Nyt on CNC-foorumin tukeminen helppoa!
Maksu onnistuu PayPalin kautta myös kortilla
Konemies kiittää

Kitamura Mycentter 2 projekti

Aloittaja Hannu, 24.03.21 - klo:10:27

« edellinen - seuraava »

0 Jäsenet ja 1 Vieras katselee tätä aihetta.

Hannu

""Mulle jäi vaikutelma että tässä on heti alkuun lähdetty siitä
että uusi ohjaus pitää saada ja koneen vikaantuminen on vain
toivottu lähtölaukaus asialle.""

Hyvin sanottu, näin ajattelin.

Servot putos pois tuskin näyttön vikaantuminen tekee tota,vianhaku on toinen tarina.

Nyt on mielessä linux ojauksen hyvyys /huonous jonkun pitäis saada vakuutettua että älä pistä rahojas siihen.
kyse lopulta aika pienestä. PC Mesanetin kortit softat n500€ tai  joku samaa hintaluokkaa saako parempaa maksaa ne muutkin.
kiinasta muutamalla kympillä bob kortteja en lämpene servo ehkä sieltä joku iso 2Kw.

JuKa

Mä laitoin Jonnen kans sellaseen vanhaan Elgamilliin  vuonna 2014, LNC:n ohjauksen ja se ainakin on toiminut ihan kivasti. LNC taitaa olla nykyään HUST? Tuo LNC kytkettiin Siemenssin analogi 611 vahvitimiin.


Hannu

#47
Yritin ohjata Z akselin DC servoa  liikkumaan sain mutta koko homma oli kuin pitkän kuminauhan päässä ei onnistunut.
Hitaasti liikkeelle pari sekunttia ja saman verran hidastusta todella loivat rampit ja nopeus heilui ylös alas
nopeuden annoin jännitteenä +- potikalla muutamalla millivoltilla hyökkäs lujaa ja sitten hiljensi ja taas lujaa.
takaisin kytkentä puuttui kun on tehty pulssi anturista D/A muuntimella fanucin ohjauksessa.
Lcnc:ssä ei toiminut nopeus luupin kanssa,samalla tavalla humppas oletus oli että olisi toiminut  mutta ei.
Kai tuo on hylättävä.

Tuo alkuperäinen on suoraan akselilla ilman välitystä niin kuin nämä muutkin.
Kuvassa on alkuperäinen servo mitäs ehdotatte tuohon siinä on tuo 12Nm se nyt ainakin pitäis saavuttaa  tehoa ei ole ilmoitettu.

Hannu

No niin kesä mennyt ja Kitamurasta on syntynyt uusi jyrsinkone LinuxCNC nimellä.
Ohjaus perustuu Mesanetin 6i25-7i77D kortteihin ja Linuxcnc:n versioon 28.2 .
Servot X,Y akseleissa on Delta B 750W z akseli joku kiinalainen  halpis vehje siihen pistin välityksen,  Deltat on suoraan kuularuuvissa kiinni ilman välitystä.
Servot on vielä  melko löysät mutta kaikki liikkeet toimii ja ajaa kotiin !

Karassa on vielä vanha iso tasavirta motti ja sen ohjain, sekin toimii  muuten paitsi sen nopeutta ei voi muuttaa ohjauksesta korvattu ihan vipukytkimillä
sisäänmeno kun on dikitaalinen 12bittinen saa ilmeiseti muutetttua analokiseksi sitä en lähtenyt vielä sorkkimaan.

  Nyt se pulma onkin tämä. 
Miten tehdään linuxcnc:ssä noilla Mesanetin korteilla dikitaalinen nopeus ohje karalle Sxxx .
Vapaita I/O on enemmän kuin 8 bit riittää mulle ja niitä voisi hyödyntää, eikä mitään takaisinkytkentä tietoa tarvita tässä vaihessa kun ei ole pulssianturia.Jos tuo ohjaus nyt muuten lähtee toimimaan niin sitten tulee tuon paikoittavan karan aika kierteet ym.
Mietin jo jotain A/D muunninta rinnakkaisella ulostulolla mutta kun vapaita i/o on niin ne käyttöön.

Isto

Todennäköisesti pitää tehdä g-code remapilla ja kirjoittaa pikku pätkä pythonia joka muuntaa annetun s<nopeus> oikean mittaiseksi binääriksi lähtöjä varten.
Tai voi ottaa mallia esim manualtoolchange- skriptistä (pythonia, löytyy linuxcnc bin- hakemistosta).

Hannu

Tarkoitus oli  säätää servoja kireämmiksi mutta kuinka yllättäen ei löytynyt enää semmoista kuin
ferror akseleista kokeilin useita mutta ei löytynyt .
Onko nämä singnaalien/pinnien  nimeämis käytännöt kirjoitettu uusiksi vai mikä mättää.
Se on ennen toiminut ihan hyvin halscopella on nähnyt kuinka paljon poikkeamaa on liikkeen aikana.

Snowfly

LainaaMIN_FERROR = 0.010 - This is the value in machine units by which the axis is permitted to deviate from commanded position at very low speeds. If MIN_FERROR is smaller than FERROR, the two produce a ramp of error trip points. You could think of this as a graph where one dimension is speed and the other is permitted following error. As speed increases the amount of following error also increases toward the FERROR value.

FERROR = 1.0 - FERROR is the maximum allowable following error, in machine units. If the difference between commanded and sensed position exceeds this amount, the controller disables servo calculations, sets all the outputs to 0.0, and disables the amplifiers. If MIN_FERROR is present in the .ini file, velocity-proportional following errors are used. Here, the maximum allowable following error is proportional to the speed, with FERROR applying to the rapid rate set by [TRAJ]MAX_VELOCITY, and proportionally smaller following errors for slower speeds. The maximum allowable following error will always be greater than MIN_FERROR. This prevents small following errors for stationary axes from inadvertently aborting motion. Small following errors will always be present due to vibration, etc. The following polarity values determine how inputs are interpreted and how outputs are applied. They can usually be set via trial-and-error since there are only two possibilities. The LinuxCNC Servo Axis Calibration utility program (in the AXIS interface menu Machine/Calibration and in TkLinuxCNC it is under Setting/Calibration) can be used to set these and more interactively and verify their results so that the proper values can be put in the INI file with a minimum of trouble.


Tämän perusteella hommassa on siirrytty käyttään
LainaaCalibration utility program (in the AXIS interface menu Machine/Calibration and in TkLinuxCNC it is under Setting/Calibration) can be used to set these and more interactively and verify their results so that the proper values can be put in the INI file with a minimum of trouble


Ei ole linuxcnc:stä kokemusta mutta teknisen dokumentaation perusteella on näin...

Hannu

Calibration ikkunasta syötetään arvot ja talletetaan jos tuntuvat hyviltä.
Mutta pitää ne jotenkin mitata paljonko on esim
virhettä liikkeen aikana siihen on halscope ollut hyvä työkalu mutta kun en tiedä mistä nast
asta tai singnaalista mittaisin ennen se oli ferror.

Snowfly

Dokumentaation perusteella ferror on vieläkin olemassa voi olla myös follow error nimellä

Hannu

Uudelleen asennusta ym. säätöä niin tämän  löysin Joint (akseli) ferror tota kun kattelee skoopilla
niin näkee  käsketyn ja todellisen paikan eron liikkeen aikana.
Missähän dokussa tuokin mahdetaan kertoa?

On tämä Linuxcnc niin (kiva/ärsyttävä) järjestelmä,  sen kun saa toimimaan ilon tunne on suuri, X akseli säädetty.
Mutta välillä tulee tunne miksi taistelen tässä ärsyttävien kryptisten käskyjen kanssa,  jaa a sen kun ymmärtäis.
Vielä kun pitäis  tajuta tota Phyton koodiakin, saattaa olla vähän liikaa haastetta siinä vanhalle jäärälle ukolle tuon vanhan DC karan ohjauksessa.

Jonne


Lainaus käyttäjältä: Hannu - 03.10.21 - klo:18:55
No niin kesä mennyt ja Kitamurasta on syntynyt uusi jyrsinkone LinuxCNC nimellä.
Ohjaus perustuu Mesanetin 6i25-7i77D kortteihin ja Linuxcnc:n versioon 28.2 .
Servot X,Y akseleissa on Delta B 750W z akseli joku kiinalainen  halpis vehje siihen pistin välityksen,  Deltat on suoraan kuularuuvissa kiinni ilman välitystä.
Servot on vielä  melko löysät mutta kaikki liikkeet toimii ja ajaa kotiin !

Karassa on vielä vanha iso tasavirta motti ja sen ohjain, sekin toimii  muuten paitsi sen nopeutta ei voi muuttaa ohjauksesta korvattu ihan vipukytkimillä
sisäänmeno kun on dikitaalinen 12bittinen saa ilmeiseti muutetttua analokiseksi sitä en lähtenyt vielä sorkkimaan.

  Nyt se pulma onkin tämä. 
Miten tehdään linuxcnc:ssä noilla Mesanetin korteilla dikitaalinen nopeus ohje karalle Sxxx .
Vapaita I/O on enemmän kuin 8 bit riittää mulle ja niitä voisi hyödyntää, eikä mitään takaisinkytkentä tietoa tarvita tässä vaihessa kun ei ole pulssianturia.Jos tuo ohjaus nyt muuten lähtee toimimaan niin sitten tulee tuon paikoittavan karan aika kierteet ym.
Mietin jo jotain A/D muunninta rinnakkaisella ulostulolla mutta kun vapaita i/o on niin ne käyttöön.

Satuin ihan vahingossa lukemaan tätä ketjua ja pari huomiota Delta Electronicsin maahantuojan näkökulmasta

Miksi käytät analogista nopeusohjetta? Tällä kerjäät heti ongelmia itsellesi, koska Linuxin servo-ohjauksessa, tai sen toteutuksessa, on jotain pahasti pielessä, kun se ei keltään tunnu onnistuvan. Samaa ongelmaa ei ns. oikeissa ohjaimissa ole (vaikka niissäkin nopeusohje saattaa tuottaa omat tuskansa), joten onko ongelma että sinne Linuxin päähän veivataan toiset nopeus- ja vääntöloopit, vaikka ne on jo servokäytön päässä? Sitten saadaankin kiva oskillaation kerrannaiset aikaiseksi, kun molemmat päät yrittävät korjata nopeutta omalla taajuudellaan. Ohjaimen päässä pitäisi enää olla vain paikoituslooppi P(I)-säätimellä, koska ohjaus käskee paikkavirheen perusteella nopeutta ja servo toteuttaa sen nopeuden mahdollisimman tarkasti muuttamalla moottorin vääntöä.

Lisäksi se Mesan analogilähtö on tehty käytännössä kondensaattorin avulla, ei millään Burr-Brownin huippu lämpötilakompensoidulla DACilla.

Suosittelen että laitat nuo kortit kiertoon ja hankit sellaiset, jotka tuottavat suunta/pulssi- tai A/B-tyylisen pulssijonon käytöille. Nyt sinulle jää sinne ohjaimen päähän vain säädettäväksi kiihtyvyys ja voit säätää ne Deltat autotuningilla kohdalleen. Jos kortilla on kooderitulot, saat myös seurannan (ja feedforwardin, jos se ohjain siitä jotain tajuaa, toki saat sen säädettyä kyllä sieltä servokäytöstäkin).


T: Johannes Thelen - www.thelentech.fi


Delta Electronics -tuotteet www.thelentech.fi - Blogi ennenmikrotietokoneita.blogspot.fi

Powered by EzPortal
SMF spam blocked by CleanTalk