Resonointi ja askelten hukkuminen

[Toni Kajala]

Nyt kun on tuo smoothstepper ongelma saatu koneesta karsittua niin ongelmana on kohtalainen resonointi. Konehan on tuollainen Sumoren SP2209 johon on vaihdettu 16mm kuularuuvit 2,5mm nousulla. Koska kuva kertoo enemmän kuin tuhat sanaa niin tuossa on videota ongelmasta -> http://youtu.be/MycaD5vroXE
Tuota resonointia esiintyy etenkin tuolla Y-akselilla heti jos nostan maksimi nopeuden yli 1000mm/min. Sekä mielestäni sitä tapahtuu työstettäessa jo huomattavasti pienemmillä nopeuksilla. Ongelmasta tekee kiusallisen se että myös askeleita hukkuu kun kone resonoi. Koitin kiristää noita lohenpyrstöjohteita hieman, kun nyt niissä on jopa käsin tunnettava välys, mutta siitä aiheutui että se alkoi paikoin takertelemaan mikä nosti tuon askelhukan potenssiin. Yksi ilta purin koko jyrsimen, puhdistin kaikki johdepinnat, öljysin, sekä koitin linjata uudestaan ruuveja, mistä yksi olikin mielestäni hieman sivussa. Sinänsä huolto onnistui, kone ei muuttunut huonommaksi, mutta ei kyllä paremmaksikaan. Onko seuraava vaihe koittaa rakentaa steppereille hihnaveto vai mitä pitäisi tehdä? Vai onko vika korvien välissä, että yritän poistaa ongelmia jotka ovat normaaleja?

[ftec]

...Koitin kiristää noita lohenpyrstöjohteita hieman, kun nyt niissä on jopa käsin tunnettava välys,
mutta siitä aiheutui että se alkoi paikoin takertelemaan mikä nosti tuon askelhukan potenssiin. ...

Vaikeahan tuohon resonointiin on kantaa ottaa etäältä, mutta ainakin lohenpyrstöuran leveyden ja pituuden välinen suhde vaikuttaa ratkaisevasti siihen miten helposti kelkka alkaa takertelamaan, eli kelkka pääsee kääntymään kiilaavaan asentoon jos on välystä. Jos tuo on manuaalikoneeksi suunniteltu, niin käsikäyttöisen kelkka saattaa olla aika lyhyt suhteessa sen pituuteen koska välystä voi kiristää pois koska käsivarresta riittää käsipyörän kammen vivulla rutkasti momenttia - paljon enemmän kuin pienestä motista. Välyksetön ja mahdollisimman herkkä liike on siis se mitä tarvitset ensimmäiseksi. Muutehan et saa edes koneistettua mitään tarkasti, jo kympin välyksen tuntee helposti. Motista pitää sitten löytyä kelkan kitkan voittamisen lisäksi puhtia myös painavan kelkan kiihdyttämiseen ja työstön vaatimiin voimiin.

Entä onko motti ruuvissa joustavalla kytkimellä ja onko mutteri varmasti kiinnitetty kelkkaan keskeisesti? Jos ei, niin nuo saattavat aiheuttaa ruuvin vipottamista ja/tai säteen suuntaista liikettä mutteriin, jolloin systeemi saattaa ruveta pakkovärähtelemään. Värähtelyn amplitudina maksimissaan se välyksen mitta, jos muu rakenne on jäykkä.

[NiVa]

Moikka!

Kyllä toi resonointi on lähtökohtaisesti askelmoottoreiden ominaisuus. Moottorin nopeus ja rakenne sekä ohjaimen ominaisuudet sekä jonkinverran mekaaninen liikemassa yhdessä saavat tuon aikaiseksi. Tilanne on jotenkin senkaltainen, jossa akselin pitäisi pyörähtää kokoaskeleen kerrallaan mutta saakin mennä vain osan jolloin ennen askeleen loppua pitää jo jarrutella ettei mene yli. Joissain ohjaimissa (itellä Gecko) on säätö, jolla ohjaimen taajuutta voi hiukan rukata ja näin sovittaa resonointikohta omaan rakennelmaan sopivaksi. Lineaarijohteet 700mm pitkät ja 25mm kuularuuvi resonoi itellä komiasti kun ajelee hitaalla askelnopeudella. Hihnavälitys auttaa kyllä mutta jos ohjaimessa on jokin säätö niin kannattaa koitta muuttaa resonointi vähemmän haitalliselle nopeusalueelle.

[mpr]

Moi

Askellusta vois kokeilla muuttaa ( 1/4...1/8...1/16) tämä säätö pitäis ainakin löytyä ohjaimista.
Vääntöä pitäis saada lisää, hihnavälityksellä sitä saisi, akseleiden mahdollisen kulmavirheenkin se poistais.
Mutta kun tuo ruuvin nousu on vain 2.5mm kasvaako moottorin kierrokset jo niin suureksi että sen vääntömomentti alkaa laskemaan ? ( 400 r/min - 1000mm/min liikkeellä) ?

[Toni Kajala]

Tuota ohjain hommaa hankaloittaa se että, en ole löytänyt oikeastaan minkäänlaista manuaalia ohjaimeen. Ohjaimina on Daisan Kogyo ST16, kannessa on ohjeet että sisällä olevasta kytkimestä valitaan full step (0,72deg) tai half step (0,36deg) ja toisesta asetellaan maksimivirta, joka itselläni on näillä moottoreilla 0,75A. Moottoreina on Sanyo Denkin stepperit mallimerkinnältään 103-8572-7041. Niistäkin on aika heikosti infoa, mutta jostain taulukosta löysin että pitomomenttia olisi 6nm.

Sen tiesinkin että välystä ei saa olla, tuo y-akselin kelkka on pituudeltaan 240mm ja leveydeltään n 200mm lohenpyrstön uloimmasta kohdasta. Moottori on kiinnitetty ruuviin oheisen kuvan mukaisella kytkimellä -> http://www.oem.fi/Archive/ProductImages/images/bigimg/253916_4_566.png

Yksi mahdollisuus on tietysti koittaa ainakin tuota puoliaskellusta josko se auttaisi mitään, moottoreiden päivittäminen isommiksi johtaa myös ohjainten vaihtoon, noita 5-vaihe stepperitä kun ei myöskään kauheasti ole löytynyt, tai sitten hinta nousee jo servojen tasolle.

Ruuvissakaan ei pitäisi olla heittoa. Ruuvihan on laakeroitu ainoastaan toisesta päästään, minkä pitäisi ainakin käsittääkseni tehdä se ettei ongelmaa esiintyisi koko liikematkalla vaikka heittoa olisikin karvanverran? Nyt akselin sijainnilla ei ole väliä, resonoi koko matkalla. Sekä käsittääkseni kone kuitenkin toimi porepen käytössä hyvin, vaikka hieman erilaisilla steppereillä sitä ajoikin. Rahallahan tästäkin varmaan selveisi, mutta jos ensin alkuun saisi kustannuksia rajoittamalla jotenkin toimivan tuloksen.

[Kremmen]

Kun tämä resonanssi - joko askelmoottorien yhteydessä tai muuten vaan - on täälläkin aika usein puitu ongelma, niin ehkä sitä voisi vähän ventiloida yleisemminkin josko se valaisisi ilmiötä ja sen vastustamista.

Ensinnäkin mitä resonanssi on?
Aivan yleisimmällä tasolla resonoiva systeemi on sellainen, jolla on jokin värähtelymekanismi jonkin fysikaalisen suureen suhteen, värähtelyn ei siis välttämättä tarvitse olla mekaanista.

Värähtelijän tunnusmerkki on, että se muuntaa energiaa yhden jakson aikana muodosta toiseen. Tuolla värähtelymekanismilla on aina jokin tietty ominaistaajuus, ja resonanssi syntyy kun systeemiin tuodaan ulkopuolista energiaa tuolla ominaistaajuudella.

Tyypillinen mekaaninen värähtelijä on koulun fysiikan labran demo: Kiskoilla liikkuva puntti (massa) joka on molemmista suunnista ankkuroitu vieterillä (joustolla) kiskon päätyyn. Tällainen värähtelijä muuntaa energiaa jousen potentiaalienergian ja massan liike-energian välillä. Kun massaa poikkeutetaan keskikohdasta ja päästetään irti, jousivoima alkaa vetää sitä takaisin kohti keskustaa. Massa tietysti kiihdyttää jousen vedolla vauhtiaan, ja vasta kun massa on palautunut alkupisteeseen, jousivoima menee nollaksi. Nyt massalla on kuitenkin vauhtia ja niinpä se menee ohi lepopisteen, jolloin jousivoima alkaa jarruttaa, vihdoin pysäyttäen massan joka alkaa palata taaksepäin kohti lepopistettä. Tämä sykli toistuu massan ja jousivakion määrämällä taajuudella

f = 1/(2π) * √(k/m)
missä
f = taajuus (Hz)
k = jousivakio (N/m)
m = massa (kg)

kunnes radan mekaaninen kitka ja ilmanvastus vähitellen jarruttavat värähtelyn olemattomiin.

Jos nyt punttia tönäistään aina samassa kohtaa värähtelyä, tämä ulkopuolinen energia tulee systeemiin tahdissa värähtelyn kanssa, ja tapahtuu jompikumpi kahdesta asiasta: Joko ulkopuolinen energia ei riitä voittamaan radan kitkaa, jolloin värähtely vaimenee nollaan, joskin hitammin kuin alussa; tai sitten energia ylittää kitkan, jolloin värähtely ei vaimene. Lisäenergia kasvattaa värähtelyn amplitudia eli laajuutta kunnes kasvava jousivastus tasapainottaa sen ja systeemi jää värähtelemään tällä uudella laajuudella, mutta huom: aina samalla jousivakion ja massan määräämällä taajuudella. Värähtelyn taajuus siis ei riipu tuodusta lisäenergiasta.

Resonanssille on siis kolme lähtövaatimusta: massa, jousivakio ja _tahdistettu_ ulkopuolinen energia.

Kolmas suure värähtelypiirissä on vaimennus. Vaimennus on dynaaminen suure, eli vaimentava voima on sitä suurempi mitä suurempi on massa nopeus.

fc = -C * dx/dt = -C * v
missä
fc = vaimennusvoima (N)
C = viskoosi vaimenuskerroin (Ns/m)
x = massan sijainti
dx/dt = aseman 1. derivaatta, vakionopeudella tietty = v = nopeus (m/s)

Auton iskari on tällainen dynaaminen vaimennin.
Kuten on helppo arvata, vaimennus määrää värähtelyn vaimenemisnopeuden systeemissä ja se määrää systeemin ns. vaimennuskertoimen. Säätötekniikassa ns. kriittinen vaimennus on ζ = 1 jolloin systeemi palaa poikkeutuksen jälkeen lepotilaan mahdollisimman nopeasti mutta värähtelemättä. Jos ζ < 1 systeemi palaa lepotilaan värähdellen, ja jos ζ > 1 systeemi palaa lepotilaan ekponentiaalisesti värähtelemättä.
Vaimennus on eri asia kuin kitka. Liikekitka on (lähes) vakio

ff = μm
missä
ff = kitkavoima (N)
μ = kitkakerroin (0...1)
m = massa (kg)

Vaimennus ja kitka eroaa toisistaan niin, että vaimennus sallii massan aina palata lepoasemaansa, mutta kitka ei. Kun jousivoima alittaa kitkavoiman, liike lakkaa. Vaimennuksessa vaimennusvoima pienenee liikkeen hidastuessa jolloin liike voi aina jatkua jos vaan on ulkopuolista voimaa liikuttamaan.

Ilmiö joka usein vaikuttaa resonanssilta mutta ei ole sitä, on ns. stick-and-slip eli tarttuu-lipsuu. Tässä on kyse lepo-ja liikekitkan välisestä suhteesta ja joustosta/välyksestä mekaanisessa systeemissä. Yksinkertaisimmillaan stick-and-slip menee näin: Paikoillaan olevaa massa aletaan liikuttaa jollain voimansiirtosysteemillä. Massa vastustaa liikkeellelähtöä lepokitkallaan. Ennenkuin lepokitka on ylitetty, on voimansiirtoon varautunut jousivoimaa erilaisiin joustoihin. Kun lepokitka viimein ylittyy, massa lähtee liikkeelle ja nyt sen kulkua vastustaa (pienempi) liikekitka. Jos lepokitka on huomattavasti isompi kuin liikekitka, niin voimansiirron jousivoima pääsee purkautumaan työntämällä massaa eteenpäin ohi "tasapainopisteen" vähän kuten ylemmässä esimerkissä. Nyt voi tapahtua ikävä juttu: kun massa saapuu värähtelyn "etupäähän" ja sen pitäisi alkaa paluuheilahdus, se joutuu pysähtymään. Tällöin liikekitka muuttuu jälleen lepokitkaksi jota voimansiirto ei pysty voittamaan. Muistetaan nimittäin, että voimansiirto on tulossa "perässä" joten sen jousivoima pienenee koko ajan kun se on saavuttamassa massan ottamaa "ennakkoa".
Jos voimansiirtoa siis ajattelee ikäänkuin jousena joka työntää massaa edellään, niin ensin jousi joutuu puristumaan kasaan ennen kuin massa lähtee liikkeelle. Kun massa viimein liikkuu, se meneekin pienellä liikekitkalla kevyesti ohi tasapainopisteen venyttäen jousta ja pysähtyy kun lepokitka taas nappaa kiinni. Jousi liikkuu samaan suuntaan joten massa pysyy paikallaan kunnes jousi taas lopulta työntää sen liikkeelle ja sama toistuu.
Tämä ilmiö ei ole resonanssia vaan lepo- ja liikekitkojen suhteen aiheuttama ilmiö. Sen syntyminen edellyttää myös riittävästi joustoa voimansiirrossa, ja kaikki välys pahentaa juttua..


Sitten askelmoottoreihin.
Askelmoottori voidaan mallintaa värähtelevänä systeeminä, jollainen se onkin silloin kun sitä käytetään askelmoodissa, olkoon askeleen koko mikä vain. Ei mennä syvälle matikkaan kun sitä ei asian ymmärtämiseksi tarvita, mutta käytetään tuota kouludemoa apuna.
Ajatellaan askelmoottorin roottoria pyörivänä "kelkkana" joka kulkee päättymätöntä rataa pitkin pyörimällä itsensä ympäri. Jousina toimivat nyt staattorin käämit ja magneettinavat. Oletetaan vielä, että jossain alkutilassa käämitys on virrallisen ja roottori pitää asemaansa lukittuneena johonkin staattorin napaan (niitä on tietysti useita, mutta yksinkertaistetaan vain yhteen, kun se ei muuta ajatusta mihinkään).
Nyt kun moottorille ohjataan askel, tapahtuu seuraavaa: Se magneettivuo joka piti roottoria paikoillaan häviää ja askellussuunnassa seuraava napa magnetoituu. Roottorin seuraavan hampaan ja magnetoituneen navan välille syntyy magneettivuo ja sitä kautta vääntömomentti joka pyrkii kiertämään roottoria navan suuntaan jotta napa ja hammas osuisivat kohdakkain.
Tämä on täsmälleen verrattavissa kouludemoon, jossa jousivoima siirtää massaa. Nyt vain tavallaan koko "rata" siirtyi yhden askeleen, jolloin massan toisella puolella jousi löystyi ja toisella kiristyi. Massa lähtee siis liikkeelle kohti uutta lepoasentoa.
Navan ja hampaan välillä vaikuttaa siis nyt magneettinen "jousivoima" joka käyttäytyy täsmälleen samoin kuin mekaaninen vieteri; kun hammas lähtee alkuasennosta kohti uutta lepoasentoa, magneettinen voima pienenee ja menee nollaan kun hammas on kohdallaan, Roottorilla on tosin tällöin kulmanopeutta joten se ajaa yli ja magneettivoima alkaa jarruttaa liikettä jne jne.
Kyseessä on siis mekaaninen värähtelija, jossa jousivoiman tuottaa magneettikenttä. Roottori on laakeroitu joten tämän systeemin vaimennuskerroin ja kitka ovat hyvin pienet, eli askeleet värähtelevät hyvinkin monta jaksoa ennen asettumista paikoilleen.
Kuten yllä osoitettiin, kaikilla värähtelijöillä on ominaistaajuutensa jonka määräävät jousivoima ja massa. Askelmoottorin tapauksessa, se kun on pyörivä systeemi, massa on roottorin hitausmomentti (pelkkä kone) tai roottori + akselille redusoitu kuorman hitausmomentti. Jousivoima on staattorin magneettivuo jonka määrää staattorikäämin läpi kulkeva virta. Viskoosia vaimennusta tällaisissa mekaanisissa systeemeissä on aika vähän.

Askelmoottorilla on siis _aina_ resonanssitaajuus. Moottorin ohjaaminen tällä resonanssitaajuudella ei käytännössä onnistu, koska kone ei askella johdonmukaisesti. Pahimmillaan kone ei pyöri lainkaan vaan ainoastaan pärisee paikoillaan. Joskus käytetty strategia resonanssin välttämiseksi on vaihtaa askellustapaa resonanssin lähestyessä. Puoliaskellus tapahtuu täysaskellukseen nähden kaksinkertaisella taajuudella, joten näiden avulla on mahdollista harpata resonanssitaajuuden yli jos se muuten on mahdollista ja jos resonanssitaajuus tunnetaan.

Käytännön keinoja resonanssin hallitsemiseksi.
Kuten yllä on käyty läpi, kaikilla massa-jousisysteemeillä on jokin resonanssitaajuus. Askelmoottori on tällainen systeemi, ja itse työstökone - pöytä massana ja kuularuuvi, rattaat, hammashihnat/tangot jousena on sellainen. Jos tämmöiseen systeemiin pitää tuosa energiaa resonanssitaajuudella, niin sitten ei ole muuta mahdollisuutta kuin varmistaa, että systeemin kokonaisvaimennus on yli ykkösen.
Keinoja välttää resonanssitaajuudella toimiminen on ensinnäkin siirtää systeemin mekaaninen resonanssi pois toiminta-alueelta. Värähtelytaajuuden kaavasta nähdään, että ominaistaajuus nousee kun liikuteltava massa pienenee tai jousivakio kasvaa (jäykempi voimansiirto). Massan kasvattaminen ja voimansiirron notkistaminen vaikuttavat tietenkin päinvastoin.
Useimmiten massan kanssa pelaaminen ei ole käytännössä mahdollista vaan on käytettävä muita konsteja. Itse epäilen, että harrastajakoneissa suurimmat ongelmat liittyy voimansiirtoon, eli joustoon ja välyksiin. Näihin pitäisi kiinnittää oikeasti huomiota ja käyttää mahdollisimman jäykkiä rakenteita. Pienetkin joustot, vaikka eivät ole liikkeenä isoja, saattavat viedä jousivakion arvon alas jolloin systeemi muuttuu purukumiksi eikä ole enää kunnolla säädettävissä.

Ben-Doverin tapauksessa voisi tulla kysymykseen myös tuo stick-and-slip -ilmiö. Yksi miten sitä voisi tutkia on irroittaa kuularuuvin kelkka pöydästä ja kokeilla liikkuuko pöytä juoheasti käsin työntelemällä. Liike saa olla raskaskin, mutta semmoinen ilmiö, että pöytä ikäänkuin liimaantuu paikoilleen ja lähtee liikkeelle vasta kun kunnolla tönäisee, on huono merkki.

P.S. Vaihda tuo kytkin toisenmalliseen. Ilman muuta ainakin, jos siinä on _yhtään_ kiertojoustoa. Kytkin on juuri se vihoviimeinen paikka jossa sallitaan mitään peräänantamista.
Taas viitteeksi muistikuva menneiltä ajoilta Strömbergin Pitäjänmäen kehityslabrasta: siellä kehittelimme paperikoneen säätäjäsysteemeitä ja tyypillinen skenaario oli ajaa 100 - 300 kW moottoreita keinokuormana vastaavankokoinen generaattori kytkettynä akselit vastakkain. Asennuksia vaihdeltiin usein ja asennustyön teki aina vanhemmat kokeneet mekaanikot. Siinä näet käytettiin vain ja ainoastaan täysjäykkiä laippakytkimiä, joissa jousto oli kaikkiin suuntiin 0. Asennukset tehtiin heittokelloilla mitaten ja heitot oli aina vähintään alle satasessa ennenkuin meni heiltä läpi. Mutta sittenpä mekaaninen kytkentä olikin suoraan kuin oppikirjasta, mitään joustoa tai välystä ei siinä välissä ollut. Voitiin soveltaa teoriakaavoja suoraan ilman käytännön heikkouksia.

[Timo Hotti]

Puutumpa minäkin tähänaiheeseen vaikken siitä paljon ymmärräkkään. Minulla oli tuonkaltainen ongelma koneen ensiasetuksia tehdessä ja ilmiö esiintyi vaikka askelmoottorilla ei ollut vielä kuormaa lainkaan. Ohjain ohjelman ja moottoriohjaimen asetukset olivat vain hieman pielessä. Saattaisi olla siis testimielessä viisainta kokeilla ilmiötä ilman kuormaa? Jos pärisee ilman kuormaa niin ei tarvitse rakentaa koko konetta uusiksi? Tuo virta myös on aika pieni, ei liikuttele kovin isoja massoja. Myös yksi askelmoottori on harrastelu aikana vaurioitunut niin että joutui keskittämään uudelleen. Jurahteli aika pahasti kun yritti kierroksia ottaa. (oli halpa kiinan moottori)

Timi

[mpr]

Kiitos kremmenille jälleen kerran perustavaa laatua olevasta selvityksestä.  :D

Nähdessäni kuvan kytkimestä, epäilen vahvasti että syy ainakin osittain on siinä aivan kuten kremmenkin asian perusteellisesti ilmaisi.
Tuon tyyppinen kytkin sallii aksiaalisia kulmapoikkeamia mutta todennäköisesti joustaa liikaa, ko. käyttöön.

[olli henttonen]

Jeps, juuri tuollaiset kytkimet minäkin vaihdoin pois ja resonointi häippäsi!

[ftec]

Kremmen puhuu asiaa. Tuossa omassa yöllisessä postissani mietin josko se värähtely olisi välyksen suuntaista eli n. sivuttaista, aiheutuen siitä, että kelkka välyksen takia pääsee kääntymään ja sitten panttaa-vapautuu-jne, eikä siis liikkeen suuntaista.

Asia mikä tuossa myös kiinnittää huomiota videota katsoessa on, että onhan tuossa aika paljon massaa pienen motin liikutella. Servoilla liikuteltavien massojen redusoidun inertia suhde motin roottorin inertiaan pitäisi hyvän tavan mukaan selvittää laskemalla moottorin kokoa valitessa. Suhde 10:1 on jo todella paljon ja systeemi ei luultavasti tule pelaamaan ollenkaan tai ainakin kaatuilee herkästi paikoitusvirheeseen. Käypä arvo riippuu motista ja valmistajat usein ilmoittavat suositeltavat arvot, optimaali usein lähellä 1:1. Mitenköhän vastaava mitoitus hoidetaan steppereillä, asialla on kuitenkin merkitystä siihen miten helposti systeemi alkaa menettää steppejä?

EDIT: Suhde 1:10 p.o. 10:1 eli pyörivien massojen redusoitu J : motin roottorin J

[Toni Kajala]

Selitin aivan puutaheinää noista ruuveista, 5mm nousullahan ne ovat. Otin nyt moottorit irti, tuo Y-akselin moottori pyörii oikein jouhevasti ilman ongelmaa, jännintä on että tuo X-akseli joka ei resonoi käytössä juurikaan, irti ollessaan pyörii pehmeästi, paitsi jos moottoria tönäisee hieman. Samaten jos moottoria pitää kädessä ja tekee nopean ranneliikkeen niin alkaa välitön resonointi ja jos askellusnopeus on tarpeeksi iso niin moottori jopa pysähtyy ja värisee paikallaan. Koneessa kiinni ollessaan ei tuota ongelmaa synny. Kokeilin vaihtaa myös moottorit ja ohjaimet ristiin, ei vaikutusta, myöskään tuo puoli/kokoaskellus ei vaikuttanut mitään. Koitin myös vaihtaa akselikytkimiä ristiin, kun tuolla X-akselilla on oheisen kuvan mallinen kytkin. -> http://www.maraindustrial.com/cart/images/detailed//Xd4g7CdUIcSGHIMG_0238.JPG
Tuosta ei kuitenkaan ollut mitään vaikutusta, minkä tyyppinen kytkin tuossa olisi ylipäänsä kaikkein paras?

Jos ruuvin irroittaa niin tuo kelkka kyllä liukuu ilman liimaantumisia, paitsi jos tuota lohenpyrstöä kiristää niin jossain vaiheessa ilmaantuu tiukempia kohtia. Tuo kuitenkin resonoi aika laajalla nopeus alueella, jos pyöritän ruuvia akkukoneella tuon akselikytkimen kautta, ei millään nopeudella tapahtu mitään resonointia. Toinen mikä tuon poistaa on jos työnnän tennarit savuten liikkeen vastaiseen suuntaan tuota pöydän toisesta päästä. Noi stepperit tuossa nyt ilmeisesti sen suurimman murheen tuo, pitäisikö nyt vaan laskea nopeus ihan reilusti alas ja koittaa tehdä sopivia osia sille hihnavedolle. Tarttis olla toinen jyrsin millä tekisi osia toiseen :D Tuo hihna kuitenkin olisi varmaan hyvä siinäkin mielessä jos haluaa siihen myöhemmin päivittää servokäytön.

[mpr]

Jos heiluttelemalla resonoi, kannattais varmaan tarkistaa että johtoliitokset on ok. Onko moottorit muuten sarjaan vai rinnan kytketty silläkin on vääntömomenttiin vaikutusta kierrosnopeudesta riippuen.

[Maukka]

Taitaa nyt olla väärät asetukset mach:ssä tai emc:ssä millä noita nyt ohjaatkaat. En noista viis vaihe vehkeistä tiedä mutta normi stepprin saa tekemään noin jos askellukset on väärät. Itte kokeilemalla hain nuo steppi ajat kohdilleen emc:ssä eri asetuksia kokeilemalla..

[Kremmen]

Toinen mikä tuon poistaa on jos työnnän tennarit savuten liikkeen vastaiseen suuntaan tuota pöydän toisesta päästä.

Paljonko sulla olikaan taas sitä välitystä siinä voimansiirrossa? Tuo vastaan työntäminen nimittäin tuottaa kohtuullisen hyvää viskoosia vaimennusta kun liha käyttäytyy vähän sillä tavalla. Eli voi olla että tuolla konstilla vaimennuskerroin menee yli ykkösen kun tarpeeksi puskee vastaan.

Noi stepperit tuossa nyt ilmeisesti sen suurimman murheen tuo, pitäisikö nyt vaan laskea nopeus ihan reilusti alas ja koittaa tehdä sopivia osia sille hihnavedolle. Tarttis olla toinen jyrsin millä tekisi osia toiseen :D Tuo hihna kuitenkin olisi varmaan hyvä siinäkin mielessä jos haluaa siihen myöhemmin päivittää servokäytön.

Kuuntelin muutaman kerran sen videonpätkän ja minusta kuullosta siltä, että stepperi ei resonoisi ainakaan samalla taajuudella kuin pöytä. Pöydän ääni on matalampaa rynkytystä kun taas stepperin vinkuna on aika sama x- ja y-akseleilla. Ei se nyt tietty paljoa todista, mutta jos olet jo tehnyt mitä ajattelin seuraavaksi ehdottaa, eli vaihtanut x- ja y-akselien moottorit ja ohjaukset ristiin niin ei liene todennäköistä että niissä olisi vikaa.
Mitä mahtaisi tapahtua jos laittaisit pöydälle niin paljon painoa kuin se suosiolla kestää? Tämä paino pitää toki olla jäykästi pultattu kiinni pöytään jotta se pudottaisi resonanssitaajuutta kunnolla. Toinen joskaan ei ilmainen kokeilukohde olisi asentaa moottorin akselille pyörivä vaimennin (rotary damper).

Maukan ehdotusta kannattaa kokeilla mikäli mahdollista.

[Maukka]

Samaten jos moottoria pitää kädessä ja tekee nopean ranneliikkeen niin alkaa välitön resonointi ja jos askellusnopeus on tarpeeksi iso niin moottori jopa pysähtyy ja värisee paikallaan

Ihan vaan tämän perusteella heitin. Eli mulla ainakin stepperit teki näin väärillä asetuksilla.