Nyt on CNC-foorumin tukeminen helppoa!
Maksu onnistuu PayPalin kautta myös kortilla
Konemies kiittää

Servojen seurantavirhe

Aloittaja Makeek, 03.05.15 - klo:15:39

« edellinen - seuraava »

0 Jäsenet ja 1 Vieras katselee tätä aihetta.

Makeek

http://www.cnc-tekniikka.com/CNC-forum1/index.php?topic=2128.msg28221#msg28221

Tuolla kun kysyin, että kuinka tarkka on paikotus hammastanko/hammaspyörä-systeemillä, niin vastaus oli:

Lainaa
Olen joo testaillut, metodilla: Pikaliikkeellä toiseen päähän konetta, siellä pari kertaa edestakas lyhyempää liikettä, pikaliikkeellä takasin toiseen päähän parin millin päähän kellosta ja loput matkasta hitaammin, pause, toisto.
Tein tuota jonkun aikaa, ja muistaakseni noin 5-10 kertaa palasi samalle satkulle, ja sitten lähti vaeltamaan pikkuhiljaa, ei kuitenkaan kovin paljoa.

Mikä on pääsyy, tuohon vaeltamiseen yleisesti servoja käytettäessä?

CNCpossu


Jos se on (aito takaisinkytketty) servo, niin servo-ohjaimen on menetettävä pulsseja enkooderilta, eli sähköinen ongelma, jotta paikka seilaa (jos kone on muuten mekaanisesti stabiili). Servo-ohjain tietää enkooderin kautta todellisen sijainnin (johtoruuvin kiertymänä, jos rotary encoder, tai paikkana, jos lineaarienkooderi), joten kertyvää virhettä ei ole (jos ohjain saa luettua kaikki pulssit enkooderilta). Tämä virhe on yleensä satunnainen eli paikka voi seilata kumpaan suuntaan vaan.

Toisaalta lämpötilanmuutokset voivat aiheuttaa ongelmia, eli hammastanko venyy, kun se liikkumisen takia kuumenee. Kertaluokkana 1 metrin pituinen terästanko pitenee noin 12 mikronia, kun tanko kuumenee yhden asteen. Riippuu koneen rakenteesta, miten tämä vaikuttaa - toisesta päästä kiinnitetyssä hammastangossa suoraan paikoitusvirheenä. Veikkaisin, että edestakaisin pikaliikettä ajamalla saa helposti muutaman asteen lämpötilaa nostettua huoneenlämmöstä. Jos virhe on aina tuohon suuntaan, itse epäilisin lämpenemistä ensin.

PekkaNF

Jos mekaniikka on kunnossa, niin seuraavaksi tarksitaisin että onko tehty asema-anturin quadrure signaalista 4x huonosti. Näkee oikaistavan tossa hommassa, eli laskuri kyllä tuottaa 4x pulssitaajutta, mutta +/- 1 pulssi päästetään kasaantumaan.

Teoriassa:
http://www.dynapar.com/Technology/Encoder_Basics/Quadrature_Encoders/

Toinen tsekattava juttu on pulssien symmetria ja siisteys käytetyllä pulssitaajuudella. Jos pulssien reunat sattuvat liian lähelle toisiaan (teoriassa kaunis vaihesiirto ei ole käytännössä riittävä), niin takuulla tulee virheitä.

Häiriöt ja huono pulssimuoto/suhde eivät ole tavattomia. Kerran tutkittiin pitkään yhtä 5000 p/r anturin signaalia ennekun löytyi virhe....huono häiriönsieto yhdistyneenä matalaan signaalitasoon ja korkeeseen pulssitaajuuteen, niin tuloaste luki ja jätti huomioimatta haamupulsseja. Ei kuitenkaan kokoajan, vaan kiihdyttäessä ja hidastaessa (Sähkökäyttö lykkös eniten häiriöö).

Pekka


Powered by EzPortal
SMF spam blocked by CleanTalk