EMC2 Servon PID loopin säätäminen

[Jussik]

Terve

Tässä olis tarkoitus esitellä EMC2:n servokäytön PID-loopin säätäminen.

Käynnistetään emc ja vataan HALSCOPE sieltä sieltä alhaalta valitaan signaali mitä mitataan numero lokerot 0-16.
painamalla sitä saadaan signaali valinta esiin(select chanel source).
Tästä ikkunasta valitaan alalehti Parameters.
Täältä löytyy akselikohtaiset parametrit, pid looppia säädettäessä tärkein seurattava parametri on seuranta virhe joka löytyy
tästä valikosta nimellä: axis.o.f-error.
Tämä parametri kertoo montako mittayksiköä(mm) aselissa on seuranta virhettä komennettuun paikkaan nähden.
Seuraavaksi avataan calibration ikkuna emc:n puolelta ja jätetään halscope auki ja näkyviin.

Kalibrointi ikkunassa on nähtävilä perus parametrit akselin säätämistä varten:
P = proportionaalinen --> eli toimii suhteessa virheeseen nähden, mitä kauvempana on komennetusta paikasta sitä lujempaa vääntää vastaan.

I = integraali --> toimii suhteessa aikaan, mitä kauvemman on pois komennetusta pisteestä sitä enemmän sinne pyrkii.

D = derivaatta --> eli vastustaa muutosta, mitänopeampi muutos sitä enemmän vastustaa, käytetään vaimentamaan systeemin värähtelyä.
Saa myös sen aikaiseksi liiaksi käytettynä.

FF0 = feed foward 1 = käytetään jättämän korjaamiseen.

FF1 ja FF2 =  feed foward 2/3  = käytetään alussa ja lopussa tapahtuvan kiihdytys ja jarrutus virheen korjantaan.

Ensi töiksi initiedostosta akseli virheen sallinta riittävän suureksi sitten, kaikki säätö parametrit nollille ja P parametriin ykkönen.
MDI modessa ajellaan edes takaisin kelkkaa esim G1 X300 F800 --> x0 --> x300 x0 jne.
Ja samalla seuraat miten seuranta virhe käyttäytyy halscoopissa.
Ensimmäiseksi nostetaan P niin suureksi, että seuranta virhe ei enää pienene (jos oskilloi laske arvoa),
sitten I:tä niin että se korjaa nopeasti itsensä takaisin pienestäkin poikkeamasta, mutta ei lähde värähtelemään.
Seuraavaksi voidaan korjata liikeen aikana esiintyvää värähtelyä D komponentilla, liian paljon niin akseli alkaa värähtelemään paikoillaan.
D kanssa kannattaa olla maltillinen.

Tämän jälkeen jättämää vielä esiintyy mutta se pitäisi olla kohtuu tassaista tasaisen liikkeen aikana.
Tämä jättämä korjataan FF0 komponentilla niin että signaali nostetaan tällä nolla tasolle.

Vielä pitäisi esiintyä pientä jättämää alku ja loppu kiidytyksissä / jarrutuksissa,
nämä korjataan pois FF1 ja FF2 parametreilla.

editoin tätä viestiä aina siloin tällöin paremmaksi.
Jos jotain korjauksia niin lähettäkää YV:nä pidettäisiin tämä selkeänä ohjeena niille jotka ensi kertaa
virittää PID looppia kohdalleen.


Hyvää tietoa säätämisestä ja PID-loopista:
http://en.wikipedia.org/wiki/PID_controller

[pave]

FF1 ja FF2.  Ovatko nämä välysten poistoon? Jos on mittasauvoista paikoituspulssit tarvitaanko näitä PID-säätöön?

[Hiekkaranta_92]

FF1 ja FF2 ohittavat takaisin kytketyn PID säätimen. Ne ovat ohjaus signaalin ensimmäinen ja toinen derivaatta.

Jos siis ohjataan paikkaa;

FF1 paikan derivaatta, eli (paikan muutos) nopeus. Tällä voidaan siis kompensoida (lepo) kitkaa.

FF2:ssa paikka derivoidaan kahdesti. Kun paikka derivoidaan ensimmäisen kerran saadaan siis nopeus. Kun nopeus derivoidaan saadaan nopeuden muutosnopeus, eli kiihtyvyys. Tällä voidaan kompensoida koneen hitaus massoja.

Nämä siis vaikuttavat vain kun ohjaus singaalissa tapahtuu muutoksia.