostakin.

[jyrki.j.koivisto]

Voipa tuo hyvinkin kestää noita virtoja jatkuvana, mosfeteissa häviöt kun syntyy pääosin kytkennän ja katkaisun aikana. Tuskin kestää pulssitaajuusajolla...

[Hiekkaranta_92]

No sielä lukee kuitenki että pitäs kestää sen 40 khz. En kyllä aivan täysin ymmärtäny mitä tässä sanotaan koska ei aivan kaikki elektroniikka sanasto aukea

PWM Frequency

The motor driver supports PWM frequencies as high as 40 kHz, though higher frequencies result in higher switching losses in the motor driver. Also, the driver has a dead time (when the outputs are not driven) of approximately 3 us per cycle, so high duty cycles become unavailable at high frequencies. For example, at 40 kHz, the period is 25 us; if 3 us of that is taken up by the dead time, the maximum available duty cycle is 22/25, or 88%. (100% is always available, so gradually ramping the PWM input from 0 to 100% will result in the output ramping from 0 to 88%, staying at 88% for inputs of 88% through 99%, and then switching to 100%.)

E: Niin tarkotit visiin että ei kestä pulseilla tuota virtamäärää, vrt ei kestä ollenkaan pulssi ajossa

[jyrki.j.koivisto]

Omaan tämän hetkiseen "cnc" projektiin kytkeskelen noita IGBT puolisiltoja ajamaan vielä hakusessa olevia 1-2kW dc moottoreita 8192 pulssin
encooderien tahdissa... joihin ajattelin sisälle kyhätä pic32 kontrolleriin perustuvan servo ajurin...  ::)



Googlettakaa "Force dynamics 301" niin selviää minkälaisen vempeleen perään tässä kuolataan...