Resonointi ja askelten hukkuminen

[Kremmen]

[...]
Koitin myös vaihtaa akselikytkimiä ristiin, kun tuolla X-akselilla on oheisen kuvan mallinen kytkin. -> http://www.maraindustrial.com/cart/images/detailed//Xd4g7CdUIcSGHIMG_0238.JPG
Tuosta ei kuitenkaan ollut mitään vaikutusta, minkä tyyppinen kytkin tuossa olisi ylipäänsä kaikkein paras?

Paras olisi kaksoiskiekkokytkin http://en.wikipedia.org/wiki/Disc_coupling, tai palje (googleta "bellows coupling").

[Toni Kajala]

Otin nuo moottorit irti jälleen kerran ja kokeilin eri asetuksia. Ohessa on taas videota, jossa tuo resonointi ilmenee pelkässä moottorissa.
http://www.youtube.com/watch?v=37_31x6Zaug&feature=youtu.be
Toista moottoria ajetaan kokoaskelilla ja toista puoliaskelin.
Vaihtelin noita aikoja tuolta motortuning sivulta kaikki mahdolliset vaihtoehdot läpi 1-5ms, millään ei ollu mitään vaikutusta. Koitin myös vaihtaa tuota askellustapaa moottoreiden välillä, silläkään ei ole vaikutusta.
No asensin sitten moottorit takaisin jyrsimeen, pudotin syötöt tuohon 800mm/min (160rpm). Ei resonoi tippaakaan jos liikuttelen akseleita manuaalisesti joggaamalla. Ei muuta kuin vaneri kiinni pöytään ja testaamaan miten jyrsiminen onnistuu. Heittoa syntyi parisen milliä XY suunnassa, kun kone ajaa esim suoraa linjaa X suunnassa, kuuluu satunnaisesti pieni "kolahdus" jonka oletan johtuvan siitä että moottori hukkaa jokusen askeleen.
Pitänee jatkaa tutkimuksia, alustavasti epäilisin itsekkin ettei vika olekkaan ehkä mekaniikassa.

[jyrki.j.koivisto]

Minkäsmoinen virtalähde noita syöttää?

Edit: Onko kaikki vaiheet oikeasti oikein? Näitä kun on se 5, niin voi hyvinkin olla tullut erhe.

[Timo Hotti]

Taistelin harrastelun alkuaikoina itse vastaavanlaisen "vian" kanssa. Oli kuitenkin ennemminkin ominaisuus ja aloittelijan kokemattomuutta. Moottorit ja ohjain olivat liian tehottomat ja lisäksi asetukset aivan pielessä. Kohtalaisen tuloksen sain kun sain kaikki asetukset lopulta optimaalisiksi mutta kun teho ei jakasanut pyörittää kuin n.1000 kierrosta jonka jälkeen "romahti". Tutkin askelmoottoreiden käyriä ja huomasin että tarvitsee suuremman jännitteen ja paljon virtaa niin pyörii jopa 2500 kierrosta. Lopulta vaihdoin nema 34 motit ja 80V/ 800W ohjauksen. Ei huku askeleet ja vauhtia löytyy. Oppirahat joutuu näemmä kaikessa maksamaan.
Tuossa alussa olit kertonut että moteille menee vain 0,75A, sillä ei kovin paljon tehoa saa aikaseksi vaikka jännite olisi korkeampikin.

Edit:
Nyt kun katsoin tuon viimeisen videon noista moottorin pyörittämisistä niin joko ohjain ei sovellu noille moteille tai piuhoitus menee väärin. Ovat täysin voimattomat eivätkä tottele ohjausta.

t. Timi

[saulij]

Tuota ohjain hommaa hankaloittaa se että, en ole löytänyt oikeastaan minkäänlaista manuaalia ohjaimeen. Ohjaimina on Daisan Kogyo ST16, kannessa on ohjeet että sisällä olevasta kytkimestä valitaan full step (0,72deg) tai half step (0,36deg) ja toisesta asetellaan maksimivirta, joka itselläni on näillä moottoreilla 0,75A. Moottoreina on Sanyo Denkin stepperit mallimerkinnältään 103-8572-7041. Niistäkin on aika heikosti infoa, mutta jostain taulukosta löysin että pitomomenttia olisi 6nm.

Yksi mahdollisuus on tietysti koittaa ainakin tuota puoliaskellusta josko se auttaisi mitään, moottoreiden päivittäminen isommiksi johtaa myös ohjainten vaihtoon, noita 5-vaihe stepperitä kun ei myöskään kauheasti ole löytynyt, tai sitten hinta nousee jo servojen tasolle.

Millaisella jännitteellä ajelet? 0,75 A virta tuntuu pieneltä 6 Nm moottorille. Virran pitäis olla muutaman ampeeriin luokkaa, ehkä 4-5 A.

Mikroaskellus pienentää resonanssi herkkyyttä eli kannattaa ilman muuta ajaa puoliaskelin.

[jussi]

Kuulostaa isolta tuo 6Nm tuon kokoiselle moottorille. ettei vaan olisi 0.6Nm?

[Toni Kajala]

En nyt löytänyt sitä taulukkoa mistään josta oletin tuon väännön löytäneeni. Päädyin kaivamaan skoopin eilen esiin ja tutkimaan noita ohjauksia. Nuo ohjainten ohjauspulssien pituudet ei kyllä muutu mihinkään todellisuudessa mihinkään, vaikka asetuksia muuttaisi machista. Samaten tein erikoisen havainnon jälleen, jos ajelen tuota tosiaan manuaalisesti niin tuolla 800mm/min toimii hienosti, mutta jos käynnistän karan ja koitan jyrsiä näppäimillä joggaamalla, moottorit alkavat pitää noita "kolahduksia." Aivan kuin välillä jäisi pari askelta pois, tämä tapahtuu myös niin että terä kulkee ilmassa, joten ei voi aiheutua leikkuuvoimien tuomasta vastuksestakaan. Samaten satunnaisesti karan kierrokset laskevat parilla sadalla, tuossa bob kortissahan karaa ohjataan 0-10v jännitteellä, joka luodaan step pulssituksella. Koitan seuraavaksi asentaa windowsin uusiksi ja lähteä puhtaalta pöydältä, samassa voisi koittaa ensin skipata tuon Smoothstepperin ja ohjata suoraan printteriportista, mutta se vaateisi oheisen adapterin bobin päähän. http://www.cnc4pc.com/Store/osc/product_info.php?cPath=33&products_id=186

Ohjaimet toimivat suoraan 100VAC jännitteellä, jonka teen jalkapallon kokoisella pakkamuuntajalla, yleismittarilla mitattuna ohjaimista tulee jännitettä 20V moottoreille. Siihen en osaa sanoa voisiko ohjaimissa olla toiminto joka pudottaisi jännitteen alemmas kun moottori ei pyöri, tuolla skoopillahan sen voisi varmistaa tietty. Mutta kuitenkin joku tuossa ohjauksessa panttaa, kun kaikki liikkuu hyvin kunnes tuo karan ohjaus astuu mukaan. Ikäänkuin jokin "ruuhkautuisi" ja tietoa hukkuisi matkalle.

[saulij]

Karan säätimestä taitaa tulla häiriöitä. Machin pulssin säätö ei toimi SS:n kanssa, se kun tekee ihan uuden kiiltävän pulssin. Jännite tuntuu kovin pieneltä. 50 V vois olla ok. Jos moottori on 0.6 Nm, ei siltä voi kovin paljon vaatia. Kokonsa puolesta voisi olla 6 Nm.

[Timo Hotti]

Tuossa kytkentäkuva, onhan piuhat tämän mukaisesti:

Löysin kuvan motista sen persauksissa luki 0,75A step/phase
Voisi arvata että jopa 3A tai ylikin voi syöttää n. 50V jänniitteellä jos ohjaimessa mahdollisuus puolitehoon silloin kun ei liikuta niin ei kuumene tolkuttomasti. Siitä tullaan siihen että kuinka lämmin motti on kun siinä on virrat esim. puoli tuntia? Jos vain haalea niin lisää pökköä pesään!

Timi

[jyrki.j.koivisto]

Jos nyt en oikein kauheasti ymmärtänyt asioita taas väärin niin kyseessähän taisi olla 5-vaihe stepperi (eri asia kuin 5 johtiminen)

[Timo Hotti]

Niinhän tuolla taisi lukea :-[

Timi

[Timo Hotti]

Otin nuo moottorit irti jälleen kerran ja kokeilin eri asetuksia. Ohessa on taas videota, jossa tuo resonointi ilmenee pelkässä moottorissa.
http://www.youtube.com/watch?v=37_31x6Zaug&feature=youtu.be
Toista moottoria ajetaan kokoaskelilla ja toista puoliaskelin.
Vaihtelin noita aikoja tuolta motortuning sivulta kaikki mahdolliset vaihtoehdot läpi 1-5ms, millään ei ollu mitään vaikutusta. Koitin myös vaihtaa tuota askellustapaa moottoreiden välillä, silläkään ei ole vaikutusta.
No asensin sitten moottorit takaisin jyrsimeen, pudotin syötöt tuohon 800mm/min (160rpm). Ei resonoi tippaakaan jos liikuttelen akseleita manuaalisesti joggaamalla. Ei muuta kuin vaneri kiinni pöytään ja testaamaan miten jyrsiminen onnistuu. Heittoa syntyi parisen milliä XY suunnassa, kun kone ajaa esim suoraa linjaa X suunnassa, kuuluu satunnaisesti pieni "kolahdus" jonka oletan johtuvan siitä että moottori hukkaa jokusen askeleen.
Pitänee jatkaa tutkimuksia, alustavasti epäilisin itsekkin ettei vika olekkaan ehkä mekaniikassa.

Onkos mitään valoa tullut tähän askeltamiseen?

Timi

[Toni Kajala]

Ei ole vielä tullut valoa, kone on  nyt ollut viikon kylmänä. Aloin asentamaan tuota windowsia uudelleen, mutta projektissa ilmeni ongelma asennuslevyn kanssa. Pitää jostain haalia tuollainen XP:n levy niin pääsen eteenpäin.

Moottorit tosiaan ovat 5-vaiheiset, (tosin myös 5-johtoiset) ja noissa tuo kytkentä menee poikkeavasti. Mittailin kyllä nuo johdotukset läpi ennen tätä windows projektia, ja uskoisin kaiken olevan kunnossa. Teoriaani tukee se, että joku oli purkanut edellisestä paikasta nuo sivuleikkureilla, ja käytin johdonpätkien värejä hyödykseni kasatessa.

Kesäloma vaan pääsi loppumaan nyt, mutta eiköhän se tuossa iltaisinkin edisty. Infoan kyllä kun edistystä tapahtuu, jos vaikka joku muukin ratkaisusta hyötyy joskus. Tulee noiden autojen kanssa pelattua kanssa, pirullisinta on kun jostain foorumilta etsii infoa, lopulta kun löytää jonkun kolme sivuisen threadin jossa ongelma on täysin vastaava, niin viimeisellä sivulla lukee vaan isolla, "ongelma ratkaistu." Kivahan se olisi monesti tietää että millä se nyt ratkesi!

[Toni Kajala]

Sain nyt tuon windowsin asennettua uudelleen ja ongelmaa paikannettua tarkemmin. Kyllä tuo häiriö noilla <800mm/min nopeuksilla liittyy jotenkin tuohon tamuun. Koitin ajaa joggailemalla niin että kara ei pyöri, ei ongelmaa. Tamulta virrat pois ja ohjelmasta kara käyntiin, ei ongelmaa. Heti kun laitin tamulle sähköt ja karan pyörimään oikeasti, alkaa tuo pätkiminen. Sekin esiintyy kyllä vain + suuntaan ajaessa, mutta kaikilla XYZ akseleilla. Alan taas epäilemään tuota itse tehtyä Dir/step->CW/CCW korttia.
Koitanpa huomenna töiden jälkeen ottaa tuon kortin pois, en saa ajettua kuin toiseen suuntaan ilman sitä, mutta selviipä aiheuttaako tuo sen resonoinninkin. Harmi kun en ole keksinyt saako tuosta Machista ulos suoraan tuon CW/CCW pulssituksen, emc:llä se ainakin kuulemma onnistuu.

[Kremmen]

Tamun syötössä ja moottorikaapeleissa ei tietty ole häiriösuotimia?  ::) Onko kaapeleitakaan suojattu millään tavalla - onko johtimet kierretty; onko vaippaa - jos on niin onko se oikeaoppisesti maadoitettu? Miten pääpiirin kaapelivedot on toteutettu - pitää olla mahdollisimman kaukana signaalikapeleista ja mahdollisimman vähän pitkiä rinnakkaisia vetoja niiden kanssa. Laitapa tuosta listasta puuttuvat kuntoon niin tilanne voi parantua.