Modattu Opti-BF20 servo-ohjauksella

[awallin]

DC Servojen ohjaus elektroniikka on ollut työn alla jo noin 12kk mutta nyt alkaa pikkuhiljaa olla valmista.

Kone liikkuu:
http://video.google.com/videoplay?docid=-4918805093165248240&hl=en

ekoja testi-lastuja:
http://video.google.com/videoplay?docid=-6222166294337898920&hl=en

PID-säädöstä asiaa blogissani. Blogissa on myös koneen rakennushistoriaa jos jaksaa selata.
http://www.anderswallin.net/2008/04/x-axis-test/

Viimeisimmät säädöt olivat 5000mm/min (~80mm/s) pikaliikkeet ja 700mm/s kiihtyvyys.

Ohjaus perustuu m5i20 fpga-korttiin jota käytetään EMC2:n kanssa. Servo vahvistimet ovat Jon Elsonin PWM vahvistima (pico-systems.com)

Laitan lisää videoita kun saamme jotain osia ajettua. Tarkoitus olisi tehdä 3D muotteja yms. kuukauden pari sisällä.

[awallin]

Tässä video ja hieman tekstiä tämänpäiväisestä testi-ajosta:
http://www.anderswallin.net/2008/05/bulbs-of-steel/

hyvin tuntui toimivan n. 2h rouhinta ja 1+h viimeistely-ajo. Tällaista projektia ei kyllä edellisellä stepperi-ohjauksella olisi voinut ajaa kun koko ajan oli vaarana steppereiden stallaaminen tai askeleiden hukkaaminen.

Nyt servoista löytyy reilusti potkua ja lisäksi enkooderit joten paikka ei huku vaikka keskeyttää ohjelman tms.

AW

[Juvan]

Hyvältä näyttää hyvin tuntuu olevan nopeutta pikaliikkeissä,
miten sulla on tossa Z-akselilla toteutettu kevennys vai onko ollenkaan.
Kysymys tosta rengassydänmuuntajan käynnistyksestä, miten olet toteuttanut pehmo käynnistyksen?
Olis itsellä samanlainen ja samat servomoottorit kuin sulla, jos sulla olis halpa idea ton pehmokäynnistyksen tekemiseen.

Lisää vaan videoita niitä katselee mielellään.

T:Juha

[awallin]

pikaliikkeet taitavat olla nyt 4000mm/min

Z-akselille on vastapaino pylvään takana. Jos katsot videota kohdasta 5:00 eteenpäin näkyy selvästi kuinka karalaatikko liikkuu ylös/alas ja vastaavasti vastapaino alas/ylös.
Paino koostuu lattaraudasta johon on porattu reiät molempiin päätyihin. reikien läpi on alu-tangot ja tankojen yläpäässä narut jotka kulkevat kahden pylvään yläpäässä olevan blokin kautta ja kiinnittyvät karalaatikkoon. Vähän niinkuin joissain punttisali-laitteissa.

nyt kun on servot ja niissä reilusti tehoa ei ehkä välttämättä tarvitsisi vastapainoa, steppereiden kanssa paino oli ihan välttämätön. Se tietysti lisää systeemin massaa/hitautta, mutta hobby-koneessa ei hurjia kiihtyvyyksiä tarvita.

Kokeilin muuntajaa käynnistys-vaimentimella joka oli hommattu trafoxilta. Ilmeisesti olin alimitoittanut sen koska se aiheutti suurta jännitteen notkumista kuormitettaessa muuntajaa. Nämä vahva-virta asiat eivät kyllä ole oikein yhtä hyvin hallussa kuin mittaus/digi-elektroniikka...
http://www.anderswallin.net/2007/06/1800-w-80-v-psu-for-servos/
http://www.anderswallin.net/2007/07/transformer-test/

nyt siis muuntaja on täysin ilman virtasysäyksen vaimenninta. hyvin on tuntunut toimivan. kotelossa on yksi sulake jota en ole koskaan polttanut eivätkä myöskään talon sulakkeet ole paukkunut. Kotelo kyllä hieman tutisee ja mahdollisesti valaistus välähtää kun tuon laitta päälle :)

Minkälaisessa koneessa sinulla on nuo samat DC-servot?

[Juvan]

Moi
Mulla ei tahdo kestää 16A sulake kuin yhden käynnistyksen, vanhat posliinisulakkeet ei automaatti sulakkeita.
Ei ole vielä servoja kiinni, mulla on muuten saman valmistajan kuularuuvit paitsi on 16x5 eli on nousu isompi.

Tossa linkku koti sivuille http://www.cnc-projekti.tk/

T: juha

[Juvan]

Unohtui kysyä että minkä laiseen tarkkuuteen pääset tolla vehkeellä,
esimerkiksi eri pituisillä matkoilla oletko testannut?

T:Juha

[awallin]

20-30mm kokoisilla osilla XY tasossa on ollut heittoa 0,02-0,03 mm tyypillisesti. Isompia osia ei oikein pääse tarkasti mittaamaan. En ole testannut miten tarkkuus muuttuu pöydän eri kohdissa.

mekaniikasta tuo kaikki johtuu, sähköisesti emc pitää servot alle 0,01mm (+/- 16 ekooderi countia) komennetusta paikasta pikaliikkeillä ja vielä paremmin hitaammilla feedeillä.

[awallin]

lisää videoita pienoismallin kölipainon jysinnästä teräksestä:

http://www.youtube.com/watch?v=e5h1-K_lt6k

http://www.youtube.com/watch?v=Ulcbgo1tO8s

http://www.youtube.com/watch?v=mIoVLTnYYXM

[awallin]

nyt laitettiin enkooderi karamoottorin päähän eli voi tehdä kierteytystä:
http://www.anderswallin.net/2008/06/rigid-tapping/

[awallin]

lisää koneistusta
http://www.youtube.com/watch?v=gTJ0kC3AQus

tälläkertaa pieniä alu-osia joita tulee 3kpl yhdestä latan pätkästä, setupissa on kolme ruustukkia joiden välillä palikkaa käännetään 90 astetta.

myös kierteytystä on 8:30 kohdalla.

AW

[JuKa]

Kaunista katseltavaa! Mites muuten työkalut vaihdetaan ? Mikä kiinnitys ?

Jussi

[awallin]

karassa on MK3 kartio, työkalunpitimet ovat ER25 tai ER32 istukalla (singer ebay:ssä http://stores.ebay.de/Singer-Werkzeugmaschinen-Reparatur)

niissä on sisäpuolinen M12 kierre yläpäässä, joten kiinnittäminen tapahtuu M12 vetotangolla jota kiristetään käsin mutterilla karan yläpäässä.

Löysäämistä varten kierretankoon on kiinnitetty rengas joka painaa yläpäässä stopparia vastaan jolloin kiertämällä vetotankoa vastapäivään työkalu irtoaa kartiosta ilman että tarvitsee hakata vetotankoa vasaralla tms. (lyöminen ei liene hyvää karalaakereille, Z:n lineaarijohteille, tai kuulamutterille)

automaattista vaihtajaa emme ole tosissaan miettineet...

AW

[JuKa]

Omaan ZX45 koneeseeni oon tehnyt samantyylistä työkalukiinnitystä kuin esim. www.hossmachine.info sivulta löytää.
Koneessani on R8/20mm colletti joka on vedetty kireään 12mm vetotangolla ja välissä on lautasjousia noin 6600N edestä.
Mulla on myös ER32 / 20mm varrella olevia terä pidikkeitä. Lautasjouset painetaan kasaan vetotangon yläpuolella olevalla paineilma sylinterillä, "painovoimaa" on välitetty vipuvarrella. Samanlaista kiinnitystä käytetään myös tormach koneissa.

Työkalua saa kyllä vaihdettua helposti :)  Pitäisi vielä kehittää kiinnitystä niin ettei työkalu pääse vahingossakaan laskemaan alaspäin kun esim. 20mm tapilla jyrsii jotain niin terää tykkää mieluusti valua alaspäin. ???

Jussi

[awallin]

alumiini-biittejä olemme tehneet nyt viimeaikoina pienoismalli-projektia varten. tässä jotain esimerkkejä:

pienoismallin keulapuskurin muotti (valetaan silikonista, MDF oli proto):


2-puoliset muotit joihin laminoidaan lasikuitu osa:


muotti veneen peräsimelle:
http://www.youtube.com/watch?v=RyFK235W-h0


teräksestä muottia veneen keskelle tulevalle kölilaatikolle ja mastonjalalle:
http://www.youtube.com/watch?v=aCVVW34wNM8


MDF-ajoa:
rouhintaa: http://www.youtube.com/watch?v=kIjsmuomzFI
viimeistely: http://www.youtube.com/watch?v=LcXSreqAyZY&NR=1



AW

[Jonne]

Todella nättiä jälkeä!!! Kyllä noilla pienilläkin näköjään pystyy vaikka mihin.