Yaskawa DR1 servo-ongelma

[AnPe]

Ostin aikoinaan läjän, jossa oli Yaskawan DR1 servopackeja ja servoja (kuva). Tiettävästi silloin kunnossa.
Ei tullut niitä koskaan testattua, kun projekti ollut vuosia jäissä.

Nyt rakentelin yhteen servoon vaihteiston ja rupesin yrittämään koeajoa kapulan JOGilla. Ei muuten tule yhtään mitään tästä.

Mulla on näihin ohjelmointikapula, valmiit johtoniput, filtteri jne.
Servot on 100V ja 200V vehkeitä.
Moottorit on alle 100w, 450W ja 750W
Ajoin isompia suoraan verkkojännittellä ja pienempiä muuntajan kautta.

Ongelma on seuraava:
Kytkee minkä tahansa ajurin ja moottorin yhteen ja yrittää jogata, niin servot vaan pärisee, eikä tottele ohjausta.
(tietenkin oikean servon, oikeaan ajuriin)
Yhden kanssa jumppasin enemmänkin ja yritin tsekata mm. gainin joka rauhoittaa pärinää, mutta ei lopu.
Asetukset pitäisi kuitekin olla suoraan käytöstä.
Hetken päristyään nämä venee overload tilaan (A71 tai A72).

Taivaan vanhojahan nuo on ja olleet jo jonkun vuoden mullakin hyllyssä, mutta koska kaikki käyttäytyy enemmän ja vähemmän samallalailla, niin väkisinkin ryömii mieleen, että voisiko sittenkin olla käyttäjä vika :D

Onko ideoita ja/tai kokemuksia?

Viereisessä pajassa, eräs yaskawan servoilla ja packeilla (uudemmilla) varustettu kone on alkanut yhtäkkiä oireilemaan hyvin samalla tavalla, niin väkisin ryömii välillä mieleen, että voisiko nämä olla kuitenkin rikkikin?

Yhteen isompaan jo tein konkkaremontin, mutta ei vaikutusta. isot verkkokonkat kyllä jäi vaihtamatta jotka varamaan vielä pitää sitten testata vaihtaa jos ei ala selvitä (4x 390uF 400V)

nimim. Roskiinko?

[Snowfly]

Itse laittaisin tietokoneen kiinni ja yaskawan softalla kokeilisin koeajaa että mitä ne sanoo... Se tod. Myös kertoo jos jotain on vialla tarkemmin... Näkee servopackin tilan yms ja voi myös suoraan parametroida sillä...

Itse hain omista yaskoista aikoinaan vikaa ja se löyty huomattavasti helpommin kun löin tietokoneen kiinni...
Siinä softassa tais myös olla auto tune yaskan servoille jolla saa perusasetukset samalle seinälle

[AnPe]

Vaikuttaa, että noita ei saa kiinni tietokoneeseen kun ovat sen verran vanhoja.
Kapulalla pääsee kyllä joka parametriin.

Kaikki tuntuu lähtökohtaisesti olevan tehdasasetuksissa. Ei myöskään vaikutusta laittaako speed (-+10) tai position (step)mode:n päälle. 

[Snowfly]

Nuohan on uudempia entä mun omat... ne tulee RS232 sarjaportilla kiinni tai RS422:lla riippuen mallista.
Tsekkaa manuskasta Serial communication kohta sieltä löytyy yleensä kytkentäkaava

Esim. https://www.rgbautomatyka.pl/en/p/file/92b4011ca95d391896120b5b34643e44/SGDB-20ADG-SERVOPACK-YASKAWA-MANUAL.pdf
Tuossa 4.1.2 on kytkentä kerrottu

[AnPe]

Käyttäjävirhe.

Samanlaisen pärinän sai aikaan väärä Gain-asetus ja jos Proportional control-tulo ei ole aktiivinen. 
Ymmärtämättömänä, en varmaan sitten kokeillut molempia yhtäaikaa.

Kiitos Snowfly ja Jarkko N

P.s. tietokoneliitännästä ei ole noiden manuaalissa tai ainakaan siinä mikä mulla on.
Kapula taas on sama, kuin linkatun manuaalin packeissa mutta eri välikaapelilla.

Pitää tutkia tutkia tuo mahdollisuus vielä seuraavassa jaksossa.

[Snowfly]

Tuossa mallissa voi olla että se RS232 väylä tulee samasta digital operator liitännästä.
Jos se digital operatorin kaapeli näyttää tällaiselta

Tällöin tod. tämä kaapeli jzsp-cms02 antaa sen sarjaportti yhteyden. Kuva on kaapelista jossa on USB->RS232 muunnin valmiina

[Ville Vaho]

Mä oon useasti törmänny siihen että servosta tulee betonivibra ku kuularuuvin irrottaa.

Ja jos joku ihmettelee että miks elävästä koneesta pitää irrottaa osia ni syy on yksinkertainen. Ruuvin laakereita vaihtaessa voi joutua liikuttamaan akselia jos toistakin ja hiki siinä tulee. Lisäks on ihana alkaa pohtimaan koneen referenssiin ajoa ku kone tietää olevansa päätyrajalla ennen referenssiä, kirjat on hukassa ja tuo jumalan selän takana olevan koneistamon netti on joko katkastu tai muuten vaan hitaampi ku käsin morsettaessa.

Suomi on muuten täynnä cnc koneita minkä kryptiset aamujumpat on ammattitaidottoman korjauksen seurausta, usein myös koneen liikealue on pienempi kuin uutena....