EMC:lle väyläkortti

[Jussik]

Hannu:

Mulla ei oo omaa servo-ohjainta,
tuo viesti on tarkoitettu vain Terolle.

Se on ns. positiivinen haaste....

Jussi

[panttu]

Kun tuota CANin väylää on nyt mainostettu, miten on CANi väylän nopeuden laita ohjauksessa. CANi väylä on melko hidas, vai käytetäänkö ohjaukseen useampaa cani väylää?

Kuinka hyvin ohjaus onnistuu modbusin TCP:llä tuohan käyttää perinteistä tcp/ip protocollaa, joka ei ole realiaikainen, mutta jos väylällä ei ole kuin master ja slavet, niin ilmeisesti realiaikaisuuskin toteutuu melko hyvin?

[Jussik]

Terve

CAN:in suurin nopeus on 1MBit/s, sillä pitäisi päästä 1ms paikoitus vauhtiin.
Kun servot toimivat itsepaikoittavina, ei tarvita kuin lähettää niille paikkatieto 1ms välein.

Kuvassa 250kbit/s can puskee 4 viestiä väylälle 2ms välein, eli mahdollisuus paikkakomentaa
4-akselia 64bit paikkakomennolla, tai samaan viestiin voi liittyä 32bit paikkakomento ja 32bit ohjain kohtaisia komentoja.

1Mbit nopeudella väylälle mahtuu turvallisesti 8kpl viestiä 1ms lähetys välillä.
1ms paikoitus tarkoittaa 1000 paikka tietoa sekunnissa.
Eli taitaa sama olla servoloopin suoritus taajuus EMC2:ssakin.
En tiedä paljonko nopeampaan se vielä pystyisi.

Näillä perusteilla näyttäisi 1MBit/s nopeudella can riittävän ainakin 4-akselin ohjaukseen.
Vielä pitäisi PCI-CAN kortti upottaa tuohon EMC2 kylkeen.
Valmiit ajurit löytyy, jos vain aikaa olisi.....