Kirjoittaja Aihe: Servon ajaminen tamulla  (Luettu 2060 kertaa)

0 jäsentä ja 1 Vieras katselee tätä aihetta.

Poissa HTL

  • Trade Count: (0)
  • Konkari
  • *****
  • Viestejä: 312
  • Rekisteröitynyt: 04/12/2011
    YearsYearsYearsYearsYearsYearsYears
Servon ajaminen tamulla
« : 21.06.18 - klo:00:02 »
Bridgeporttiin pitäisi saada omakara käyttöön että pääsisi mustaakin jyrsiskelemään, tällä hetkellä Kress kiinni millä menee alumiini joten kuten.

Tällä setupilla meinasin kokeilla
Tamu - Unidrive SP2401
Servo - Siemens 1 FT5076-0AF71-2-Z

Tamun ohjekirja
https://www.sks.fi/www/images/Unidrive%20SP%20perusk%E4ytt%F6ohje%20suomenkielinen.pdf/$FILE/Unidrive%20SP%20perusk%E4ytt%F6ohje%20suomenkielinen.pdf

Mistähän tuolle servolle löytäs manuaalin josta nuot pinnit näkis, en löytänyt vaikka etsiskelin.

Ongelmana on mistä kaapeli tuohon servon ja tamun välille, voishan sen itsekkin tehdä jos tietäs pinnijärjestyksen.










H.Liias

Poissa HTL

  • Trade Count: (0)
  • Konkari
  • *****
  • Viestejä: 312
  • Rekisteröitynyt: 04/12/2011
    YearsYearsYearsYearsYearsYearsYears
Vs: Servon ajaminen tamulla
« Vastaus #1 : 21.06.18 - klo:12:29 »
Nyt löysin manuaalit, mutta eipä multa onnistu johdotus ainakaan noiden kuvien perusteella.



H.Liias

Poissa dzy

  • Trade Count: (0)
  • Tulokas
  • *
  • Viestejä: 8
  • Rekisteröitynyt: 12/11/2017
    Years
Vs: Servon ajaminen tamulla
« Vastaus #2 : 21.06.18 - klo:15:00 »
Tuo moottorin vaiheliitinhän sulta tuosta puuttuu kokonaan, vaiheet on sitten siinä riviliittimessä missä lukeekin U,V ja W. Jarru on sitten luultavasti kahdella ei niin isolla mutta ei kovin pienelläkään johtimella vedetty tuohon sokerinpalaan. Tuo moninapaliitin näyttäs kuvassa olevan kuvattu ihan edestäpäin.

Latailin netistä luultavasti tuon servomoottorin manuaalin niin siinä kerrotaan että servon perässä on joko ROD320 tai ROD426 ja takometri. ROD viittaa Heidenhainiin. Eli ovat lähinnä analogisia (ainakin tuo takometri) Epäilen etteivät ole yhteensopivia tuon tamun kanssa. Tuohon 1FT507 saa manuaalin mukaan erillisanturin kiinnitettyä persiiseen.

EDIT: Manuaali olisi tuossa: https://www.google.fi/url?sa=t&rct=j&q=&esrc=s&source=web&cd=2&ved=0ahUKEwjEy7Wk2OTbAhXI3CwKHZpPBQwQFggrMAE&url=https%3A%2F%2Fsupport.industry.siemens.com%2Fcs%2Fattachments%2F28705560%2FPFT5_0503_en.pdf&usg=AOvVaw1uUTuK_RIVX235LLd2RjP8

EDIT: Eivätpäs olleetkaan Heidenhainin vaikka käyttävät saman tyylistä nimeämistä: https://www.google.fi/url?sa=t&rct=j&q=&esrc=s&source=web&cd=1&ved=0ahUKEwjYsKem3OTbAhWBYJoKHTTZDwMQFggmMAA&url=http%3A%2F%2Fservotechusa.com%2Fwp-content%2Fuploads%2F2016%2F12%2Fdatasheet-Seimens-ROD-320-005.pdf&usg=AOvVaw2mR8UwtZQZU9a02VatcfHg

EDIT: tai no... ROD426 antaa Googlesta Heidenhainin inkrementaalipalikan...

EDIT: Nuo vaihesignaalit taitaa tuossa servossa tulla tuosta kolmivaihe takometristä ulos eli analogisena... :( Tuo tamu tarttis digitaaliset "hall-signaalit"
« Viimeksi muokattu: 21.06.18 - klo:15:14 kirjoittanut dzy »

Poissa HTL

  • Trade Count: (0)
  • Konkari
  • *****
  • Viestejä: 312
  • Rekisteröitynyt: 04/12/2011
    YearsYearsYearsYearsYearsYearsYears
Vs: Servon ajaminen tamulla
« Vastaus #3 : 21.06.18 - klo:15:56 »
Kiitos avusta

Normi moottorin ajaminen tamulla on tuttua puuhaa, mutta servot on uusi tuttavuus ja eipä sekään näköjään lupaavasti ala.

Voikohan tuota ajella ilman takometriä? Ei ole tarvetta kuin saada kara pyöriin, voisin laittaa erillisen kierroslukumittarin mistä näkisi suurinpiirtein kierrokset.

Plan b vaihtaa moottori. Tämä servo on pyörinyt hyllyssä vuosia, toivoin että olisi saanut sen nyt hyödynnettyä.
H.Liias

Poissa Kremmen

  • Trade Count: (0)
  • Konkari
  • *****
  • Viestejä: 1549
  • Rekisteröitynyt: 25/11/2009
    YearsYearsYearsYearsYearsYearsYearsYearsYears
Vs: Servon ajaminen tamulla
« Vastaus #4 : 22.06.18 - klo:10:07 »
Kiitos avusta

Normi moottorin ajaminen tamulla on tuttua puuhaa, mutta servot on uusi tuttavuus ja eipä sekään näköjään lupaavasti ala.

Voikohan tuota ajella ilman takometriä? Ei ole tarvetta kuin saada kara pyöriin, voisin laittaa erillisen kierroslukumittarin mistä näkisi suurinpiirtein kierrokset.

Plan b vaihtaa moottori. Tämä servo on pyörinyt hyllyssä vuosia, toivoin että olisi saanut sen nyt hyödynnettyä.
Aika turha koittaa ajaa "tyhmällä" tamulla kestomagneetti-servomoottoria joka vaatii hall-anturit. Lopputulos on aika sattumanvarainen eikä missään tapauksessa hyvä. Useimmat tietävätkin mistä on kysymys, mutta lyhyesti syyt miksi tämä ei yleisesti ottaen onnistu:
1. Sähkömoottorissa staattorin (DC-koneen "kenttä") ja roottorin ("ankkuri") magneettikentät vuorovaikuttavat ja tuottavat akselille sen vääntömomentin jota varten moottori on olemassa. Jotta momentti vaikuttaisi aina samaan suuntaan akselin pyöriessä, pitää magneettikentät tahdistaa jotta niiden välinen kulma pysyy enempi vähempi samana. Tätä varten DC-koneessa on kommutaattori kuparilamelleineen ja hiiliharjoineen. Ankkurin kiertyessä kommutaattori ohjaa virran aina sellaiselle kääminosalle, että magneettikentät ovat sopivassa kulmassa ja vääntöä syntyy. DC-koneen kenttä voi olla joko kestomagneetti tai sähkömagneetin käämi ja kone toimii siitä huolimatta samalla tavalla.
2. Hankala ja kuluva kommutaattori voidaan jättää pois jos kentän kestomagneetti siirretään ankkuriin (roottori) ja kenttä (eli nyt staattori) vuorostaan kommutoi. Staattorin magneettivuota siis tahdistetaan nyt roottorin hetkelliseen vaihekulmaan jolloin syntyy taas se sama magneettinen vuorovaikutus kuin DC-koneenkin tapauksessa.
Oleellista on huomata, että tämmöisessä koneessa (joko BLDC - brushless DC, tai PMSM - permanent magnet synchronous motor) täytyy roottorin kiertymäkulma jollain tavoin mitata jotta staattorin käämeihin ohjattu virta osataan vaiheistaa oikein ja kone synnyttäisi vääntömomenttia ja vielä oikeaan suuntaan. Tähän on käytännössä kaksi eri vaihtoehtoa:
- roottorin kiertymäkulman mittaus 3 Hall-anturilla jotka yhdessä pystyvät osoittamaan roottorin nimellisen asennon 60 asteen tarkkuudella. Tämä riittää jottta staattorikäämien virta osataan vaiheistaa oikein.
- roottorin kiertymäkulman mittaus moottorin tuottaman vasta-SMV:n perusteella jännitteettömästä käämistä. 3-vaihesysteemissä aina 1 käämi vuorollaan on virraton ja siitä voidaan mitata moottorin pyöriessään tuottama sähkömotorinen voima eli generaattorijännite. Käynnistys tehdään sokkona antamalla johonkin käämiin virtapulssi ja katsomalla mitä tapahtuu. Kone lähtee joko oikeaan tai väärään suuntaan ja sen perusteella osataan vaiheistaa käämivirrat oikein.
Hall-antureita käytetään kun on lähdettävä hallittuun pyörimiseen heti alusta alkaen (servokäytöt). Jälkimmäistä eli "sensorless" tahdistusta käytetään kun ei ole niin tarkkaa, kunhan kohtuudella saadaan kone pyörimään halutusti. Tyypillinen esimerkki on vaikka pesukone jossa ei ole niin nuukaa jos tulee alkunykäys väärään suuntaan.

Jos roottorin kestomagneetit korvataan oikosuljetulla ns. häkkikäämillä niin koneesta tulee oikosulkumoottori eli "induction motor". Molemmat nimet ovat kuvaavia; roottorikäämin harvat paksut sauvat ovat oikosulussa ja niissä kiertävä iso virta tuottaa roottorin magneettikentän jota vastaan staattori vaikuttaa. Häkkikäämin virta puolestaan syntyy sähkömagneettisen induktion avulla staattorin pyörivästä magneettikentästä (3-vaiheisen käämityksen efektiivinen magneettikenttä pyörii verkon taajuudella). Faradayn induktiolain mukaisesti staattorin liikkuvassa (pyörivässä) magneettikentässä olevaan roottorijohtimeen indusoituu jännite. Tämä puolestaan aiheuttaa häkkikäämiin oikosulkuvirtoja jotka edelleen indusoivat roottoriin magneettikentän. Kentät ovat luonnostaan vaiheistuneet niin, että oikarikoneen akselille syntyy vääntömomenttia.
Tärkeää on huomata, että induktio toimii vain kun johdin ja magneettikenttä liikkuvat toisiinsa nähden. Tästä syystä oikarikoneen akseli ei koskaan voi pyöriä verkon tahdissa, vaan sillä on aina jättämää. Jättämä tarvitaan jotta roottoriin indusoituu jännitettä.
Samoin on tärkeää ymmärtää, että oikarikone lähtee aina pyörimään kunhan staattoriin vain ajetaan pyörivää kenttää. Mitään kommutointia ei tarvita koska häkkikäämi ei tarvitse erityistä tahdistusta.

Toivottavasti tuosta nyt selviää miksi tahtikoneen (eli tuommoisen AC-servon) ajaminen tamulla ei lähtökohtaisesti oikein onnistu. Tamu kuvittelee ajavansa oikarikonetta mutta servo haluaisi akseliin tahdistetut staattorivirrat. Tuurilla tamu saa servon pyörimään, mutta moottori voi pudota tahdista koska tahansa jos akselin momentti hetkellisestikin ylittää maksimiväännön (joka riippuu tamun kierrrosluvun mukaan muuttuvasta jännitteestä).

Jos kone on kovasti ylimitoitettu niin voi se pyöriäkin (jos vaan lähtee aina oikeaan suuntaan...) Luotettavaa siitä ei kyllä tule.

Tarkempi pyörimisnopeus mitataan sitten muilla tavoin.
Nothing sings like a kilovolt
Dr W. Bishop

Poissa HTL

  • Trade Count: (0)
  • Konkari
  • *****
  • Viestejä: 312
  • Rekisteröitynyt: 04/12/2011
    YearsYearsYearsYearsYearsYearsYears
Vs: Servon ajaminen tamulla
« Vastaus #5 : 22.06.18 - klo:14:14 »
Kremmenin viesti selvensi aikapaljon.

Kävin purkamassa motin päätä ja siellä oli 3kpl hall antureita.

Kysellään taas tyhmiä
Ensinnäkin missä järjestyksessä noilta otetaan tieto A B Z
Tarvitaanko omana tietona viedä noiden negaatiotkin tamulle, eli joudunko rakentamaan pienen logiikan josta saan negaatiot?





H.Liias

Poissa HTL

  • Trade Count: (0)
  • Konkari
  • *****
  • Viestejä: 312
  • Rekisteröitynyt: 04/12/2011
    YearsYearsYearsYearsYearsYearsYears
Vs: Servon ajaminen tamulla
« Vastaus #6 : 22.06.18 - klo:17:35 »
Meneekö aivan mehtään jos laitan tuon kuvan mukaan (tamun manuaalista)
Pin1 - A
Pin3 - B
Pin5 - Z
Pin 13 - Jännite +5V hall antureille
Pin 14 - Gnd hall antureille?

Jäisi pois nuot 2,3 ja 6

H.Liias

Poissa HTL

  • Trade Count: (0)
  • Konkari
  • *****
  • Viestejä: 312
  • Rekisteröitynyt: 04/12/2011
    YearsYearsYearsYearsYearsYearsYears
Vs: Servon ajaminen tamulla
« Vastaus #7 : 22.06.18 - klo:18:43 »
Se unohtu mainita että tuon tamun ohjekirjassa kerrotaan että voisi ajella servoja

Unidrive SP Series Information
Universal AC Drive
Open/Closed Loop & Servo
1 to 1000hp
200V - 690V, 3-Phase
NEMA 4X (IP66)
Drive application areas are very diverse in terms of control and power requirements. Already established as the Benchmark in terms of applications flexibility, the Unidrive SP now adds power flexibility to become the Benchmark in large drives.
Universal motor control ‑induction, servo & synchronous
World class reliability assured by design
Active front end control mode for harmonic elimination and regeneration
PLC elimination with scalable programmability through option modules
World standard field bus connectivity options
Onboard dynamic braking control
Onboard optional dynamic braking resistor
Onboard EMC filter
Worldwide certification including CE & UL
H.Liias

Paikalla Isto

  • Trade Count: (0)
  • Konkari
  • *****
  • Viestejä: 237
  • Rekisteröitynyt: 31/10/2013
    YearsYearsYearsYearsYears
Vs: Servon ajaminen tamulla
« Vastaus #8 : 22.06.18 - klo:19:20 »
Tuon kuvan mukaan hall- signaalit kuuluu nastoihin UVW eikä ABZ.
Eli pinnit 7 9 ja 11.
Jos tamun parametreista löytyy asetus yksipuoliselle signaalille niin sitten suoraan, muuten pitää tehdä negaatiot itse.
Mikä niistä on mikä moottorin päässä pitäisi löytyä motin manuaalista, samoin käyttöjännite

Poissa Kremmen

  • Trade Count: (0)
  • Konkari
  • *****
  • Viestejä: 1549
  • Rekisteröitynyt: 25/11/2009
    YearsYearsYearsYearsYearsYearsYearsYearsYears
Vs: Servon ajaminen tamulla
« Vastaus #9 : 23.06.18 - klo:08:46 »
Taitaa mennä metsikköön. Termit A, B, Z on yleisesti varattu kvadratuurienkooderin signaaleille. A ja B ovat 90 asteen vaihesiirrossa olevat etenemäpulssit ja Z on kerran kierroksella saatava indeksipulssi. Näillä ei ole mitään tekemistä Hall-signaalien kanssa eikä niitä voi käyttää ristiin.
"Normi" tamu ei hyödynnä kumpiakaan signaaleja, sen enempää Hall- kuin enkooderi.
Servokäyttö haluaa tyypillisesti tietää toimilaitteen tai moottorin aseman ja nopeuden, jolloin käytetään ABZ-enkooderia liikkeen mittaamiseen. Vanhemmissa semianalogisissa vehkeissä voi vielä olla edellisen lisäksi takometri antamassa nopeuteen suhteellisen jännitteen.
Mikäli servokäytön moottori on AC-servokone (eli BLDC tai PMSM) niin ohjain haluaa vielä nähdä Hall-anturisignaalit kuten aiemmin kirjoitin.

Nämä ovat siis kaikki eri signaaleja ja tarkoitettu hoitamaan ihan eri asiaa.
Käytännössä Hall-signaalit on aina integroitu servomoottoriin, eli niiden liittimet täytyy löytyä koneen kytkentäkopasta.
ABZ-pulssianturi voi olla integroitu (möykky koneen persuksissa), mutta sille yleensä tulee oma liitin. Tai sitten se on ihan eri purkki joka on kytketty koneen akselille sopivalla kytkinholkilla. Sama pätee mahdolliseen takometriin.


MUOK: Tuolta https://inverterdrive.com/file/Siemens-1FT-SimoDrive-Servo-Motor-Planning-Guide löytyy jorinaa tämän moottorityypin sisäänrakennetuista antureista. Sinun kuvistasi kyllä näyttäisi, että enkooderia ei ole ja hall-anturit on kytkemättä tai puuttuu nekin.
« Viimeksi muokattu: 23.06.18 - klo:08:54 kirjoittanut Kremmen »
Nothing sings like a kilovolt
Dr W. Bishop

Poissa HTL

  • Trade Count: (0)
  • Konkari
  • *****
  • Viestejä: 312
  • Rekisteröitynyt: 04/12/2011
    YearsYearsYearsYearsYearsYearsYears
Vs: Servon ajaminen tamulla
« Vastaus #10 : 23.06.18 - klo:11:08 »
Joo ei ollu tässä pulssi encoderia, minkä näytti näihin saavan.

Ennekuin luovutan täysin tämän yhdistelän kanssa, niin olis taas mielenpäällä pari kysymystä.


Elikkä moottorin päässä oli nuot anturit joista oli kuva aiemmissa viesteissä ja niiden johdotus on kuvassa punaisella piirretyn alueen sisällä. Eilen tutkailin anturien johdotukset, pinnit 1,2 ja 3 on anturien tila tiedot. pin 4 = 5v syöttö antureille ja pin 5 = gnd antureille, eikö näitä pin 1,2,3 voida käyttää moottorin asennon tunnistamiseen?. Sinisellä merkityn alueen johdot tulevat moottorin sisältä eli onko nämä nyt ne analogisen takometrin johdot jotka tamu tarttis digitaalisessa muodossa U,V,W ja näiden negaatiot?

Manuaalista:
Encoder system
Integrated analog tachometer
* Speed sensing
Magnetic sensor or Hall sensors
* Sensing the rotor position



« Viimeksi muokattu: 23.06.18 - klo:11:13 kirjoittanut HTL »
H.Liias

Poissa dzy

  • Trade Count: (0)
  • Tulokas
  • *
  • Viestejä: 8
  • Rekisteröitynyt: 12/11/2017
    Years
Vs: Servon ajaminen tamulla
« Vastaus #11 : 23.06.18 - klo:14:12 »
Tuo kolmen anturin systeemi näyttäs kyllä olevan vaihekulmaa varten, se että saadaanko tieto hall-anturista vai optosta miltä nuo näyttää ei merkitse mitään. Muistaakseni näin jonkin tiedon servon manuaalissa että sielä olisi 18 napaa, voin olla väärässäkin.

Jos sen vaihekulman tuosta saa niin sitten vaan kiinankaupasta kympin pari inkrementaali servon perään ja se olis siinä.

Paikalla Isto

  • Trade Count: (0)
  • Konkari
  • *****
  • Viestejä: 237
  • Rekisteröitynyt: 31/10/2013
    YearsYearsYearsYearsYears
Vs: Servon ajaminen tamulla
« Vastaus #12 : 24.06.18 - klo:00:58 »
Kuvien perusteella 1,2,3 pitäisi voida käyttää kulman takaisinkytkentään. Moottorin ja tamun merkinnät menee näköjään vähän ristiin, vaihekulma moottorilta menee tamun takaisinkytkentäliittimen nastoihin UVW (7..12) (ei sekoiteta näitä moottorin syöttöön) ja oletettavasti niistä pitää tehdä tamua varten negaatiot.
Jos kuva pitää paikkansa niin noita sinisellä merkittyjä analogisignaaleja et tarvitse tässä mihinkään.
Tamun liittimen sarake Ab.Servo (3) on se minkä mukaan pitäisi kytkeä ja laittaa asetukset, manuaalin pikaluvun mukaan tamu vaatii myös inkrementtianturin että toimii oikein servon kanssa eli sellainen ostoslistalle/lainaan jostain testiä varten. Inkrementistä signaalit AB(Z) takaisinkytkentäliittimen nastoihin 1..6.




Poissa HTL

  • Trade Count: (0)
  • Konkari
  • *****
  • Viestejä: 312
  • Rekisteröitynyt: 04/12/2011
    YearsYearsYearsYearsYearsYearsYears
Vs: Servon ajaminen tamulla
« Vastaus #13 : 03.07.18 - klo:22:23 »
Kiitos kaikille avusta. Tuli kuitenkin mentyä sieltä mistä aita on matalin. Ei mahtunu 5.5kw motti tuonne koloon joten piti kääntää se ylösalaisin alkuperäiseen verrattuna, nyt vaan joutuu puhkaseen muoveihin reiän tuolle moottorille. Jarrukin tuli laitettua, 24v kun syöttää niin jarru vapautuu, helpottaa työkalun vaihtoa kun kara ei pyöri avainmen mukana.





H.Liias

Poissa ttontsa

  • Trade Count: (0)
  • Konkari
  • *****
  • Viestejä: 904
  • Rekisteröitynyt: 06/09/2007
    YearsYearsYearsYearsYearsYearsYearsYearsYearsYearsYears
Vs: Servon ajaminen tamulla
« Vastaus #14 : 04.07.18 - klo:08:39 »
Pienoinen oletus että sulla on tori.fi:ssä myynnissä alkuperäinen karamoottori ja käyttö? Miksi moinen valinta?

Mullakin Bb interact 2 series 4:ssa on alkuperäinen 5,5kw moottori ja käyttö linuxcnc:n perässä ja toimii kuin junan vessa.
Hitsaus&koneistus&Protopaja
www.tulinen.fi

 

Powered by EzPortal