Nyt on CNC-foorumin tukeminen helppoa!
Maksu onnistuu PayPalin kautta myös kortilla
Konemies kiittää

Kitamura Mycentter 2 projekti

Aloittaja Hannu, 24.03.21 - klo:10:27

« edellinen - seuraava »

0 Jäsenet ja 1 Vieras katselee tätä aihetta.

Snowfly

#15
Lainaus käyttäjältä: Hannu - 25.03.21 - klo:18:56
Musta pötkylä  Z  on 12NM x,y on 5,4NM

Lainaus käyttäjältä: Hannu - 31.03.21 - klo:08:53
Tässä on linuxcnc /mesanet +-10v analogia jännite ohjauksella ja uusi halpis servo ja sen ohjain 1,2Kw n.5Nm sori jos en ole tätä tuonut riitävästi
ilmi että kaikki on uusia.

Lainaus käyttäjältä: Hannu - 30.03.21 - klo:17:33
Paikkaan ajaa todella tarkasti viimeinen tonni menee nollille  mutta suurella nopeudella virhettä on 0.15mm jää vajaaksi nollasta liikkeen aikana.
Nuiden aikaisempien mainitsemiesi asioiden takia tuli vaan työ vääntökäyrä ekana mieleen...
Kerta piikki vääntökäyrässä on isot erot servojen välillä ja toinen on moottorin inerttia massa mikä korostuu suurista nopeuksista pysähdyksiin ajettaessa varsinkin jos akselilla on massaa...

Tästä asiasta löytyy dokumentaatiota esim. fanuc:lta https://www.west-l.ru/uploads/tdpdf/sf_fanuc-ac-servo-motor.pdf sivulta 29 paperin ala laita tai 43 pdf sivu numero eteenpäin

Itse tekisin varmaan jonkin seuraavista.
1. Testaisin missä ajonopeudessa kone pitää vielä paikoituksensa nuilla servoilla ja tarkistaisin onko se riittävä omaan käyttöön. (Testaisin myös eri kiihtyvyys arvoilla)
2. Jos ajonopeudet eivät ole riittävät kaivaisin valmistajan dokumentaatiosta vääntökäyrät esille uudesta että vanhasta servosta ja vertaisin niitä keskenään. Määrittääkseni onko ongelma itse servon mitoituksessa vai jossain muualla.

Ps.  Monissa koneissa nykyään on alettu käyttään ihan step dir ohjausta, jolloin paikotus vastuu on siirretty servodriverille... itsekkin kytkin omassa Cnc sorvi projektissa Yaskawan servot tähän moodiin niin ei tarvinnut enään +-10V:hen sekaantua :D
Koneet joissa on lisäksi lasimittasauvat tai vastaavat käyttävät sitten muuta kuin paikoitus ohjausta... tosin nyt on alkanut tuleen drivereita jotka käyttävät step dir ohjausta ja niihin saa kytkettyä mittasauvan + moottorin encooderin eli kaikki paikotus vastuu on tässäkin tapauksessa siirretty driverille, jolloin logiikan tarvii antaa vaan pulssi ohjaus tietoa...

Hiekkaranta_92

Lainaus käyttäjältä: Hannu - 30.03.21 - klo:17:33
Paikkaan ajaa todella tarkasti viimeinen tonni menee nollille  mutta suurella nopeudella virhettä on 0.15mm jää vajaaksi nollasta liikkeen aikana.
+- virhe riippuu suunnasta P :tä ei voi oikein kasvattaa lähtee värähtelemään jos pykälänkin nostaa i säädetty niin tiukalle että startti ja pysähdys on pamaus no D ollu vähän semmonen mysteeri sitäkin siellä on ajaa minusta enemmän sivuun jos nostaa !

Sitten on tuo  Lcnc /Mesan +-10v ohjaus siinä on aika voimakas rippeli se ei ole häiriö singnaali vaan kuuluu tuohon muunnokseen  jotenkin.
Pitäis keksiä joku muu ohjaus tapa kuin tuo ikuinen analogia singnaali kun tuo härö vahvistuu myös kun P.tä nostaa.

Parannus ehdotukia oisko.

Tuossa voi käydä niin että sähköisesti ollaan kyllä tonnilleen oikeassa paikassa ja ero tulee mekaniikasta. Kitkoja, keinumisia, laakeripukkien joustoa, laakerin välystä, mutterin välystä yms. Mekaaniseen ongelmaan viittaa myös se että integroivan säätimen pitäisi jokatapauksessa viedä virhe nollille varsinkin kun pysähdytään. Interpoloitaessa voidaan jäädä vähän jälkeen.

PID säätiminen virittäminen ei tosiaan ole mikään helpoin homma. Varsinkin kun näitä säätimiä on AC-servo loopissa periaatteessa kolme peräkanaa. Useissa koneissa toki on vielä myötäkytkentä (Velocity Feedfroward), jolla ohitetaan paikkasäädin. Sisimpänä pyörii virran säätö looppi (ts. vääntömomentin säätö). Seuraavana pyörii nopeussäätö piiri, joka siis antaa ohjearvon vääntömomentille. Nopeussäädintä ohjaa taas paikkasäädin. Paikkasäädin on ylesimmin sitten vaikka se Linux-Cnc, josta pyörimisnopeuden ohje otetaan ulos erilaisilla menetelmillä.

Lainaus käyttäjältä: Snowfly - 31.03.21 - klo:09:25
Ps.  Monissa koneissa nykyään on alettu käyttään ihan step dir ohjausta, jolloin paikotus vastuu on siirretty servodriverille... itsekkin kytkin omassa Cnc sorvi projektissa Yaskawan servot tähän moodiin niin ei tarvinnut enään +-10V:hen sekaantua :D
Koneet joissa on lisäksi lasimittasauvat tai vastaavat käyttävät sitten muuta kuin paikoitus ohjausta... tosin nyt on alkanut tuleen drivereita jotka käyttävät step dir ohjausta ja niihin saa kytkettyä mittasauvan + moottorin encooderin eli kaikki paikotus vastuu on tässäkin tapauksessa siirretty driverille, jolloin logiikan tarvii antaa vaan pulssi ohjaus tietoa...

En tiedä minkälaisten koneiden parissa Snowfly yleensä pelaa, mutta valta osa koneista joiden kanssa itse olen toiminut käyttää PWM singaalia vääntömomentti ohjeen siirtämiseen servokäytöille, jotka toimivat lähinnä virtavahvistimina. Näin kaikki parametrit ja säätöpiirit voidaan virittää yhdestä paikasta. Mittasauvat ja moottorien pulssianturit tuodaan suoraan koneen ohjaukseen. Paikoitustarkkuus pysyy paremmin hanskassa.

Hannu


pistin jonkun konkka vastus hässäkän suodattamaan tuota +-10v nopeus tietoa no jees vahvistusta pustyi korottamaan kymmenkertaiseksi.
vähän tuli hitaaksi reakoimaan mutta ongelma on tuossa Mesanetin 7I33TA Quad Analog servo interface.
Saattaapi olla särki pöllein tuon plasma koneesta se on melko löysä vehje siinä ei pienet mittavirheet näy!

Mikä riittäis tuoksi paikka erroriksi liikkeen aikana kun toistossa menee tonnit nollille 0.000mm on se siisti.
tai kysytään näin mihin te olette päässeet?

Joskus kyselin nykyisistä ohjaus tavoista minkä pistäis mutta ei siihen mitään suurta ideaa tullut keltään.jes tuli vähän sisäistettävää

Snowfly

Lainaus käyttäjältä: Hiekkaranta_92 - 31.03.21 - klo:10:52
En tiedä minkälaisten koneiden parissa Snowfly yleensä pelaa, mutta valta osa koneista joiden kanssa itse olen toiminut käyttää PWM singaalia vääntömomentti ohjeen siirtämiseen servokäytöille, jotka toimivat lähinnä virtavahvistimina. Näin kaikki parametrit ja säätöpiirit voidaan virittää yhdestä paikasta. Mittasauvat ja moottorien pulssianturit tuodaan suoraan koneen ohjaukseen. Paikoitustarkkuus pysyy paremmin hanskassa.
Tässä tullaan siihen miten kone on ns. rakennettu kun käyttötavathan on raa'asti jaettu 3:een luokkaan "Position, Velocity, Torque"
Riippuen käyttötarkoituksesta toinen voi olla parempi entä toinen...
Syy tuohon position käytön yleistymiseen on laitteiden kehittyminen... mikä näkyy siinä että tarkkuus on moneen käyttöö riittävä ja minkä lisäksi ohjaus on paljon halvempi ja helpompi toteuttaa... ja käytännön ero voi olla monessa tapauksessa huomaamaton...
Itsellä tämä on tullu automaatio puolella vastaan, kun pieni radio logiikka moduuli pystyy ajamaan servoa jossa on integroitu driveri suoraan itsenäisesti... jollon ainoa kaapeli mitä tarvii servolle viedä on käytännössä sähkö

Hiekkaranta_92

Lainaus käyttäjältä: Snowfly - 31.03.21 - klo:12:06
Tässä tullaan siihen miten kone on ns. rakennettu kun käyttötavathan on raa'asti jaettu 3:een luokkaan "Position, Velocity, Torque"
Riippuen käyttötarkoituksesta toinen voi olla parempi entä toinen...
Syy tuohon position käytön yleistymiseen on laitteiden kehittyminen... mikä näkyy siinä että tarkkuus on moneen käyttöö riittävä ja minkä lisäksi ohjaus on paljon halvempi ja helpompi toteuttaa... ja käytännön ero voi olla monessa tapauksessa huomaamaton...
Itsellä tämä on tullu automaatio puolella vastaan, kun pieni radio logiikka moduuli pystyy ajamaan servoa jossa on integroitu driveri suoraan itsenäisesti... jollon ainoa kaapeli mitä tarvii servolle viedä on käytännössä sähkö

Se on toki että käyttötarve määrää asioita. Itse katson lähinnä metallintyöstämisen kannalta asioita. Ja monesti nykyaikaisissa vehkeisssä on nopeutta ja toisaalta reaaliaikaista geometrista tarkkuutta kaikkien vapausasteiden ympäri. Step-Dir tyylinen ohjaus toimii varmasti hyvin paikoittavissa laitteissa, mutta interpoloivissa akseleissa näkisin tuossa jonkin verran sudenkuoppia.

Hannu

Kai se siihen sitten menee,vanhat servot kokonaan mäkeen ja uudet tilalle tuolla yhdellä uudella nyt sen verran leikkinyt
että ehkä se onnistuu.
Servoiksi nyt ainakin sellaiset missä on auto tuning.

Onko se sitten tuo mesanetin step/dir kortti olen aina kuvitellut että tuo ei sovi kuin askelmoottori ohjaimeksi.

Tuo ei nyt ole Hiekkarannan  esittämä pwm.
Vai miten aattelit, pwm:ällä ajais nopeus tietoa Lcnc:stä ja servossa olis sisäisesti
vääntömomentti Torgue luuppi.
En oikein osaa soveltaa noista miten kone on rakennettu ja mikä on käyttö tarkoitus  "Position, Velocity, Torque"

Hannu

Jaa step/dir putos pois kuvioista jos siistiä tehdään.

Snowfly

#22
Lainaus käyttäjältä: Hiekkaranta_92 - 31.03.21 - klo:12:42
Step-Dir tyylinen ohjaus toimii varmasti hyvin paikoittavissa laitteissa, mutta interpoloivissa akseleissa näkisin tuossa jonkin verran sudenkuoppia.
Taitaa nämäkin olla aika marginaalisia, kun otetaan huomioon että 99% ajoradasta tulee siitä miten cam + posta on optimoitu... jäljelle jäävä 1% tulee mahdollisesta koneen paikotus virheestä...
Kerta jos tässä olisi isompi ongelma olemassa niin kaikki 3D tulostimet stepperit yms kärsisivät tästä... ja asia olisi esillä monessa paikassa...
Mutta faktaa etsiessä se tuntuu jäävän mutu asteelle monessa keskustelussa...

Mutta tämä on ehkä selkein esitys aiheesta https://youtu.be/xcjnndukh-w

Hannu

#23
Millaista laitteistoa ja ohjaus tapaa nyt esittäisit,kun mulle nuo Fanukin pdf:ät on vähän vieraita.

No jep, thanks tosta videosta siitä jotain tajus ,että ei ole helppo tuunaus. No kyllä mulla se ehkä aika lähellä oli sitten muutin yhtä aikaa
liian montaa ja PRRRRRRRRRR....
Pitää vaihtaa nuo palikat parempiin ovat mitä sain äkkiä kasaan.

Snowfly

Lainaus käyttäjältä: Hannu - 31.03.21 - klo:19:09
Millaista laitteistoa ja ohjaus tapaa nyt esittäisit,kun mulle nuo Fanukin pdf:ät on vähän vieraita.

No jep, thanks tosta videosta siitä jotain tajus ,että ei ole helppo tuunaus. No kyllä mulla se ehkä aika lähellä oli sitten muutin yhtä aikaa
liian montaa ja PRRRRRRRRRR....
Pitää vaihtaa nuo palikat parempiin ovat mitä sain äkkiä kasaan.
Niinku aina kaikessa... Mitä koko homma saa maksaa yhteensä?
Kerta hinta rajaa monesti joitain valmistajia suoraan pois kun yks servopaketti maksaakin koko budjetin verran :D

Hannu

Pahan kysyit ei tuollaista uskalla sanoa vanha jyrsinkone homma kaatuu heti jos lähtee budjettia tekemään.

just  löysin käytetyn Deltan servopakin ja moottorin  750w B sarjaa.
uusi on n. tonnin ja tarjosin 300€ oletan että se on mun.

Helpottais huomattavasi jos tietäis mitä kaluja ja millä ominaisuuksilla metsästäis.
Täysin uusiin ei pysty siihen ei tuhannet eurot riitä.
Lopuksi tässäkin rojetissa sitten huomaa että maksoiko noin paljon.

pave

Lainaus käyttäjältä: Hannu - 31.03.21 - klo:19:56

just  löysin käytetyn Deltan servopakin ja moottorin  750w B sarjaa.
uusi on n. tonnin ja tarjosin 300€ oletan että se on mun.



Snowfly

Lainaus käyttäjältä: Hannu - 31.03.21 - klo:19:56
Pahan kysyit ei tuollaista uskalla sanoa vanha jyrsinkone homma kaatuu heti jos lähtee budjettia tekemään.

just  löysin käytetyn Deltan servopakin ja moottorin  750w B sarjaa.
uusi on n. tonnin ja tarjosin 300€ oletan että se on mun.

Helpottais huomattavasi jos tietäis mitä kaluja ja millä ominaisuuksilla metsästäis.
Täysin uusiin ei pysty siihen ei tuhannet eurot riitä.
Lopuksi tässäkin rojetissa sitten huomaa että maksoiko noin paljon.
Itse metsästin/keräsin omaan sorviin osia 3 vuotta että kaikki on suhteellista :D

Vinkkinä sanon että kannattee katsoa että mukana olevat kaapelit on tarpeeksi pitkät suoraan... joku enkooderi kaapeli on jonku 70-100e helposti kappale...
Ps. Kannattee muistaa tarkistaa aina driverin datalehdestä mitä ohjauksia se tukee... se että siinä on esim. step dir ohjaus ei maksa paljon mitään lisää... (Sitä voi sillon aina kokeilla ja jos ei tyydytä niin siirtyä sitten torque/velocity ohjaukseen)... Sitten jos haluaa hifistellä niin ethercat etc väylät ovat aina mahdollisuus...


Hannu

#28
no mitä keräsit?

Rahti noissa CE (lue caina export) merkityissä tuotteissa on se pulma vähänkin painavampi 300€.

Tuossa deltassa mikä on mahdollisesti mun, ohjaus sisäänmenot on tuossa kuvassa ,pulsseilla toimis.

".. Sitten jos haluaa hifistellä niin ethercat etc väylät ovat aina mahdollisuus..." servon päässä helppo mutta ohjauksessa pulmia
ainakin Lcnc:ssä mun kielitaito ei suoraan käänny, tätä olen monta kertaa yrittäny selvitellä ja kysellä josko joku Suomen maassa olis tehny.

Snowfly

Lainaus käyttäjältä: Hannu - 31.03.21 - klo:21:15
no mitä keräsit?

Rahti noissa CE (lue caina export) merkityissä tuotteissa on se pulma vähänkin painavampi 300€.

Tuossa deltassa mikä on mahdollisesti mun, ohjaus sisäänmenot on tuossa kuvassa ,pulsseilla toimis.

".. Sitten jos haluaa hifistellä niin ethercat etc väylät ovat aina mahdollisuus..." servon päässä helppo mutta ohjauksessa pulmia
ainakin Lcnc:ssä mun kielitaito ei suoraan käänny, tätä olen monta kertaa yrittäny selvitellä ja kysellä josko joku Suomen maassa olis tehny.
Pari yaskawa sgdh-08ae-s pakkia + pari SGMAH-08AAA6CD-OY 750w servot + kaapelit + pakkien ohjelmointi kaapeli + pakkien tinattava ohjaus liitin (50e/kpl)...
Sitten Jonnelta Deltan C2000 sarjan tamu uusi, jossa on optio pulssi anturille yms katoin että hyvä tamu kestää pitkään ja voi siirtää tarvittaessa toiseen projektiin...
Cs-Lab:lta Simcnc softaksi + ohjausrauta Csmio/ip-s

Powered by EzPortal
SMF spam blocked by CleanTalk