Toimiva PC kokoonpano Ubuntu 10.4 EMC2:lle

[nyhoyn]

Hei!
Latasin tuon Ubuntu 10.4 + EMC2 live CD:n ja koekäytin kahdella koneella. Toinen IBM T23 läppäri ja toinen AMD Ahtlon 3800 (kaksoisytimellä) pöytäkone. Molemmilla tuli samat virhekoodit kun yritin käynnistää EMC2. Lueskelin vähän aiheesta ja päätin ladata Ubuntu 8.04 ja EMC2 live CD:n. Tämä taas toimii molemmilla koneilla joten hyvä näin.

Minulla on sunnitteluvaiheessa keskikokoisen CNC jyrsimen modernisointi ja siihen olisi kiinnostusta ostaa ohjauksen alustana mini-PC (ITX-emo), mutta mitkä kokoonpanot ovat tällä hetkellä tiedossa olevia toimiva PC kokoonpanoja Ubuntu 10.4 +EMC2:lle ? , toimiiko esim Intel Atom pohjaiset kokoonpanot.  Oma Linuxkokemus on lähes nollassa mutta EMC2 kiinnoistaisi.

[AnttiLehtinen]

Vaikkakin en ole lisäämässä tähän ketjuun sisältöä, niin minua kiinnostaisi tietää se että miten näihin mini-pc:hin saadaa lpt-portti. Onko jotain pci-korttia tai vastaavaa joka toimisi mutkattomasti emc:n kanssa?

Niin, voinhan yrittää vastata:
Tässä emc:n sivuilta kaapattua:
Additional information is on the EMC Wiki site:

http://wiki.linuxcnc.org/cgi-bin/emcinfo.pl?Hardware_Requirements

EMC2 and Ubuntu should run reasonably well on a computer with the following minimum hardware specification. These numbers are not the absolute minimum but will give reasonable performance for most stepper systems.

    * 700 MHz x86 processor (1.2 GHz x86 processor recommended)
    * 384 MB of RAM (512 MB up to 1 GB recommended)
    * 4 GB hard disk
    * Graphics card capable of at least 800x600 resolution, which is not using the NVidia or ATI fglrx proprietary drivers, and which is not an onboard video chipset that shares main memory with the CPU
    * A network or Internet connection (not strictly needed, but very useful for updates and for communicating with the EMC community)

[Jussa]

Vanha aihe, mutta laitetaas tähän: 

Onnistuin hajoittamaan USB portit wintoosa koneesta ja joutunen jatkamaan projektia Linuxin kanssa :(, tai ei kai se pakko olis mutta kokeillaan kuitenki. Asensin eilen Lucid Lynxin EMC2 kanssa. Asennus oli yllättävän helppo, mutta latency test näyttää hurjia lukemia, Base Max Jitter pahimmillaan 200 000ns. Äkkiseltään kone olisi voinut soveltua emc2 pyörittämiseen, mutta mutta.. kommentteja? Prossu Sempron 2600, Ati 9600 näyttis, muistia 512Mt, levytilaaki on.. mikä mättää, hiiren liikuttaminenki nostaa latenssit 60µs:in..

Jyrsimen konffaus oli kyllä tosi helppo wizardin avulla! Vajaa puoli tuntia koneen kytkemisestä jyrsimeen pääsi kokeilemaan jo koodin ajoa ilman aiempaa kokemusta linuxista 8).

[Kremmen]

Ei ole helppoa sanoa suoralta kädeltä mikä aiheuttaa latensseja. Tavanomaiset epäillyt lienevät näytönohjain ja / tai jotkin muut laiteajurit joissa on pitkiä keskeytyskieltoja. Sitten joskus emolevyn omadiagnostiikka on aiheuttanut mielenkiintoisia viiveitä, joten jos niitä saisi bios:ista käännettyä pois niin voi auttaa.
Varmin konsti taitaa olla kun katsoo emc:n dokumentaatiosta niitä kirjattuja mittaustuloksia eri emo/näytönohjain kombinaatioille.

[Maukka]

Mulla ainakin ollut monesti syynä juuri tuo näytönohjain. Jos emolla on oma näytön ohjain kokeile sillä. Yleensä toimii.
Itse olen tapellut näytönohjainten kanssa kun syövät latency arvot.
Mutta kun teen samalla koneella pajalla työstöradat ja joskus kuvatkin niin tarvitsee muunkin kuin emon näytönohjaimen.

[awallin]

BIOSin eri virransäästö, usb-hallinta, yms "älykkäitä" ominaisuuksia kannattaa kääntää pois päältä ja kokeilla miten ne vaikuttavat latency-test numeroihin. linuxcnc wiki:stä löytyy juttua ACPI, SMI yms asetuksista.

Pienen ITX-emon jos haluaa niin Intelin Atom prosessoreilla on saatu ihan hyviä latency-test lukuja.

12.04LTS:lle ei tule näillänäkymin ihan heti linuxcnc-paketteja tai toimivaa LiveCD:tä koska real-time RTAI-patchejä uudelle 3.2-tms kernelille ei ole olemassa. Noin pidemmällä tähtäimellä tämä voi olla ongelma koska uusissa emoissa on hardwarea joka sitten vaatii uusimmat kernelit toimiakseen. LinuxCNC postilistaa jos seuraa niin alustavia tuloksia xenomai tai rt_preempt kerneleiden alla on myös raportoitu, ja se voi olla tulevaisuuden suunta jos nyt näyttää siltä että RTAI:n kehitys on lopetettu.

[Jussa]

Pitääpä kokeilla noita bios asetuksia ja onboard näyttistä, muistelisin että sellainen löytyy koneesta, kiitos vinkeistä, toivotaan että se auttaa! Nykyisillä latensseilla pikaliikkeet jää melko vaatimattomiksi. Jos tuo ei tuo lohtua niin kannattaakohan kokeilla 8.04 linuxia?

Vielä yksi pieni ihmetys, vähän ehkä offtopic, mutta mitenköhän helppoa on konffata EMC ohjaamaan kahta X servoa? Tällä hetkellä servot on orjuutettu VSD-XE:llä (DualDC), mutta siinä tulee ongelmaksi se että ei voi käyttää kun yhtä homekytkintä/akseli jolloin on hankala pitää servoja synkassa pidemmän päälle.

[Kremmen]

Vielä yksi pieni ihmetys, vähän ehkä offtopic, mutta mitenköhän helppoa on konffata EMC ohjaamaan kahta X servoa? Tällä hetkellä servot on orjuutettu VSD-XE:llä (DualDC), mutta siinä tulee ongelmaksi se että ei voi käyttää kun yhtä homekytkintä/akseli jolloin on hankala pitää servoja synkassa pidemmän päälle.

EMC kai oletuksena käyttää trivkins-modulia eli ns triviaali kinematiikka, jossa on perinteiset kolme kohtisuoraa akselia. Toteuttamalla uuden kinematiikkamodulin, voisi tuonkin kai saada aikaan määrittelemällä akseleita jotenkin viekkaasti. Ei nyt vaan äkkiä tule mieleen mitä täsmälleen pitäisi tehdä kun en ole taas pitkään aikaan kerrannut EMC:n dokkareita. Mutta yksinkertaisimmillaan muunnos voisi kai olla jotain X´= X*1 tms.

[Jussa]

Kovin hirveästi tietoa ei löydy dokkareista tai wikistä, mutta jotain infoa löysin gantrykins kinematiikasta http://www.cnczone.com/forums/linuxcnc_formerly_emc2/135358-gantrykins.html, mutta ainakaan tässä vaiheessa itselle ei vielä auennut miten tuo toimii, eikä varmaan aukeakaan ennen kuin pääsee koneen äärelle talliin ihmettelemään, tosin en pääse testaamaan vielä sitä ennen kuin saan homekytkimet asennettua ja tietokoneen toimimaan luotettavasti.

EMC kai oletuksena käyttää trivkins-modulia eli ns triviaali kinematiikka, jossa on perinteiset kolme kohtisuoraa akselia. Toteuttamalla uuden kinematiikkamodulin, voisi tuonkin kai saada aikaan määrittelemällä akseleita jotenkin viekkaasti. Ei nyt vaan äkkiä tule mieleen mitä täsmälleen pitäisi tehdä kun en ole taas pitkään aikaan kerrannut EMC:n dokkareita. Mutta yksinkertaisimmillaan muunnos voisi kai olla jotain X´= X*1 tms.

[Kremmen]

Joo siis EMC:n kinematiikkahan suorittaa mappauksen karteesisista kordinaateista (EMC-kielellä "axis") koneen toimielinten ("joint") liikkeeksi.
Silloin kun koneen toimielinten liikesuunnat ovat yhteneviä karteesisen koordinaatiston akselien kanssa, ei tarvita mitään muunnoksia vaan toimielimet vastaavat akseleita suoraan.
Muistaakseni EMC:ssä (vai oliko se joku muu) on "pumakins" niminen kinematiikkamoduli, joka laskee Puma-tyyppisen robotin käsivarren nivelten liikkeet XYZ-akseleiden liikeohjeista. Tässähän vaaditaan trigonometriaa kun yhden akselin suuntainen liike aiheuttaa jopa kaikkien nivelten liikettä yhtä aikaa. Eli vaikkapa X-akselin suuntaisesta liikkeestä syntyy Puman rungon kiertoliike, mutta samalla pitää olkavartta ojentaa ja kyynärvartta vetää sisään jotta käsi kulkee suora viivaa. Ja liikkeen edetessä nivelten liikkeet muuttuvat koko ajan. Vetäkääpä pitkä suora viiva paperille ja seuratkaa miten oma käsi käyttäytyy. Viiva on se akseli ja kädessähän ne nivelet tietty on. Sellaista tekee kinematiikkamoduli. Siellä on määritelty montako niveltä osallistuu muunnokseen jne.

[Jussik]

Terve

http://www.youtube.com/watch?v=MNPTofQksJw
Tuossahan tuo käytössä.
En käyttänyt tuohon mitään kinematiikkaa, vaan kaksi analogia servoa + normaali HAL configurointi.

Molemmat omissa PID loopeissaan ja molemmille loopeille annetaan sama Y-akselin asema.
Kotiutus tapahtuu seuraavasti:
- akselin peruutus koti rajalle.
- akselia ajetaan eteen kunnes molempien servojen index saadaan.
- Lasketaan index pulssien välinen pulssimäärä
- jos pulssi määrä on väärä (akseli vääntynyt) korjataan asema antamalla vaadittu pulssimäärä offsettia toiselle akselille.
Näin akseli väännetään suoraan.
- Peruutus takaisin ensimmäisen akselin index pulsille.(näin nolla piste ei vaella, koska offset vain 2 akselin paikalle)

Omassa koneessa nämä offsetit oli +-0,08mm luokkaa, tämähän riippuu ihan täysin rungon jäykkyydestä.


T Jussi

[Jussa]

Tuo Jussin kone on kyllä melko Pro! Minulla vaan on 2 kpl GD:n VSD servo-ohjaimia eli PID säädöt on ulkoistettu LinuxCNC:ltä, joten se ei onnistu varmaan samalla tavalla. No tällä hetkellä jatkan kokeilua niin että akselit on orjuutettu VSD:llä ja asetan akselit synkkaan manuaalisesti. Itsestään ne ei varmaan siirrä asemaansa ellei joku käy vääntämässä ruuveja pikku kätösin.. toki ne ajan kanssa liikkuu varmaan..?

Mutta mutta, latensseihin en löytäny ainakaan vielä mitään parannusta. Wikistä löytyy ~samaa teholuokkaa edustavia koneita joissa latenssit jotain 10µs luokkaa, joten omassa koneessa on jotain pielessä. Virransäästöt ei ole käytössä, otin usbit pois, äänet pois.. emolla ei ole ollutkaan onboard näyttistä. Kokeilin linuxin uudelleen asennustakin, latailin päivitykset koneelle. Edelleen lukemina heti alkuunsa 80 000ns, hieman kuormitusta ja nousee heti 150µs:in. Näytönohjain on Atin 9600 Pro, googlasin hieman ja vaikuttaa siltä että siihen ei saa toimivia ajureita, joten liekö se syynä, tai sitten joku muu. Seuraavaksi kokeilen varmaan 8.04 versiota linuxista, voi mahdollisesti auttaa, eri kernel? Täytynee varmaan etsiä vielä toinen kone, jota kokeilla tai sitten siirryn suosiolla machin käyttäjäksi takaisin :(

Jotain positiivista, sain eilen ajettua ensimmäiset lastut linuxin avulla tai oikeastaan enneminki pölyt koska jyrsin mdf:ää.. :) http://www.youtube.com/watch?feature=player_detailpage&v=v-oa_fDT8ro Nyt pitäis alkaa kovasti treenaamaan Heeksin käyttöä. Ensimmäiset radat jo onnistuin tekemään, vaikuttaa ihan ok softalta.

[Jussa]

Ratkaisu löytyi vanhemmasta 8.04 Ubundusta. 10.04 versiolla latenssit 220 000ns ja nyt olen saanu maks 17 000 ns  :) Hip hei! (pieni onnistumisen kiljaisu..)