Kirjoittaja Aihe: Deltan servojen valintaopas ja kytkentäesimerkit  (Luettu 3044 kertaa)

0 jäsentä ja 1 Vieras katselee tätä aihetta.

Poissa Jonne

  • Konkari
  • *****
  • Viestejä: 660
  • Rekisteröitynyt: 18/12/2006
    YearsYearsYearsYearsYearsYearsYearsYearsYearsYearsYearsYearsYearsYearsYears

Tehdäänpä pieni pikaopas Deltan servoille tänne, niin ei tarvitse jokaiselle samoja asioita selittää  ;)

Deltan servoja on ilahduttavasti levinnyt harrastepiireihin vuosien varrella ja kyselyjä tulee mikä moottori sopii mihinkin, kun eBaysta on jotain silmään osunut. Ensimmäiseksi, sopivan moottorin voit mitoittaa ilmaisella Deltan ASDA-MSizing -ohjelmalla, jossa on yleisimmät mekaaniset kokoonpanot. Löydät sen täältä: http://www.deltaww.com/services/DownloadCenter2.aspx?secID=8&pid=2&tid=0&CID=06&itemID=060201&typeID=1&downloadID=,&title=--%20Select%20Product%20Series%20--&dataType=1;8;3;&check=1&hl=en-US

Toki tätä ohjelmaa voi käyttää muidenkin servovalmistajien tuotteiden mitoittamiseen. Yleinen virhe on mitoittaa servot älyvapaan isoiksi, joka nyt ei ongelma ole kuin lompakolle, ne kyllä toimivat täydellisesti suoraan paketista ilman ulkopuolista inertiaakin.

Toiseksi, ne moottorit, käytöt ja kaapelit. Ajankohtaisia malleja on ASDA-A2 ja ASDA-B2 (lisäksi on harvinaisempi kolmen moottorin ASDA-M, jonka jätän kuitenkin tämän jutun ulkopuolelle). Otetaanpa alkuun moottorit.


Moottorien tyyppikoodit

ECMA-tyyppi|kooderitarkkuus|laippakoko|teho|tyypin tarkennus (1) (2)
Esim. ECMA-C20604RS

Tyyppi
C = 230VAC / 3000rpm
E = 230VAC / 2000rpm
F = 230VAC / 1500rpm
G = 230VAC / 1000rpm
J = 400VAC / 3000rpm
K = 400VAC / 2000rpm
L = 400VAC / 1000rpm


Kooderitarkkuus
1 = 1 280 000 ppr
2 = 160 000 ppr
A = Absoluuttinen (17-bittinen yksikierroskooderi / 16-bit monikierroskooderi)


Laippakoko
04 = 40mm
06 = 60mm
08 = 80mm
09 = 86mm (ns. japsikoko)
10 = 100mm
13 = 130mm
18 = 180mm
20 = 220mm


Teho
01 = 100W
02 = 200W
04 = 400W
05 = 500W
07 = 750W
09 = 900W
10 = 1kW
15 = 1.5kW
20 = 2kW
30 = 3kW
45 = 4.5kW
50 = 5kW
55 = 5.5kW
75 = 7.5kW
1B = 11kW
1F = 15kW


Tyypin tarkennus (1)
Akseli/jarru,tiiviste-Ilman jarrua ja tiivistettä--Jarrulla ilman tiivistettä--Ilman jarrua tiivisteellä--Jarrulla ja tiivisteellä-
-Akseli ilman kiilaa, kierrereikä-ABCD
-Akseli kiilalla, ilman kierrereikää-EFGH
-Akseli kiilalla ja kierrereiällä-PQRS


Tyypin tarkennus (2)
S = akselimitta standardi
7 = 14mm
3 = 42mm
muut = OEM-mitta


Esimerkin moottori on siis 60mm laipalla, 400W, kooderi 160 000 ppr, siinä on akselilla öljytiiviste, kiila ja kierre. Akselin mitta on standardi.



Käyttöjen tyyppikoodit

ASD-tyyppi-teho|jännite+vaiheluku-tyypin tarkennus

Esim. ASD-B2-0421-B

Tyyppi
A2 = ASDA-A2
B2 = ASDA-B2

Teho
01 = 100W
02 = 200W
04 = 400W
05 = 500W
07 = 750W
09 = 900W
10 = 1kW
15 = 1.5kW
20 = 2kW
30 = 3kW
45 = 4.5kW
50 = 5kW
55 = 5.5kW
75 = 7.5kW
1B = 11kW
1F = 15kW


Jännite+vaiheluku
21 = 230VAC / 1-vaihe tai 3-vaihe
23 = 230VAC / 3-vaihe
43 = 400VAC / 3-vaihe

Tyypin tarkennus, ohjaustapa
B2:
B = Tavallinen
Muut = OEM
A2:
L = Tavallinen
U = Tavallinen, laajennettu IO
M = CANopen
F = DMCnet
E = EtherCat (huom. ei pulssi- eikä analogi-ohjausta)


Esimerkin käyttö B2, 400W, syöttö 1x230VAC


Kaapelit

Näihin ei ole mitään yleispätevää ohjetta, muuta kuin A2:llaja B2:lla on omat kaapelinsa. Lisäksi kooderikaapelin tyyppi vaihtuu moottorikoon kasvaessa (isommissa moottreissa nato-liittimet, pienemmissä Molexin kaltaiset) ja virtakaapeleilta on tusina koon ja jännitteen mukaan. Myös moottorin jarrullisuus vaikuuttaa kaapeliin, tosin nato-liittimillisiin on helposti lisättävissä erillinen jarrujohto.

Deltalla ei ole valikoimassaan kuin muovikaapeleita, eli jos kaapelit menevät pakotettuun liikkeeseen (energiansiirtoketjuun), olisi syytä kaapelit tehdä PURista. Liittimiä saa kaupasta, mutta <1kW moottorin päisten liittmien pinnien rymppäämiseen tarvitaan ihan omat pihdit (ei onnistu apico-pihdeillä ;) ).

Kaapelien tyypit pitää aina varmistaa. Paras tapa siihen on esitteiden valintaopas (alla linkit). Kaapelit eivät sinällään ole mitään rakettitiedettä, kolme vaihejohdinta ja suojamaa. Kooderilla neljä johtoa: +, -, data+ ja data- (kooderit toimivat sarjaliikenteellä). Liittimet ovat maitokauppatavaraa, eli jos luulee tietävänsä mitä tekee, voi tehdä itsekin.


A2 vai B2 koneeseeni?

ASDA-B2
Tämä on mitä harrastajat tarvitsevat. Syöttö 1x230VAC 1.5kW asti, siitä ylöspäin 3x230VAC. Tuloina pulssit, analoginen ja (ModBus) väylä. Automaattisäätöinen, parametrointi taulun nappien kautta tai ilmaisella ASDAsoftilla ja omalla ohjemointikaapelilla. Moottoreiksi sopivat Deltan omat 160 000 ppr moottorit, eli tyyppit ECMA-C2xxxxx-xx, ECMA-E2xxxxx-xx tai ECMA-F2xxxxx-xx. Tyypin lisäys on aina standardimallissa B. Muilla kirjainlopuilla kyseessä saattaa olla joku spessu-käyttö, jonka ohjaustavasta ei voi olla varma. Ohjausliitin on 50-pinninen DSUB, pitäisi tulla paketin mukana.

Esite: http://www.deltaww.com/filecenter/Products/download/06/060201/Catalogue/DELTA_IA-ASDA_ASDA-B2_C_EN_20170317.pdf


ASDA-A2
Tämä on sitten se parempi malli. Saatavana useilla eri väylävaihtoehdoilla (CANopen, EtherCat, jne), mutta IO-liittimessä yleensä mahdollisuus perinteisiin ohjausmetodeihin. Toinen takaisinkytkentä mittasauvalle tai kooderille, älykästä värähtelynvaimennusta ja jne. Jännitteet joko 1x230VAC 1.5kW asti ja siitä ylöspäin 3x230VAC. Erikseen on 3x400VAC-mallit ja niille sopivat moottorit. Parametrointi taulun namiskoihin tai ilmaisella ASDAsoftilla ja USB-kaapelilla. 230VAC malleille sopivat 160 000 ppr ja 1 280 000 ppr -moottorit, käyttö tunnistaa automaattisesti mikä moottori on kytketty. 400V malleille sopivat ainoastaan niille tarkoitetut moottorit (J-, K-, L-tyypit). A2:n paketti ei sisällä ohjausliitintä (3M MDR).

Esite: http://www.deltaww.com/filecenter/Products/download/06/060201/Catalogue/DELTA_IA-ASDA_ASDA-A2_C_EN_20170317.pdf


Turvalliset kokoonpanot

Välillä kysellään (ja saakin kysyä) myös Alibabasta löydettyjen moottoreiden sopivuutta johonkin eBaysta ostettuun käyttöön, josta nyt en ole mustasukkainen. Harrastajilla kun on rahat tiukassa ja netistä voi todellakin löytää hyvään rahaan vähän, jos ollenkaan käytettyjä Deltoja. Mutta käyttäkää järkeä jos ostatte aasialaisilta pimeiltä markkinoilta; jotkut ovat maksaneet enemmän kuin uusia olisi saanut, ei 18kk tehdastakuuta tai edes takuita onko tuote kuvan mukainen. Delta on hyvin tarkka millä hinnalla tuotteita myydään, joten jos hinta on halpa, eikä se ole käytetty, on lähde silloin joku muu kuin virallinen kanava. Se tullien kiertämisessä säästetty ei paljoa lohduta, jos käsissäsi on A+ -sarjan käyttö ja ECMA-C2-moottorit joita on käytetty vasaroina 8) ...mutta takuu- ja ongelmatapauksissa voi ottaa yhteyttä, katsotaan mitä voidaan tehdä!

7 vuoden kokemuksella voin sanoa että ne kokoonpanot ovat harrastajilla 100W, 200W, 400W ja 750W. Näihin kaikkiin käyvät samat kaapelit, kunhan pysytään B2:ssa. Muista että muut kuin A2:set ja B2:set kannattaa jättää ostamatta. Lisäksi oudot moottorin tyypin tarkennukset voivat tuoda yllätyksiä, esim. kartioakseleita. Eli näillä osilla saa toimivan setit:

100W
ECMA-C20401RS, GS tai ES (ilman jarrua)
ECMA-C20401SS tai FS (jarrulla)
ASD-B2-0121-B

200W
ECMA-C20602RS, GS tai ES (ilman jarrua)
ECMA-C20602SS tai FS (jarrulla)
ASD-B2-0221-B

400W
ECMA-C20604RS, GS tai ES (ilman jarrua)
ECMA-C20604SS tai FS (jarrulla)
ASD-B2-0421-B

750W
ECMA-C20807RS, GS tai ES (ilman jarrua)
ECMA-C20807SS tai FS (jarrulla)
ASD-B2-0721-B

Kooderikaapeli
ASDBCAEN0003 (3m)
ASDBCAEN0005 (5m)

Voimakaapeli, ei jarrua
ASDBCAPW0203 (3m)
ASDBCAPW0205 (5m)

Voimakaapeli, jarrulla
ASDBCAPW0303 (3m)
ASDBCAPW0303 (5m)

B2-ohjelmointikaapelin tyypit
ASD-CNUS0A08 (USB)
ASD-CARS0003 (RS232)

***

Lähiaikoina sitten kytkentäesimerkkejä, niin tarvi polttaa niitä käyttöjä  ;)
Delta Electronics -tuotteet www.thelentech.fi - Blogi ennenmikrotietokoneita.blogspot.fi

Poissa ttontsa

  • Konkari
  • *****
  • Viestejä: 948
  • Rekisteröitynyt: 06/09/2007
    YearsYearsYearsYearsYearsYearsYearsYearsYearsYearsYearsYearsYearsYears
Vs: Deltan servojen valintaopas ja kytkentäesimerkit
« Vastaus #1 : 03.11.17 - klo:08:07 »
En oikeen tykästyny deltan kaapeleihin niin itse ratkaisin noin. Alumiinikotelo, metalliset vedonpoistajat, sisälle miniriviliitinkisko. Syötöt ja enkooderit on vähän eroteltu välillä. Kaapeliksi tämä SL 801 C TPE/PUR:

http://www.oem.fi/Tuotteet/Kaapeli_Liitantatekniikka/Kaapelit/Servokaapelit/SL_801_C_TPE_PUR-kaapeli/823127-314073.html

Samassa kaapelissa menee moottorin vaiheet, kevi ja enkooderidata. Enkooderikarvat pareittain kierretty ja pareittain suojattu. Ominaisuuksiltaan vois sanoa että kestää mitä vaan.

Energiansiirtoketjukaapelit kestää rullaamista ja robottikaapelit pituusakselin ympäri kiertämistä. Robottikaapelin uskoisi olevan vielä parempaa kun se on kerran  kalliimpaakin, mutta rullaavassa ketjukäytössä se on yllättävän lyhyt ikäinen.

Kuvassa siis Bridgeport:n X-akselin servo. Kaapelelin toinen pää y-akselin rungossa. Liikkuva asennus siis. Ei energiansiirtoketjua, ei suojaputkea vapaana ilmassa roikkuva U-lenkki
« Viimeksi muokattu: 03.11.17 - klo:15:55 kirjoittanut ttontsa »
Hitsaus&koneistus&Protopaja
www.tulinen.fi

Poissa Snowfly

  • Konkari
  • *****
  • Viestejä: 1335
  • To save time Lets just assume that Iam never wrong
  • Rekisteröitynyt: 27/01/2014
    YearsYearsYearsYearsYearsYearsYears
Vs: Deltan servojen valintaopas ja kytkentäesimerkit
« Vastaus #2 : 03.11.17 - klo:08:08 »
Siirrän tämän alottajan oppaaseen kunhan saat kytkentäesimerkit tehtyä...

Poissa Jonne

  • Konkari
  • *****
  • Viestejä: 660
  • Rekisteröitynyt: 18/12/2006
    YearsYearsYearsYearsYearsYearsYearsYearsYearsYearsYearsYearsYearsYearsYears
Vs: Deltan servojen valintaopas ja kytkentäesimerkit
« Vastaus #3 : 03.11.17 - klo:16:12 »
En oikeen tykästyny deltan kaapeleihin niin itse ratkaisin noin. Alumiinikotelo, metalliset vedonpoistajat, sisälle miniriviliitinkisko. Syötöt ja enkooderit on vähän eroteltu välillä. Kaapeliksi tämä SL 801 C TPE/PUR:

http://www.oem.fi/Tuotteet/Kaapeli_Liitantatekniikka/Kaapelit/Servokaapelit/SL_801_C_TPE_PUR-kaapeli/823127-314073.html

Samassa kaapelissa menee moottorin vaiheet, kevi ja enkooderidata. Enkooderikarvat pareittain kierretty ja pareittain suojattu. Ominaisuuksiltaan vois sanoa että kestää mitä vaan.

Energiansiirtoketjukaapelit kestää rullaamista ja robottikaapelit pituusakselin ympäri kiertämistä. Robottikaapelin uskoisi olevan vielä parempaa kun se on kerran  kalliimpaakin, mutta rullaavassa ketjukäytössä se on yllättävän lyhyt ikäinen.

Kuvassa siis Bridgeport:n X-akselin servo. Kaapelelin toinen pää y-akselin rungossa. Liikkuva asennus siis. Ei energiansiirtoketjua, ei suojaputkea vapaana ilmassa roikkuva U-lenkki


Tuo oikea tapa ja todella hyvä idea käyttää tuota yhdistelmäkaapelia :) Deltan kaapelit kun ovat vain siihen välttämättömimpään tarpeeseen.

Itse olen tilannut Esbecon Oy:tä Nummelasta PUR-kaapelit, yleensä saa varastosta suoraan mitä vain.

Pitääkin laittaa nuo liitintyypit vielä tuohon aiempaan postiin ja krimppauspihtien malli.


Siirrän tämän alottajan oppaaseen kunhan saat kytkentäesimerkit tehtyä...

Joo, siirrä vaan! Yritän tehtailla viikonlopun aikana kytkentäesimerkit ja perusparametrointiin ohjeet.
Delta Electronics -tuotteet www.thelentech.fi - Blogi ennenmikrotietokoneita.blogspot.fi

Poissa ttontsa

  • Konkari
  • *****
  • Viestejä: 948
  • Rekisteröitynyt: 06/09/2007
    YearsYearsYearsYearsYearsYearsYearsYearsYearsYearsYearsYearsYearsYears
Vs: Deltan servojen valintaopas ja kytkentäesimerkit
« Vastaus #4 : 03.11.17 - klo:17:40 »
Mulju koneessa kun lastut ja neste tunkee joka rakoon niin originaali liittimillä tuntui toivottomalta järkkäillä niihin IP6x suojausta. Vähänhän ne maksaa mutta kestää ajan hammasta.

Pistäs Jonne neliösuositukset kaapeleille moottorikoottain.
Hitsaus&koneistus&Protopaja
www.tulinen.fi

Poissa rakolju

  • Jäsen
  • **
  • Viestejä: 37
  • Rekisteröitynyt: 18/07/2011
    YearsYearsYearsYearsYearsYearsYearsYearsYearsYears
Vs: Deltan servojen valintaopas ja kytkentäesimerkit
« Vastaus #5 : 04.01.18 - klo:21:14 »
Kuinkas Jarru kytketään?
Ulkoinen virtalähde24vdc montako ampeeria per jarru?
Rele?
Ajan routeria mach3:lla.

 

Powered by EzPortal