Olis tarvetta pienelle 5-akseliselle jyrsin koneelle. Mekaniikka olisi helposti valmistettavissa,
mutta ohjaus järjestelmä on itselle vähän auki.
Eli mitä kaikkea tarvitaan mekaniikan, käyttöjen, ohjaimien, virtalähteen ja pc:n lisäksi?
Käytöiksi olisi servot varmaan parempia kun askelmoottorit, mutta taitavat tulla kalliiksi?
Terve
Itselläni kanssa menossa 5-akselinen projekti, tosin pitkässä liemessä, mutta eteenpäin menee vaikka
en foorumille ole sitä päivittänyt.
Millaista materiaalia tarkoitus jyrsiä?
Puu, vaahtomuovit/styroksit, muovit, vai ihan metalleja?
millaista kokoluokkaa liikkeet?
Millä toteutat 4- ja 5-akselit?
Niin tärkein meinasi unohtua, Tervetuloa foorumille.
Lainaus käyttäjältä: Jussik - 31.01.10 - klo:22:06
Millaista materiaalia tarkoitus jyrsiä?
Puu, vaahtomuovit/styroksit, muovit, vai ihan metalleja?
millaista kokoluokkaa liikkeet?
Millä toteutat 4- ja 5-akselit?
Niin tärkein meinasi unohtua, Tervetuloa foorumille.
Vaahtomuoveja ja alumiinia ainakin aluksi, terästäkin mahdollisesti, mutta esirouhittuihin aihioihin toki. Kun on kerran mahdollisuus hyödyntää tos:n 3 akselista cnc jyrsintä ja saman merkkistä cnc sorvia.
Kokoluokkaa en ole vielä lopullisesti päättänyt mutta jotain 500x200x200 (XYZ), Lähinnä rajoittavana tekijänä näin aluksi on tuo käyttöjen hinta/voima/laatu.
4. ja 5. akseli olisi tarkoitus tehdä kahteen suuntaan kääntyvällä karalla
tähän tapaan http://www.youtube.com/watch?v=MzZYaRfSVdU&feature=related
Nyt kun mietin niin vois olla fiksu tehdä sellainen että tuon toisen kara akselin sais lukittua ja käyttö olis pika kiinnitteinen ja sen voisi vaihtaa pyörittäjään
Vielä yksimahdollisuus olisi tehdä tuollainen kääntöpää tai pyörittäjät nykyiseen tos:iin mutta Isännät ei välttämättä tykkää ehjään koneeseen kajoamisesta, ja sen ohjaus kun ei tue kuin 4:ää akselia ja niistäkin 3 on yhtä aikaa interpoloitavissa.
Kone kun tulisi lennokki harrastus hommaan ja olisi tarkoitus kokeilla valmistaa tälläinen http://erezz.tripod.com/mw54/page_01.htm. ja kyllähän sitä muutakin käyttöä aina keksii
Terve
Löytyyky sulta valmiina tomoinen karapää?
Oliko minkä hintainen?
mikäli itse aiot ko. karapään rakentamaan suosittelisin harmonisia vaihteistoja 4 ja 5 akselien liikutteluun.
Niitä löytää ebaystä hakusanalla "teijin seiki" tai realisoimalla niitä esim. vanhasta fanucin tai motomanin robotti kädestä.
Helpomalla mekaniikassa pääset jos teet kehto tyyppisen ratkaisun 4 ja 5 akselile.
Jussi
Eipä ole tuollaista karaa
Mitäs etuja tuollaisella harmoonisella vaihteistolla on?
Harmooninen vaihde on täysin välyksetön ja välitus-suhde on yleensä melko iso.
Harmoonisia vaihteita käytetään robottien ja työstökoneiden kiertyvissä akseliratkaisuissa, joissa välystä ei saa olla...
Harmoonisen vaihteen ainoa miinus on julmettu hinta ( uudet +3000€ )
Kannattaa metsästää ebay:stä tms.
Pyöröpöytä / 4 ja 5 akseli ratkaisuissa harmooninen vaihde on mielestäni ainoa järkevä vaihtoehto.
Jos meinaat tehdä tai hommata tuollaisen karan joka oli youtuben videolla voit heittää hyvästit alumiinin ja teräksen koneistukselle.
Tuo Jussik:in ehdottama kehtorakenne on huomattavasti helpompi toteuttaa ja siitä saa tukevamman huomattavasti edullisemmin, jolloin kovempienkin materiaalien koneistus onnistuu...
Periaatteessa tuo kehto on vaikka lisättävissä normaali 3 akseliseen jyrsimeen, jos z- akselissa on tarpeeksi liikettä... Tosin silloin tarvitaan 5 akselinen ohjain esim LNC tai HUST.
Lainaus käyttäjältä: porepe - 01.02.10 - klo:21:06
Periaatteessa tuo kehto on vaikka lisättävissä normaali 3 akseliseen jyrsimeen, jos z- akselissa on tarpeeksi liikettä... Tosin silloin tarvitaan 5 akselinen ohjain esim LNC tai HUST.
Eikö homma onnistu EMC2:lla? En nyt tutkinut sen tarkemmin, mutta eikös EMC:ssä ole mahdollisuus itse muokata kinematiikkaratkaisijaa, jolloin mikä vaan rakenne (akselien lukumäärän rajoissa) olisi myös ilmaisella EMC:llä ohjattavissa.
Lainaus käyttäjältä: Orbitrek - 02.02.10 - klo:08:59
Eikö homma onnistu EMC2:lla? En nyt tutkinut sen tarkemmin, mutta eikös EMC:ssä ole mahdollisuus itse muokata kinematiikkaratkaisijaa, jolloin mikä vaan rakenne (akselien lukumäärän rajoissa) olisi myös ilmaisella EMC:llä ohjattavissa.
Onnistuu se emc:llä. mutta tarvitset kunnon io liitynnän pc koneelle ja jos havittelet 5 akselista konetta niin tarvitset esim 2 mesan korttia ( 4 akselia per kortti) + kaikki niiden lisähilkkeet... Jolloin lopullisessa hinnassa ei olla enää kaukana hustin hinnoista.
Eli jos käytät emc:tä niin ohjauksen oheis hilkkeisiin uppoaa bout 1000€. eikä ole edelleenkään muuta käyttöliittymää kuin pc.
Laskeskele ja suunnittele laitetta kaikessa rauhassa, niin ei tule ylimääräisiä / turhia investointeja.
Itse olen asentelemassa just hustia yhteen koneeseen...
Terve
Ei tossa 5-akselisessa tarvita mitään kinematiikkaa.
Jos ja kun kaikki ohjelmat tehdään CAMillä se laskee tarvittavat akseli siirrot jotta terä kulkisi oikeassa paikassa.
Mikäli kehto tehdään niin että pöydän keskikohta pyörii X- ja Z-akeleiden ympäri näiden origossa,
mitään kinematiikka laskentoja ohjaukselta ei sen kummemmin tarvita.
Tällöin myös terän pituuden kompensoinnit toimivat normaalisti.
5-akselisessa teräpäässä joudutaan tarkkaan mittaamaan terän pituus, että se saadaan samaan mittaan kuin CAM ohjelmassa.
Terän pituuden kompensointi myös vaatii aikamoiset kinematiikka laskennat ohjaukselta, että se toimisi 5-akselisessa työstössä oikein.
EMC2 kyllä varmaan taipuu täläiseen laskentaan, mutta se vaiva ja testaus, joka sen eteen pitää tehdä on aikamoinen.
Kinematiikan jättäisin CAM ohjelman huoleksi.
Kyllä yhdellä mesan kortilla voi ohjata 8-akselia.
silloin IO liitynnöille jää vähemmän tilaa.
Sitäkin voi taas laajentaa matriisilla tai tehdä pienen koodin pätkän ohjaamaan multiplexereitä.
Tuli mieleen tuollanen että eikö akkuporakoneiden moottorit olisi hyviä servomoottori aihioksi? (jotku ammattilais vehkeiden 36V)
Encoderit vaan perään. esim Näitten yhdistelmä http://usdigital.com/products/encoders/incremental/rotary/kit/e4p/ ja http://www.mtmc.co.uk/prodtype.asp?PT_ID=12709915&strPageHistory=cat osa 5.
Sitten tarvittis mesan I/O kortin ja servo ohjaimet, vai?
Millainen mesan kortti olis järkevää pistää?
Terve
Kyllähän tuo pitäisi toimia!?
Ite meinasin aikoinaan isommat servot värkätä auton startti moottoreista ja erillisistä encoodereista.
Niillä sais ainakin kunnolla voimaa. Mutta ei tommonen akkukoneen moottorikaan kovin heikko ole.
Kokeilemisen arvoinen juttu.
Mesan 5i20 kortti ja siihen quad encoder interface, sekä io-kortti.
En muista nyt ulkoa niiden malleja.
Mun mielestä idea käyttää auton starttimoottoria servomoottorina on abysmaalisen huono. Ne on suunniteltu toimimaan muutama sekuntti kerrallaan eikä tunteja kerralla, joten terminen käyttäytyminen ja laakerointi tulee ekana vastaan. Toinen juttu on matala jännite ja suuri virta. Kolmas on luonnollisesti väätömomenttikäyrä ja käyttökelpoinen kierroslukualue. Puhumattakaan dynamiikasta. Kyllä sillä saa ruuvin tai hammashihnan liikkeelle, mutta se ei ole kovin ideaalinen asemointikäyttöön.
Akkuporakoneen moottori/vaihteisto kombo voisi toimia jossakin erikoiskäytössä. Noita vaihteistoja ei ole erityisesti optimoitu välysten suhteen, joten paras olisi ajaa vain yhteen suuntaan tai sitten ulompi säätöluuppi olisi syytä olla suora paikanmittaus, eikä epäsuorasti moottorista tms.
Askelmoottorit taitavat olla halvin tie hyväksyttävään lopputulokseen, mutta jos nopeutta/voimaa vaadiitaan niin sitten tarvii melkein servon.
PekkaNF
En kyllä ajatellutkaan akkukoneen vaihteistoa tähän sotkea.
Sopivalla hammashihna välityksellä moottorista suoraan käyttökohteelle luulisi tulevan hyvä.
Servohan se on akkukoneenmoottori+encoderi -yhdistelmäkin.
Lainaus käyttäjältä: Jussik - 02.02.10 - klo:10:55
Terve
Ei tossa 5-akselisessa tarvita mitään kinematiikkaa.
Jos ja kun kaikki ohjelmat tehdään CAMillä se laskee tarvittavat akseli siirrot jotta terä kulkisi oikeassa paikassa.
Mikäli kehto tehdään niin että pöydän keskikohta pyörii X- ja Z-akeleiden ympäri näiden origossa,
mitään kinematiikka laskentoja ohjaukselta ei sen kummemmin tarvita.
Tällöin myös terän pituuden kompensoinnit toimivat normaalisti.
5-akselisessa teräpäässä joudutaan tarkkaan mittaamaan terän pituus, että se saadaan samaan mittaan kuin CAM ohjelmassa.
Terän pituuden kompensointi myös vaatii aikamoiset kinematiikka laskennat ohjaukselta, että se toimisi 5-akselisessa työstössä oikein.
EMC2 kyllä varmaan taipuu täläiseen laskentaan, mutta se vaiva ja testaus, joka sen eteen pitää tehdä on aikamoinen.
Kinematiikan jättäisin CAM ohjelman huoleksi.
Kyllä yhdellä mesan kortilla voi ohjata 8-akselia.
silloin IO liitynnöille jää vähemmän tilaa.
Sitäkin voi taas laajentaa matriisilla tai tehdä pienen koodin pätkän ohjaamaan multiplexereitä.
Mikä Cam ohjelmisto osaa kinematiikan aiheuttamat siirtymät laskea? Eikös CAMit yleensä tee radan terän näkökulmasta ei koneen?
Ilmeisesti kuitenkin kinematiikan tekeminen ei taida olla sen helpompaa CNC ohjaukseen kuin CAMille. Samat tiedot tarvitaan kaavojen luontia varten. Tosin CAM vastaan EMC2, niin CAMissä on mahdollista 3D mallintaa kone, eli ei tarvise osata kaavoja johtaa. Kummalla tavalla tahansa tehtynä mitat pitäisi kuitenkin saada tarkasti koneesta selville.
Olen luullut että postprosessoinnissa tapahtuu tuo työstöratojen muuttaminen konekohtaiseksi?
Panttu:
Kummalla luulet että on enemmän laskenta tehoa, PC vai CNC-ohjaus.
PC:tietysti, Kummalla on enemmän aikaa suorittaa työstöratojen laskenta?
Reaaliajassa työstön aikana vai työasemalla ruokatunnin aikana??
Kyllä CAMi laskee kaikkien akseleiden siirtymät.
Jokainen nykyinen 4 tai 5 akselinen cam osaa ne laskea.
Postaan(post prosessori) sisältyy CAM:ssä koneen parametri malli, sen perusteella esim 5-akselisen koneen nivelpään asentojen mukaan osataan laskea XYZ siirtymä että terä saataisiin kulkemaan oikeassa kohdassa.
Onhan koneita jossa kodinaatisto voidaan siirtää moneen asentoon.
Mutta siltikin 5-akselissa koneistuksessa nivelpäällä, teränpituuden kompensointi on ohjaukselle liian vaativa temppu.
Käytännössä tuo tarkoittaa työstöradanlaskentaa lennosta, eli työstön aikana.
Tälläiselle koneelle ei tarvitsisi Camia ollenkaan, vain 3D malli ja kone laulamaan.
Cam laskee radat. Postprosessori muuttaa radat ohjaukselle sopivaksi esim G koodiksi. Kone muuttaa kulkemaansa rataa terä korjaimen mukaan. Näin ne 3 akselisissa toimii. Miksi ei 5 akselisissakin. Toki cameilla voidaan tehdä radat ilman koneen korjaimia, mutta silloin on hankalampi korjata ohjelmaa. Ja niitä saa korjata jos sadas osien sisälläkin halutaan pysyä
Terve
Jos muutat terän pituutta lyhyemmäksi kuin CAMissä, koneen pitäisi osata kompensoida
XYZ akselit oikealle kohtaa.
Voi se toki olla jo uusimmilla ohjauksilla mahdollista.
Millä CAMillä olette noita tehneet?
Tuossa yhtä isompaakoneetta ajattelin aikoinaan Arlaconilla ohjata, jolle on tehty todella yksinkertainen G-koodi ohjaus, eli tukee G00-G04 koodeja, lisäksi voi tehdä omia koordinaatistaja ja sitten profiilitaulukkoja joiden avulla voisi tehdä teräkorjaimia.
Unohdin nuo sitten, kun Jonne tarjos noita kiinaohjausksia, niistäkin puuttuu tuo kinematiikka tuki, eli edelleen olisi sille tarvetta. Toistaiseksi noita kinematiikkoilla olevia ohjauksia olen löytänyt aika vähän, joissa ne olisi tehty helpoksi. Noista tuo LinuxCNC räätälöitävimpänä ja sitten valmiita tukia löytyy beckhoff ja heidenhain, mutta hintakin nousee sitten aika paljon.
Mielestäni Hustiinkin pystyy laskentakaavat luomaan jopa kinematiikalle. Mutta mitä se tekee hustin nopeudelle, niin sitä en tiedä???
Sitäpaitsi Taiwan, Kiina ja Korea ovat kolme eri asiaa, vaikkaa aasiaa ehkä ovatkin ;D
Käsittääkseni 5-akseliset ohjelmat tehdään aina CAMillä joitain yksinkertasimpia porauksia lukuunottamatta. Ohjelmat tehdään ilman terähalkaisijan ja pituuden kompensointia eli CAMille kerrotaan terän halkaisija, nurkkapyörisrys ja pituus. Jos terä muuttuu, ajetaan CAMIlla uusi ohjelma. Ratojen laskeminen tehokkaallakin koneella saatta kestää tunteja. Lisäksi vielä postprosessointi.
En toki 5 akseliselle ohjelmaa ole tehnnyt. Kyllä se kolmiakselisessakin tehdään yleensä ilman terän halkaisijan kompensointia, vain pituuskompensoinnin olessa käytössä. esim profiilin 3d jyrsintä pallopääterällä,. Tarkoissa paikoissa (esim tarkka mittainen tasku) käytetään sitten teränkorjaita, ja korjataan niin että saadaan kappaleesta halutun kokoinen (mitataan, korjataan, mitataan uudestaan) .
EDIT: karkas viesti näköjään enneaikojaan
Onko teillä sitten, joku takaisin kytkentä noilta koneilta CAMille? CNC:n oma back plotterihan ei ole mukana kuvioissa, jos se ei ymmärrä kinematiikkaa.
hmmm..
Empä oo kertaakaan kokeillut 5 akselista koodia pyöritellä EMC:ssä miltä työstörataikuna näyttää.
Turbocnc:llä oon pyöritellyt mutta siinä ei grafiikkaa juuri ole.
http://axis.unpy.net/01196094602
Aiankin emc:hen ollu tuo kinematiikka kehityksessä viidellekkin akselille...
Ja toiminnassa http://www.youtube.com/watch?v=7WCrqqoZkPg
Ei vielä täysin aueenut kuinka homma toimii mesan kanssa. Eli tarvitsen
Mesan
5i20 peruskortti
7I48 servokortti
7I37/7I37T/7I37TA Isolated I/O card
Ja sitte vielä servoille vahvistimen?
Vai miten meinasitte?
Terve
7I33/7I33T/7I33TA Quad Analog servo interface
Tämä on se jonka tarvitset servo vahvistimien -10...+10Vdc ohjaus signaalin generointiin.
Kyllä joku on vääntänyt jotain kinematiikkaa näköjään EMC:llekkin.
Onko tuolle servokortille sitte mitään käyttöä kun tuntuu että suurinosa harrastelija budjetin servo "vahvistimista" on step dir ohjausta?
Ja tuo mainitsemasi on 4:le akselille, kuinka sillä 5:tä ajetaan?
Terve
kaksi servo korttia ja yksi io kortti.
Tosiaan noi servo kortit on tarkoitettu analogi ohjatuille servoille.
Jos suunnittelet step/dir ohjausta servoilla riittää
ihan printteri portti niiden ohjaukseen.
EMC2 asennus koneelle ja tutustumaan sep/dir ohjauksiin.
Paljon helpommalla pääsee sen kanssa kuin analogisessa vaihtoehdossa.
Mitkäs on näiden stepdir ja analogisen ohjauksen hyvät ja huonot puolet?
No Step/dir ohjauksessa ei ole takaisinkytkentää ohjaukselle.
Itse paikoituksen (PID-säätö) hoitaa ohjain, jonka paikka tietoa päivitetää setp/dir komennoila.
Analogia ohjauksessa itse ohjain toimii täysin tyhmänä eli vain välittää encooderi pulssit ohjaukselle ja vastaan ottaa nopeus tai vääntö signaalia.
Tosin riippuen ohjaimista se tekee signaalikäsittelyä siinä välissä.
Analogi ohjauksessa servo-ohjaimille komennetaan -10...+10Vdc ohjaus jännite.
0V tarkoittaa että servo pysyy paikallaan, -10V täysillä taakse ja +10V täysillä eteen.
Komennus tapoja analogimallissa on kaksi nopeus ja vääntö.
Nopeus moodissa komennetaan servolle pyörimisnopeutta määrättyyn suuntaan.
Kun taas vääntö mallissa komennetaan servolle voimaa määrättyyn suuntaan.
Niin ja tietysti tärkeimpänä analogia mallissa on että servojen todellinen
paikka luetaan ohjaukseen ja sen mukaan PID säädin säätää ohjauksen servo-ohjaimille.
Itse en ole vääntö moodia kokeillut että en osaa sanoa mitä eroa on vääntö ja nopeus moodilla.
Monimutkaisempi ja vaativampi on analogia ohjauksen toteutaminen.
Kokeile järjestelmää ensin step / dir ohjauksilla.
Sitten kun hiukan tulee kokemusta lisää niin rupea kokeilemaan analogi ohjauksella.
Lainaus käyttäjältä: Jussik - 19.02.10 - klo:15:31
Sitten kun hiukan tulee kokemusta lisää niin rupea kokeilemaan analogi ohjauksella.
Käsittääkseni analogiaohjauksesta ei ole mitään hyötyä verrattuna step/dir ohjaukseen, paitsi jos aikoo hyödyntää esim. vanhoja, jo olemassaolevia servovahvistimia.
Nykyisinhän on saatavana valmiita servo-ohjaimia jotka syövät step/dir signaalia ja joissa PID-säätö(yms.) on sisäänrakennettuna.
Korjatkaa vapaasti jos olen väärässä.
Analogiaohjauksesta ei tosiaan taida olla hyötyä, paitsi hyödynnettäessä vanhoja servokäyttöjä jotka eivät ymmärrä step/dir -ohjausta. Joku lähinnä akateeminen hyöty voi tulla siitä, että alkeellisemmat step/dir -ohjaukset eivät kuulema (tästä ei tosiaankaan itsellä ole mitään kokemusta) osaa tulkita oikein sisääntulevan pulssitaajuuden ja tämän tarkoittaman akselinopeuden välistä suhdetta. Eli ne pyrkivät askeltamaan step-pulssin saatuaan yhden askeleen ja pysäyttämään akselin. Mutta näinhän askelmoottorikäytötkin taitavat toimia, eikä tästä ole haittaa, jos yhden askeleen aikaansaama liike on tarpeeksi pieni.
Itse olen kahta konetta modernisoidessani käyttänyt +-10V analogiaohjausta ohjauspurkeilta servovahvistimille hyvällä menestyksellä. Mutta ainoa syy tähän on ollut se, että olen halunnut hyödyntää koneiden vanhat toimivat servomoottorit, -vahvistimet ja teholähteet.
Omat kokemukseni rajoittuvat juurikin step/dir-ohjaimiin, analogiaohjausta en ole edes kokeillut .
Ehkäpä konkarit Tero tai Jonne voisivat pitää meille pienen oppitunnin aiheesta niin saataisiin jotain faktaakin eikä tartteis mennä mutu-tuntumalla.
Eli valas3 olis sitte varmaan pätevin vaihtoehto tällä hetkellä... eipä tämäkään mikään ilmainen harrastus näköjään tule olemaan :D
430€ moottorit joita suunnittelin 130€ encoderit... ja viitisen sataa ajurit.... No on se vielä paljon halvempi kuin mitä jos kaupasta lähtis ostamaan, mutta tarvitaan vielä paljo muutaki roipetta. Vähä pitää kartottaa kuitenkin paljoko tähän pitää budjetoida.
Lainaus käyttäjältä: Hiekkaranta_92 - 19.02.10 - klo:20:34
Eli valas3 olis sitte varmaan pätevin vaihtoehto tällä hetkellä... eipä tämäkään mikään ilmainen harrastus näköjään tule olemaan :D
430€ moottorit joita suunnittelin 130€ encoderit... ja viitisen sataa ajurit.... No on se vielä paljon halvempi kuin mitä jos kaupasta lähtis ostamaan, mutta tarvitaan vielä paljo muutaki roipetta. Vähä pitää kartottaa kuitenkin paljoko tähän pitää budjetoida.
Vai oisko tuolla parempia vaihtoehtoja: http://www.granitedevices.fi/
Step/dir ohjaus on helpompi toteuttaa pienillä koneilla, kun pulsseja tarvitsee antaa vähän ja kaapelit lyhyitä, mutta isommilla ja nopeammilla koneilla tulee ongelmaksi noiden pulssien antaminen luotettavasti. Pienissä pöytäkoneissa siis step/dir voi olla parempi , mutta isommissa ja nopeammissa sitten jännitteellä nopeusohjetta tai joku kenttäväylä mielummin, jonka kautta antaa sitten taas paikkatietoa ja paikoitusnopeus, jolloin saavutetaan step/dirrin paikkatieto ohjauksen edut, mutta suuremmalla tarkkuudella ja luotettavuudella.
Lainaus käyttäjältä: Hiekkaranta_92 - 19.02.10 - klo:20:34
Eli valas3 olis sitte varmaan pätevin vaihtoehto tällä hetkellä... eipä tämäkään mikään ilmainen harrastus näköjään tule olemaan :D
430€ moottorit joita suunnittelin 130€ encoderit... ja viitisen sataa ajurit.... No on se vielä paljon halvempi kuin mitä jos kaupasta lähtis ostamaan, mutta tarvitaan vielä paljo muutaki roipetta. Vähä pitää kartottaa kuitenkin paljoko tähän pitää budjetoida.
Lähtisin kyllä ennemmin liikkeelle esim Teco:n servoilla, kuin valaalla... itselläni tuolla alhaalla jossakin on yksi valas. siinä menee sitten oma aikansa pid:in säädöissä ja siltikin ainoana vaihtoehtona on harjallinen dc servo...
Kun taasen Teco osaa ottaa sisäänsä step / dir, +10/-10, ja muistaakseni vielä jotakin muutakin muotoa. Ulos anti Harjaton 3 vaihe servo 220V. Ohjaustavat nopeus, vääntö, etc. Ei tarvitse virtalähteitä vaan suoraan lamppusähköä sisään :) on auto pidit, etc härpäkkeet helpottamassa, eikä ole hinnalla pilattu. servo + ohjain yhteensä koosta riippuen bout 0,5 -1,5€/W
Itse olen paraikaa laittamassa kolmea tecoa tulille Hustin kanssa, ja täytyy sanoa että servot toimii kuin unelma.Täysin plug and play ilman työlästä säätämistä ja ihmettelyä... Auto pid:it päälle niin alkaa toimimaan oikein nopeammin kuin stepperit :)
En tiedä sitte. varhaisella suunnittelu asteellahan tämä on. http://www.dewalt.fi/powertools/productdetails/catno/DC900KL (http://dewalt) antaa tuolle aika lailla ulos anto tehoa. Eli 750W ja 40Nm tuon oman vaihteiston läpi eli maksimi vääntö jossain 180 rpm kohdalla tuolla välityksellä? jolloin seolis esim 5mm nousuisella ruuvilla 900mm/min. Vois varmaan välitystä vieläkin pienentää?
Lainaus käyttäjältä: Hiekkaranta_92 - 19.02.10 - klo:23:30
En tiedä sitte. varhaisella suunnittelu asteellahan tämä on. http://www.dewalt.fi/powertools/productdetails/catno/DC900KL (http://dewalt) antaa tuolle aika lailla ulos anto tehoa. Eli 750W ja 40Nm tuon oman vaihteiston läpi eli maksimi vääntö jossain 180 rpm kohdalla tuolla välityksellä? jolloin seolis esim 5mm nousuisella ruuvilla 900mm/min. Vois varmaan välitystä vieläkin pienentää?
En halua mitenkään lannistaa, mutta unohda nuo akkuporat ja hommaa jostain valmiit stepperit tai enkoodereilla varustetut servomotit. Ohjain sitten vain päälle.
Tiedätkö mitä maksaa n. 800W servot? Steppereihin en ajatellu periaatteessakaan sotkeuta :D
750W servo ohjaimineen Bout 550€/akseli ( alv 0%)
niin ja nuo porakoneen moottorit n.80€/kpl sisältäen alvin, toimitus suomeen 30€ = 430€. 5 encoderia ja toimitus suomeen n.130€ ja viisi 5kpl whaleja 75€*5 +verot /toimitus n.500€
Kokonais summa =
430€
+ 130€
+ 500€
= 1060€ sis alv
vrt 550€*5 = 2750€+alv
Siitä sitten kokeilemaan porakone moottoreilla :)
En tiedä millaisia encoodereita olet katsellut ja minkäkokoiseen koneeseen olet noita laittamassa.
Itse kuitenkin jo kantapään kautta oppineena en sijoittaisi tuollaista summaa
ko. systeemiin... Kun riskinä on että jää lähes kaikki osat myytäväksi eteenpäin jos homma menee reisille, tai nälkä kasvaa syödessä, niin mikään noista osista ei ole käytettävissä...
Valaan ohjain ei ole kaksinen ja ymmätää vain ja ainostaan step/ dir ohjausta ja toimii vain harjallisilla moottoreilla. Encoodereiden laadusta ja resoluutiosta en tiedä, mutta halvoilta kuulostaa???
Moottorit on tehty akkukone kättöön eikä tarkkaan paikoitukseen ja jatkuvaan vääntöön, mitenköhän kestävätpidemmän päälle. Entäs sitten moottoreiden planeetan välykset??? ovatko tarpeeksi pienet???
On toki hienoa, että joku jaksaa ja viitsii miettiä ja kenties toteuttakkin tuollaisen 5- akselisen setin, mutta millainen siitä sitten tulee ja mihin käyttöön.
Hintavertailussasi oli kuitenkin kalliimpana osapuolena oikeat tehdastekoiset metallintyöstö koneeseen soveltuvat servot ja ohjaimet, Joita voi käyttää huomattavasti useammassa sovelluksessa.
Hieman kuin oisi vertaillut Fiat vs MB.
Tämä oli vain minun mielipiteeni, joton lykkyä pyttyyn ja kokeilemaan mitä syntyy :)
Kyllähän tuosta takaisinkytkennästä analogisessa ohjauksessa on hyötyä.
Step/dir ohjauksilla ei ole takaisin kytkentää ohjaukseen, joka liikeradat laskee.
Ohjaus vain voi olettaa että ollaan oikeassa asemassa.
Eikä pysty ottamaan esim yhden akselin jättämää huomioon.
Hiekkaranta:
Jos päädyt heti aloittamaan servoilla niin unohda sitten heti nuo valaat ja muut DIY räpellykset.
Tee ensin kolmeakselinen jonka voit muuttaa 5-akseliseksi.
Hommaa Jonnelta oikeat servot siihen, huomaa että noi saat kytkeä suoraa 230 Vac,
Niissä tulee kaapelit ja liittimet mukana.
Niiden tarkkuus on aivan jotain muuta kun dewalt+encoder.
Ja sulla ei mee hermot askarreles encoodereita paikalle.
Niis on valmiit opto erottimet.
Viimeisenä, ne oikeasti toimii.
lainaus / edit:
niin ja nuo porakoneen moottorit n.80€/kpl sisältäen alvin, toimitus suomeen 30€ = 430€. 5 encoderia ja toimitus suomeen n.130€ ja viisi 5kpl whaleja 75€*5 +verot /toimitus n.500€
Kokonais summa =
430€
+ 130€
+ 500€
= 1060€ sis alv
1060 + virtalähde + liittimet + kaapelit + 80h työtuntia + 3 palanutta valasta + 3 uuttavalasta + 2 koria kaljaa hermojen pettämisen estämiseksi +
akka lähti........
vrt 550€*3 = 1650€+alv + nostat ne pois paketista ja rupeat harjoittelemaan niiden kytkennät ja kokeilet toimintaa.
boonuksena akkakaan ei lähtenyt lätkimään.
Tässä asiassa ollaan JUSSIN kanssa 100% Samaa mieltä.
Jussi vaan sanoi tuon suoremmin :)
No sitte voisin samantien hakia pankista lainaa ja ostaa tehdas valmisteisen 5 akselisen koneen, ei olisi yhtään mitään ostettavan ja kytkettävänä. Ajattelin vain että tuollainen räpellys olisi mielen kiintoinen tapa kokeilla, ja luulen että olis kuitenkin parempi kuin stepperikyhäelmä . Eli vähän sama jos pistää ladaan ferrarin moottorin, toimii, mutta tuskin on tarvetta :D
Edit
1. Akkaa ei ole joten siitä ei harmia
2. Hermoja ei oo koskaan kaljalla tarvinnu lepytellä
3. Mahdollisuus päästä tekemään kaiken näköistä nc sorvilla ja jyrsimillä, jotka tos:in valmistamia tehdas vehkeitä
Terve
Jos mekaniikka puoli hallussa se on hyvä.
Sähköpuolen kanssa sitten saakin harrastaa, se on aika lailla loputon suo.
Itse yritän naittaa CANOpenin EMC2:n kylkeen, tällä välitetään paikkatieto suoraan
Can pohjaisille ohjaimille.
Tämäkin ajanpuutteen vuoksi vielä jonkin aikaa jäissä.
Kokeile ihmeessä miten ne akkukoneen moottorit toimivat.
En osaa sanoa kuinka ne toimivat, mutta kokeilemisen arvoinen asia.
Lainaus käyttäjältä: Hiekkaranta_92 - 21.02.10 - klo:12:24
niin ja nuo porakoneen moottorit n.80€/kpl sisältäen alvin, toimitus suomeen 30€ = 430€. 5 encoderia ja toimitus suomeen n.130€ ja viisi 5kpl whaleja 75€*5 +verot /toimitus n.500€
Kokonais summa =
430€
+ 130€
+ 500€
= 1060€ sis alv
vrt 550€*5 = 2750€+alv
Täältä löytyy oikeitakin PMDC-servomoottoreita enkoodereineen melko edullisesti. Näitä on muistaakseni joku ostanut suomeenkin. Näiden kaveriksi vaikkapa Gecko 320X, niin toimii. Yhteensä n. 200 e/akseli.
Moottori: http://www.kelinginc.net/ServoMotors.html (http://www.kelinginc.net/ServoMotors.html)
Drive: http://geckodrive.com/product.aspx?c=2&i=14474 (http://geckodrive.com/product.aspx?c=2&i=14474)
Onkos mahdollista tehdä joku "tyhmä" PWM säädin ja sitte siihen mesan kortti kiinni ja näillä se servo looppi, niin että sais kaikki akselit mukaan, ja nuo jättämät kompensoitua ??
Jussik tai Awallin osaisi varmaankin vastata asiaan paremmin Mesan osalta, mutta minä vastaan noin yleisesti ja Pluton kannalta...
Eli EMC2 ei tarvitse kuin tyhmän ja yksinkertaisen H-sillan ja Encooderit kaverikseen, jotta se pystyy ohjaamaan harjallista dc servoa ja laskemaan pid loopin ( ks linkit alla)...
Se mihin homma tahmaa on LPT portin pinnien määrä ja nopeus. Eli yksi servo vie 2 ulostuloa ja vähintään 2 sisääntuloa. Emc:n pulssi / pwm puolelta ei paukku lopu, mutta encooderin lukunopeus suoraan LPT portilla rajoittaa nopeuden encooderista riippuen noin 3000mm/min. Tai tuohon nopeuteen olen itse päässyt 1000ppr:n encooderilla ja 24v dc servolla.
Jos väliin laitetaan 50 euron Pluto tai parin sadan mesa päästään servon maksimi kierroksiin ja saadaan kytkettyä 3-8 servoa kiinni + Kara.
Itse olen Plutolla ja tuolla samalla servolla (harjaton dc 24v) ajanut 5mm kuularuuvilla, välityksillä 1:1 nopeudella 16.000mm/min
Tuossa on siis harjaton motti, joten ei toimi pelkällä H-sillalla, vaan vaatii oheis electroniikkaa kaverikseen.
Tuossa pari videota omasta servotestistä EMC:n kanssa.
http://www.youtube.com/watch?v=MgGzJAyR0P8
http://www.youtube.com/watch?v=IoOekFvjgA4
Tulla lisätietoa Plutosta
http://www.knjn.com/FPGA-Parallel.html
Tuolla H-sillasta Emc:n kaverina
http://emergent.unpythonic.net/projects/01142347802
Seuraile noita linkkejä, niin alkaa homma aukeamaan :)
Pluto+ H-silta on kustannustehokkain vaihtoehto.
Lisää tehokkaista ja edullisista H-silloista ja niiden käytöstä löytyy mm. robosota foorumeilta etc. kun käyttävät niitä ainakin ajomoottoreissa.
Terve
Kyllä Porepe on tossa oikeilla jäljillä.
EMC ei tarvi viisasta vahvistinta.
Kaikista karrikoiduin vaihtoehto on tosiaan itse tehty H-silta missä yhdellä tulolla
käännetään H-sillan suunta.
Toisella tulolla sitten ajetaan PWM sisälle.
Siihen varmaan tarvit myös opto erottimet, ja ehkä myös silta ohjaimet.
Pluto on huomattavasti halvempi kuin MESA mutta en muista montaako
akselia sillä pystyy ohjaamaan.
Tuo paketti kaikista halvin.
Kannattaa kokeilla ottaa vanhasta akkukoneesta yksi moottori ja kokeilla sillä miten toimii, lähinnä että soveltuukko akkukoneen moottori servokäyttöön?
Tässä hyvä ohje yksinkertaisen H-silta vahvistimen tekemiseen:
http://www.kolumbus.fi/st_hm.lahtinen/Elektroniikka.html
Tuota varmaan pystyy käskyttämään suoraan plutolla, ja se taas menee suoraan printteri porttiin koneessa ja toimii yksiin EMC2 kanssa.
Pluto syö lpt portin ja antaa 4 akselia ulos eli 4 tai 3+Kara ja kymmeniä I/O kanavia.
Mahdollisuus laittaa kaksi plutoa jos on 2 yhteensopivaa LPT porttia. Vaatii nopean LPT portin ( muotoa en muista), eli ei toimi esim läppärillä. Elik lyhyesti
Pöytä kone jossa 1-3 LPT EMC yhteensopivaa nopeaa LPT porttia.
Taas hetki kun tänne kirjoteltu :D Nyt on akkukoneen mootoreita jo usemapikin katteltuna ja pari encooderiakin romuvarastosta löytyi. Mutta nuo H sillat tuotaaa pään vaivaa, en oikein löytänyt riitävän selkeitä ohjeita tehdä h-siltaa itse vaikka se varmasti onnistuisikin kunnon ohjeilla. No nyt oli amiksen englanin tunnilla tylsää niin seikkailein netissä ja löysin mielestäni suhteelisen edullisen PWM Hsillan http://www.pololu.com/catalog/product/1456/specs
(http://www.pololu.com/picture/0J2223.600.jpg?1282261969)
Mitä noihin vasemmalla viivan yläpuolella oleviin pinneihin kytketään? Elektronikan harrastus niin lasten kengissä kuin olla ja voi.
Tuota kuvaakun katsoo niin ei ollenkaan näytä monimutkaiselta laiteelta mutta kun netistä koitaa etsiä kykentäkaavoja niin kun on riitävän tehokas, sitte niin paljon tilpehööriä mukana
että menee pää pyörälle
CS on current-sense, eli ajurista saisi mitattua moottorin virran myös jos haluaa.
Tuolla on selitetty saman kaupan toisen ajurin pinnejä. FF on fault-flag ulostulo
http://www.pololu.com/catalog/product/755
23A kuullostaa aika rajulta tuollaisen kortin läpi...
2kpl Pluto-palikkaa + pci-LPT kortti alkaa varmaan lähestymään mesa-kortin hintaa?? Katso myös mesa:n H-sillat:
http://www.mesanet.com/motioncardinfo.html
http://www.pololu.com/catalog/product/1456
Tuossa näyttää olevan vastaava samalle kortille pitäis vaan jaksaa lukea kunnolla :D Itsekin kieltämättä mietin että kuinka voi kestää tuollaisia virtoja ja vielä ilman jäähdytysiileittä (hankala sana taivuttaa monikossa), mutta ei kai valmistaja noin suoraan viitsi linssiin viilata :O Pitää kokeilla tuomosella halvemalla budjetilla ensiksi, toivonmukaan tuo pc jota suunnitelin on sellaisella printteri portilla että toimii ilman erilliskorttia ja voi olla että löytyy joku erilliskortti varastostakin.
Voipa tuo hyvinkin kestää noita virtoja jatkuvana, mosfeteissa häviöt kun syntyy pääosin kytkennän ja katkaisun aikana. Tuskin kestää pulssitaajuusajolla...
No sielä lukee kuitenki että pitäs kestää sen 40 khz. En kyllä aivan täysin ymmärtäny mitä tässä sanotaan koska ei aivan kaikki elektroniikka sanasto aukea
LainaaPWM Frequency
The motor driver supports PWM frequencies as high as 40 kHz, though higher frequencies result in higher switching losses in the motor driver. Also, the driver has a dead time (when the outputs are not driven) of approximately 3 us per cycle, so high duty cycles become unavailable at high frequencies. For example, at 40 kHz, the period is 25 us; if 3 us of that is taken up by the dead time, the maximum available duty cycle is 22/25, or 88%. (100% is always available, so gradually ramping the PWM input from 0 to 100% will result in the output ramping from 0 to 88%, staying at 88% for inputs of 88% through 99%, and then switching to 100%.)
E: Niin tarkotit visiin että ei kestä pulseilla tuota virtamäärää, vrt ei kestä ollenkaan pulssi ajossa
Omaan tämän hetkiseen "cnc" projektiin kytkeskelen noita IGBT puolisiltoja ajamaan vielä hakusessa olevia 1-2kW dc moottoreita 8192 pulssin
encooderien tahdissa... joihin ajattelin sisälle kyhätä pic32 kontrolleriin perustuvan servo ajurin... ::)
(http://www.anvianet.fi/dzy/sim/igbt.jpg)
Googlettakaa "Force dynamics 301" niin selviää minkälaisen vempeleen perään tässä kuolataan...
Lainaus käyttäjältä: Hiekkaranta_92 - 02.09.10 - klo:19:30
No sielä lukee kuitenki että pitäs kestää sen 40 khz. En kyllä aivan täysin ymmärtäny mitä tässä sanotaan koska ei aivan kaikki elektroniikka sanasto aukea
Hyvinkin luultavasti noita mosfetteja pystyy pätkyttämään 40khz taajuudella, no problemo. Ongelmana on nuo kytkentähäviöt "switching losses"... niiden vaikutuksesta mosfetit lämpenee. Jokaisella PWM pulssilla on 3us "kuollut aika"/dead time jolloin mosfetteja ei ajeta eikä virtaa silloin kulje moottorille. 40khz taajuudella jaksonaika on 25us = 1s/40000 josta tuo "kuollut aika" haukkaa melkoisen siivun jolloin moottorille ei tuolla taajuudella saada lähellekään täysiä tehoja.
Osaatko kertoa kuinka sitten lasketaan paljonko se kestää virtaa milläkin taajuudella
Mosfetin datalehti: http://www.pololu.com/file/0J387/IPD036N04L_rev1.0.pdf
Lainaus käyttäjältä: Hiekkaranta_92 - 02.09.10 - klo:19:53
Osaatko kertoa kuinka sitten lasketaan paljonko se kestää virtaa milläkin taajuudella
Mosfetin datalehti: http://www.pololu.com/file/0J387/IPD036N04L_rev1.0.pdf
Kyllä tuon jotakuinkin pystyisi arvioimaan, pitäisi vain tietää miten ja millaisilla arvoilla mosfetin hilaa ajetaan ja mikä on mosfetin lämpötila etc... kyllä siinä päivän pari saisi meitin matikan taidoilla menemään, mutta lopputulos ei siitä luultavasti kummenisi, jatkuvana kestää hyvinkin sen 25A, mutta ei pulssiajolla (ainakaan mitenkään nopealla) ja tässä ei ole otettu huomioon moottorin induktiivista kuormaa ja sen aiheuttamia kivoja ilmiöitä, tuossa ei ole lainkaan muuta suojaa mosfeteilla kuin sisäinen suojadiodi... kestoltaan 78A(25 celsiuksen lämmössä...) jotain snubbereita pitäisi vielä lisätä
http://www.engr.usask.ca/classes/EE/443/notes/Snubber_Circuits.pdf
Taas tuli innostus keskityttyä tähän aiheeseen oikeen syvälisemmin ja nyt vasta valkenee kunnolla tuo ajatus kuolleesta ajasta. Tuossa nyt katselin ja ilmeisesti emc + Pluto on semmonen 20kHz pwm systeemi? ja tuolla tulis 94% dytycycle. Tuskin kovin suuria syöttönopeuksia tarvitaan raskaamassa työstössä jolloin ei niin haittaakaan vaikka yläkierroksilla ei täyttä tehoa saada irti? Ajattelin noiden H-siltojen myyjältä vähän kysellä että millaset järjestelyt tarvitaan em mootoreiden ajamiseen esim sillä 20kHz... Ei mikään ongelma rakentaa jäähdytystä, vaikka öljy kierolla ja vanhaan kuorma auton syyläriin jäähtymään :D
Terve
Tuo H-silta kelpaa hyvin moottoreiden ajoon, PWM taajuudeksi kelpaa hyvin 10khz.
Se on ihan riittävä Esim. omronin servoja ajetaan 11khz ja 7,8khz taajudella.
Eli ihan riittävä on tuo 10khz.
mitä pienempi taajuus sen parempi kunhan ei vaikuta tarkkuuteen.