Sain takaisinkytkennän toimimaan. Vaatii vielä säätämistä, mutta ainakin X-akselin paikkatieto tulee oikein..

Elikkäs .ini tiedostoon:
CONFIG=pru=0 num_stepgens=3 num_encoders=3 disabled=0

ja .hal:
setp hpg.encoder.00.chan.00.A-pin 7
setp hpg.encoder.00.chan.00.B-pin 5
setp hpg.encoder.00.chan.00.scale [AXIS_0]ENCODER_SCALE

net motor.00.pos-fb <= hpg.encoder.00.chan.00.position axis.0.motor-pos-fb pid.0.feedback

Ja en tajunnut mistä tuo 7 ja 5 tulee, ne siis löytyy pinmux.ods tiedostosta (https://github.com/cdsteinkuehler/beaglebone-black-pinmux/blob/hal_pru_generic/pinmux.ods) sarakkeesta K
P9:25 -> [/color]pr1_pru0_pru_r31_1 -> 1
P9:27 -> [/color]pr1_pru0_pru_r31_5 -> 5

Moro

Minulla on tämä ikuisuusprojekti, jota koitan nyt vielä viilailla (projektisivulla postaus "Ehkä jyrsin, ehkä en...". No kone ollut kasassa jo vuosia ja toimii jotenkin. Mutta haluaisin lisätä takaisinkytkennät servolta BeagleboneBlackille (2048 pls/rev).

Elikkäs minulla on jo elektroniikka, jolla saan quadrature signaalit X-, Y- ja Z-akseleilta. Minulla oli ajatus käyttää näitä pinnejä P9:25, P9:27, P9:28, P9:29, P9:30, P9:31.
Ymmärsin, että nämä on PRU0:ssa ja minun pitää confata nämä "pruin":ksi setup.sh filessä?

Nyt siinä on ini-filessä:
[PRUCONF]
DRIVER=hal_pru_generic
CONFIG=pru=1 num_stepgens=3
PRUBIN=xenomai/pru_generic.bin

niin voinko laittaa esim:
CONFIG=pru=0 num_stepgens=3 num_encoders=3

Ja miten sitten viittaan signaaliin HAL-filessä? Ja muutenkin jos tietoa, miten HAL-määrittely kannattaisi tehdä?

Pohjana olen käyttänyt Xylotex-määrittelyä ja nyt on käytössä nämä pinnit:
P8.07 out # gpio2.2 Enable System
P8.10 in # gpio2.4 XLIM
P8.11 out # gpio1.13 X_Dir
P8.12 out # gpio1.12 X_Step
P8.13 out # gpio0.23 PWM0/SPINDLE
P8.14 in # gpio0.26 YLIM
P8.15 out # gpio1.15 Y_Dir
P8.16 out # gpio1.14 Y_Step
P8.18 in # gpio2.1 ZLIM
P9.15 out # gpio1.16 Z_Step
P9.23 out # gpio1.17 Z_Dir
P8.09 in # gpio2.5 STOPin
Ja onkohan nämä step/dir käytössä PRU 1:llä? Eli jos PRU0:n ottaa käyttöön, niin toimiiko nämä edelleen?

Joo, se oli Omronin WMON ohjelma. Muistaakseni v1.0 versio pitää olla. https://www.omron247.com/media/WmonWin.zip
Ja sarjaliikennekaapelilla kiinni. Liitteenä kytkentäkuva (U-sarjan servo-ohjaimeen).

Projekti on lähtenyt rullaamaan eteenpäin. Sain haalittuja vanhoja omronin servoja jotka lähtivät pelaamaan heti. Eli moottorit ja ohjaimet eivät olleet yhteensopivia.

Elikkäs rakentelin pöydän jyrsimelle jossa sähkökaappi "sisällä". Kaapin layoutia joutunee vielä muuttamaan.

Tein liityntälevyn Beagleboardiin (ei vielä testattu). Tehonsyöttönä jostain koneesta haalittu piirilevy, mistä saa montaa eri jännitettä ulos. Piirilevyt vanhan PC:n powerin koteloon.

Aika tahmeesti ollaan edetty.. Beagleboardiin saatu softat ja tuntuis toimivan myös pulssitukset. Ongelmana on nyt servot. Eli tässä video jossa näkyy servon toiminta kun sitä ajetaan.
https://youtu.be/1Lvtjb9QChk
Toiseen suuntaan ajettaessa nykii 360 asteen välein. Toiseen suuntaan jumittuu kokonaan ja menee ylikuormitushäiriöön. Toisessa setupissa (jonka sain aikani moottoreita, drivereita ja parametrejä vaihtamalla) moottori tuntuu tahmaavaan 180 asteen välein. Mistä kannattaisi lähteä vikaa etsimään? Eli kyseessä on Omronin (Yaskawan) ohjain R88D-UP04V jossa 100W moottori.

Runko alkaa olla valmis, maalia vois hieman heittää. Tosin jokin pöytä tms laitteelle pitäisi tehdä tai hankkia. Kotirajojen kiinnitykset puuttuu ja jotain paljesuojia pitäis hankkia. Sitten sähköpuolen kimppuun. Ajattelin kokeilla ohjausta beagleboardilla, vaikka aika nykivästi tuntui toimivan machinekit siinä. Varmaan tehot aika rajoilla. Liekö SD-kortilla merkitystä? Nyt tietty on halpa sandisk ultra. Ehkä kosketusnäytön voisi tulevaisuudessa tuohon vielä hankkia, jos lähtee toimimaan.

Projekti edistyy. THK:n lineaarin päätin hylätä ja kasaan liikkeet Rexrothin lineaariyksiköistä. Kestää tai sitten ei.
Runkoa olen hieman kasaillut. Lineaariyksiköiden mukana tuli koneistettu pohjalevy, niin ajattelin sitä käyttää hyväksi. Idea oli että saan säädettyä kaikki suoraan sitten säätöruuveilla.
Karamoottorinkin hankin, 1,5kW kiinalainen. Ja LinuxCNC:n asensin. Sähkökaapin aihionkin löytyi..

Tervehdys kaikille, mainio foorumi tämä on.

Sain töistä haalittua vanhoja lineaariyksiköitä ja ajatus olisi kasailla niistä minijyrsin tai vaikka 3D-tulostin, mutta projektin tarkoitus on lähinnä tutustua aihealueeseen ja rakentaa suhteellisen pienellä budjetilla.

Servot on Omronin 100W ja niillä R88D-UP04V driverit. Lineaariyksiköt Rexroth ja THK.

Ideoin vähän että laitan Y-akseliksi alimmaiseksi Rexrothin lineaariyksikön ja otan siitä toisen kelkan pois, että saan liikealuetta lisää. Rexrothin päälle tulisi tuo pidempi lineaariyksikkö X-akseliksi. Z-akseliksi Rexroth ja siihen joku kiinan karamoottori. Ohjaukseen vanha pöytäkone johon linuxCNC.

Muutama kysymys on heti herännyt:
-Riittääkö ohjaukseen kirjoitinportti?
-Olisiko hyvä ottaa pulssianturin takaisinkytkentä linuxCNC:lle servolta? Tuleeko paikan säätö tällöin linuxCNC:n kautta vai servon omalla säädöllä?
-Löytyiskö keneltäkään valmiskaapeleita noihin servon portteihin? Liittimiähän noihin saa esim. digikeyltä, mutta jos halvemmalla ja helpommalla selviäis...
-Runkoideoita?