Kirjoittaja Aihe: Välityssuhde ja vääntö  (Luettu 1913 kertaa)

0 jäsentä ja 1 Vieras katselee tätä aihetta.

Poissa kalle_k

  • Trade Count: (0)
  • Jäsen
  • **
  • Viestejä: 36
  • Rekisteröitynyt: 03/09/2014
    YearsYearsYearsYearsYears
Välityssuhde ja vääntö
« : 23.12.16 - klo:12:22 »
Pystyykö välityssuhteella muuttamaan akselin vääntöä (torque)?
Nyt tuntuu, että Y-akselilta lopuisi vääntö kun moottori pyörii hitaasti.

Tai onko tässä mekaaninen rakenne täysin väärä ja miten parantaa?
X on reilun metrin leveä jota siis Y liikuttaa (tai miten tämä nyt kuvattaisiin).
Johteet/kelkat ja T5 hihnat molemmissa laidoissa.
Moottori on oikeassa laidassa ja välissä menee 8mm akseli vasemmalta rattaalta oikealle rattaalle.
« Viimeksi muokattu: 23.12.16 - klo:13:05 kirjoittanut kalle_k »

Poissa Miguel-

  • Trade Count: (0)
  • Seniori
  • ****
  • Viestejä: 125
  • Rekisteröitynyt: 28/03/2008
    YearsYearsYearsYearsYearsYearsYearsYearsYearsYearsYears
Vs: Välityssuhde ja vääntö
« Vastaus #1 : 23.12.16 - klo:13:10 »
Lisäsitkin kuvan ja selitystä lisää, eli kyseessä taitaa olla ihan mekaaninen resonanssi, joka aiheuttaa askelhukkaa tms. Jos mahdollista käyttää mikroaskellusta, niin se voi hyvinkin auttaa asiaan, koska se tasoittaa moottorin vetovärinää. Jos se ei auta, niin välityksellä saat askelvärinää korkeammalle taajuudelle ja vääntöä lisää. Hyppiikö tuo askelia tasaisella nopeudella, vai kiihdytyksissä ja hidastuksissa?
« Viimeksi muokattu: 23.12.16 - klo:13:16 kirjoittanut Miguel- »

Poissa kalle_k

  • Trade Count: (0)
  • Jäsen
  • **
  • Viestejä: 36
  • Rekisteröitynyt: 03/09/2014
    YearsYearsYearsYearsYears
Vs: Välityssuhde ja vääntö
« Vastaus #2 : 23.12.16 - klo:13:24 »
Mielestäni myös tasaisessa ajossa "nypyttää". Nyt mennään jo moottorin pienimmillä askelluksilla (0.01468mm/step).
Eli moottoriin pieniratas, akseliin isompi vaikka 1:3?
Mielestäsi tuo, että moottori on toisessa laidassa ja välissä pitkä akseli ei vaikuta asiaan.
Akseli on siis vain vetävällä puolella, vaikuttaako mitään jos laittaa myös tuonne "vapaaseen" päähän?

Lisätäänpä vielä nämä moottorin parametrin (jpoista en ymmärrä mitään).
Kaikki nuo kolme on nyt arvossa 1000. Eli jos joku ymmärtää ja viitsisi selventää löytyisikö näistä apua "nykimiseen<>paikannusongelmaan".


RegKp int16
Regulator proportional parameter. Normal values 100..1000.
This parameter is usually the most important contributor to controller performance, as it sets the ‘stiffness’ of the motor (resistance to errors). Large values can result in significant overshoot and instability. Low values causes larger positioning errors.

RegKi int16
Regulator integral parameter. Normal values 100..1000.
The integral part is responsible for eliminating the residual steady state error of the controller. Large values will affect stability. Low values can cause a stationary error.

RegKd int16
Regulator derivative parameter. Normal values 100..1000.
The derivative component slows the transient response and thus helps keep the controller stable and minimizes controller overshoot. This controller part has the largest amount of noise, using the <RegDelay> parameter can minimize this issue. Noise in the controller can show up as audible noise from the motor. Usually it is best to start tuning the PID regulator with this value set to 0.
« Viimeksi muokattu: 23.12.16 - klo:13:52 kirjoittanut kalle_k »

Poissa Miguel-

  • Trade Count: (0)
  • Seniori
  • ****
  • Viestejä: 125
  • Rekisteröitynyt: 28/03/2008
    YearsYearsYearsYearsYearsYearsYearsYearsYearsYearsYears
Vs: Välityssuhde ja vääntö
« Vastaus #3 : 23.12.16 - klo:13:58 »
Onko moottorista takaisinkytkentää ohjaimelle, vai ovatko vain "tyhmiä" moottoreita? Ota vaikka kuva moottorista, niin tämä selviää melko varmasti sillä (siis jos et tiedä vastausta kysymykseen). Nuo PID-säädön arvot eivät välttämättä vaikuta mitään jos takaisinkytkentää ei ole.. Tai sitten vaikuttavat, mene ja tiedä.. Jos takaisinkytkentä löytyy, niin säädöt voivat hyvinkin aiheuttaa värähtelyä -tässä tapauksessa joku viisaampi voi kertoa PID-säädön perusteet lineaariliikkeessä :)

Poissa kalle_k

  • Trade Count: (0)
  • Jäsen
  • **
  • Viestejä: 36
  • Rekisteröitynyt: 03/09/2014
    YearsYearsYearsYearsYears
Vs: Välityssuhde ja vääntö
« Vastaus #4 : 23.12.16 - klo:14:34 »
Palstalainen "Jonne" näitä aikanaan yritti myydä, enää ei kai ole ohjelmassa ja tukikin sen mukana katosi.
Moottorit on siis Simplex Motionin 100A joka on ns. servo jossa kaikki mukana.
http://www.cnc-tekniikka.com/CNC-forum1/index.php?topic=6715.msg26439#msg26439
Säätöjähän löytyy, mutta Ruotsista en ole saanut mitään vastauksia.
http://www.simplexmotion.com/documentation/datasheet/SimplexMotion100A_Datasheet_05f.pdf

Poissa Miguel-

  • Trade Count: (0)
  • Seniori
  • ****
  • Viestejä: 125
  • Rekisteröitynyt: 28/03/2008
    YearsYearsYearsYearsYearsYearsYearsYearsYearsYearsYears
Vs: Välityssuhde ja vääntö
« Vastaus #5 : 23.12.16 - klo:15:26 »
Eli takaisinkytketty järjestelmä kyseessä.. Ennen kuin joku järkevämpi ohjeistaa oikein, niin voit koittaa säätää (wikipedian mukaan) seuraavanlaisesti: Kp, Ki ja Kd sataseen. Nostetaan Kp kunnes moottori lähtee oskilloimaan -> Kp asetetaan puolet pienempään arvoon (Kp/2 + 100 jotta säätöarvon minimi tulee huomioitua). Lisätään Ki arvoa, kunnes moottori on tarpeeksi nopea seuraamaan paikkaohjausta. Jos Ki nostaa liikaa, se aiheuttaa epästabiiliutta järjestelmään. Lopuksi nostetaan Kd -arvoa, mikäli akseli oskilloi kiihdytyksissä tai hidastuksissa. Jos seurantavirhe on vieläkin liian iso, niin pienennä Kp alle puoleen ja säädä muutkin arvot uusiksi.

Tämä siis miltei suoraan kopioitu wikipediasta, käytännön säätämisistä on sen verran itsellä aikaa, että kokemuksen rintaääntä ei vain ole :(

Poissa kalle_k

  • Trade Count: (0)
  • Jäsen
  • **
  • Viestejä: 36
  • Rekisteröitynyt: 03/09/2014
    YearsYearsYearsYearsYears
Vs: Välityssuhde ja vääntö
« Vastaus #6 : 23.12.16 - klo:20:02 »
Puotinkin (ennen kuin tänne taas kerkisin) Ki arvon 400 ja mielestäni parani.
Tosin ajelin vain "ilmaa", pitää pyhien jälkeen kokeilla tosissaan tuleeko
ympyrästä pyöreä vai onko nurkissa omituisuuksia.
Kiitos tähänastisista vinkeistä - jouluja kaikille!

 


Powered by EzPortal