EMC2 ja encoder

[faaraot]

Mitä vaihtoehtoja on käyttää encoodereita EMC2:ssa tarkkaan sijaintiin. Käytössä on TB6560 ohjain kortti. Voiko arduinoa käyttää hyväksi. Kaikki vinkin tarpeellisia?

Käytössä on tällä hetkellä Mach3, onko tähän ohjelmaan mahdollista asennella encoodereita? Googlaamisen jälkeen EMC olisi parempi ja tarkempi ohjelma?

[awallin]

Rinnakkaisportin kautta päästään kyllä lukemaan myös enkoodereita (kunhan pinnit riittää..), mutta käyttöjärjestelmä ehtii lukea luokkaa 1 kHz nopeudella tulevia pulsseja, mikä on yleensä liian hidas vauhti.

Käytännössä kaikki käyttävät jotain ylimääräistä elektroniikkaa/korttia enkoodereiden lukuun. Näissä on joko mikrokontrolleri tai FPGA joka osaa lukea+laskea 1 MHz tai nopeammalla taajuudella tulevia enkooderipulsseja.
Suosittuja ovat esim Mesa:n fpga-kortit, tai Jon Elsonin pico-systems rinnakkaisporttiin kytkettävät lisäkortit.

Arduino osaa itsessään kyllä lukea nopeaa enkooderipulssia, ja päivittää jotain sisäistä laskuria sen mukaan. LinuxCNC käyttöön tämä tieto pitää saada noin 1 ms välein luettua sisään LinuxCNC:hen. Mesa kortin tapauksessa tämä luku tapahtuu PCI-väylän yli, pico-systems:in korteilla rinnakkaisportin kautta.
Arduinot tulee yleensä USB-liitännällä jota käytetään ohjelmointiin - tämä on kuitenkin huono valinta LinuxCNC käyttöön USB:n epämääräisten viiveiden takia.

Servo-ohjaukseen kuuluu enkooderin lukemisen lisäksi moottorin väännön/nopeuden/paikan komentaminen. Tämä tehdään yleensä saman kortin kautta, ja myös 1 ms välein (tai useammin).

AW

[faaraot]

Kiitos vastauksesta. Tämä selvensi asiaa todella paljon.

Mikä kortti olisi paras ratkaisu esim. Mesalta? Saako euroopasta tilattua mistään?

[awallin]

tuolla mainitaan kaksi eurooppalaista kauppaa:
http://wiki.linuxcnc.org/cgi-bin/wiki.pl?Mesa_Cards

itse olen ostanut mesa kortit suoraan mesalta, mutta silloin tulee maksettavaa ehkä hieman korkeampi rahti ja suomen päässä tulli + ALV.

Vanhin ja suosituin kortti lienee 5i20 joka menee PCI paikkaan. Uudempaan PCI-E väyläänkin on ratkaisu - mutta selvästi kalliimpi. LinuxCNC käyttöön kaikkien korttien FPGA:t riittävät hyvin - suurin ero korttien välillä on IO pinnien määrässä.

FPGA-korteista tulee ulos vain TTL digitaalisignaaleja. Yleensä FPGA:n/PC:n ja teho-asteiden välille halutaan optinen erotus/eristys (saattaa olla jo servo-ohjaimen sisäänmenossa). Myös jotkut servo-ohjaimet ottavat suoraan STEP+DIR tai PWM+DIR komentoa, mutta vanhemmanmalliset analogista +/-10V signaalia jolloin tarvitaan erillinen DAC-lisäpalikka.