Enkooderisignaalien käsittely machinekit Beaglebone Black

[boris]

Moro

Minulla on tämä ikuisuusprojekti, jota koitan nyt vielä viilailla (projektisivulla postaus "Ehkä jyrsin, ehkä en...". No kone ollut kasassa jo vuosia ja toimii jotenkin. Mutta haluaisin lisätä takaisinkytkennät servolta BeagleboneBlackille (2048 pls/rev).

Elikkäs minulla on jo elektroniikka, jolla saan quadrature signaalit X-, Y- ja Z-akseleilta. Minulla oli ajatus käyttää näitä pinnejä P9:25, P9:27, P9:28, P9:29, P9:30, P9:31.
Ymmärsin, että nämä on PRU0:ssa ja minun pitää confata nämä "pruin":ksi setup.sh filessä?

Nyt siinä on ini-filessä:
[PRUCONF]
DRIVER=hal_pru_generic
CONFIG=pru=1 num_stepgens=3
PRUBIN=xenomai/pru_generic.bin

niin voinko laittaa esim:
CONFIG=pru=0 num_stepgens=3 num_encoders=3

Ja miten sitten viittaan signaaliin HAL-filessä? Ja muutenkin jos tietoa, miten HAL-määrittely kannattaisi tehdä?

Pohjana olen käyttänyt Xylotex-määrittelyä ja nyt on käytössä nämä pinnit:
P8.07 out # gpio2.2 Enable System
P8.10 in # gpio2.4 XLIM
P8.11 out # gpio1.13 X_Dir
P8.12 out # gpio1.12 X_Step
P8.13 out # gpio0.23 PWM0/SPINDLE
P8.14 in # gpio0.26 YLIM
P8.15 out # gpio1.15 Y_Dir
P8.16 out # gpio1.14 Y_Step
P8.18 in # gpio2.1 ZLIM
P9.15 out # gpio1.16 Z_Step
P9.23 out # gpio1.17 Z_Dir
P8.09 in # gpio2.5 STOPin
Ja onkohan nämä step/dir käytössä PRU 1:llä? Eli jos PRU0:n ottaa käyttöön, niin toimiiko nämä edelleen?

[boris]

Sain takaisinkytkennän toimimaan. Vaatii vielä säätämistä, mutta ainakin X-akselin paikkatieto tulee oikein..

Elikkäs .ini tiedostoon:
CONFIG=pru=0 num_stepgens=3 num_encoders=3 disabled=0

ja .hal:
setp hpg.encoder.00.chan.00.A-pin 7
setp hpg.encoder.00.chan.00.B-pin 5
setp hpg.encoder.00.chan.00.scale [AXIS_0]ENCODER_SCALE

net motor.00.pos-fb <= hpg.encoder.00.chan.00.position axis.0.motor-pos-fb pid.0.feedback

Ja en tajunnut mistä tuo 7 ja 5 tulee, ne siis löytyy pinmux.ods tiedostosta (https://github.com/cdsteinkuehler/beaglebone-black-pinmux/blob/hal_pru_generic/pinmux.ods) sarakkeesta K
P9:25 -> [/color]pr1_pru0_pru_r31_1 -> 1
P9:27 -> [/color]pr1_pru0_pru_r31_5 -> 5